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### AW: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren

Absender: Frank Menzel
Datum: Mo, 02.07.2007 22:01:26
In-reply-to: <62D743B0-D49F-41FB-8C6B-9C5243333DE6@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Besten Dank ! Jetzt habe ich das mit dem EEP-File kapiert und die
    Sensordaten nur damit ins Eprom übertragen können ! Alles Bestens !
    Aber die Doku dazu ist wirklich zu wenig bis gar nicht :-(

    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Montag, 2. Juli 2007 21:11
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren

    Hallo,

    Am 02.07.2007 um 20:37 schrieb Frank Menzel:

    > Bei der Motorregelung ist es ja beim Kalibrierungsverhalten so,
    > dass am
    > Ende die Reglerwerte direkt auf dem Bot-Screen ausgegeben werden und
    > einfach nur in die bot_local.h eingetragen werden müssen. Danach das
    > Verhalten via Define wieder ausschalten und alles ist gut-hat übrigens
    > prima bei mir geklappt.

    das freut mich sehr! Vielen Dank für's Testen! :-)

    > Bei den Abstandssensoren ist es aber wohl scheinbar so, dass nach dem
    > normalen HEX-flashen die Sensoren nicht auf Entfernung reagieren und
    > beide 999 anzeigen. Da gibt es doch aber die unten erwähnte
    > sensor_correction.h, die zumindest bei mir zu Beginn nichts bewirkt.
    > Dann kann man wohl das Verhalten starten und diverse Male den bot auf
    > richtigen Abstand bringen. Danach werden per log die Daten ausgegeben,
    > die man wiederum in die sensor_correction.h eintragen kann. Habe
    > leider
    > kein WLan und kein Kabel-da waren die Ausgaben der Motorregelung
    > auf dem
    > Display prima. Warum greifen aber die Standardwerte in der Datei nicht
    > zu Beginn ? Jetzt muß ich also immer nach jedem flashen den bot
    > langwierig mit dem Verhalten auf die Abstände bringen und erst dann
    > kanns losgehen...

    Also das Kalibrierverhalten für die Distanzsensoren schreibt sein
    Ergebnis automatisch ins EEPROM, die Log-Ausgabe ist sozusagen nur
    zusätzlich. Trägt man die Werte auch in sensor-correction.h ein, so
    generiert der Compiler ein (für den eigenen Bot) korrektes EEPROM-
    Image (die Datei ct-Bot.eep), das man ebenfalls per Programmer (oder
    Bootloader) übertragen kann, um das EEPROM mit den Standardwerten
    (und / oder eben den für die Distanzsensoren kalibrierten Werten) zu
    befüllen.
    Wenn man den Bot-Code (also das hex-File) per Bootloader flasht (was
    auch deutlich schneller geht), bleibt das EEPROM auf jeden Fall
    erhalten und die Distanzsensoren funktionieren auch weiterhin nach
    einer Flash-Update wie gewünscht. Wenn man den Bot-Code per ISP-
    Programmer flasht, kann man einstellen, ob das EEPROM bei jedem
    Flashen gelöscht werden soll (nicht so clever, dann muss man immer
    auch die ct-Bot.eep Datei "flashen"), oder erhalten bleiben soll,
    dann ändert sich an den Werten für Distanzsensoren (und außerdem auch
    bot_turn(), "online-schnell-Justierung" der Motorregelung und dem
    Cache für Mini-Fat-Dateien auf einer MMC) nichts.

    Ich seh schon, die Doku ist zu knapp... ;-)

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren
    - From: Timo Sandmann

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