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### Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 28.03.2009 15:56:25
In-reply-to: <000001c9afa6$d78c5520$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9afa6$d78c5520$0200a8c0@mexpnew>

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    Hi Frank,

    Am 28.03.2009 um 14:12 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     zu 1.)
>     Die Planung findet ja nicht den kürzesten Weg sondern eben nur einen
>     Weg.

    das war mir bisher nicht bewusst, steht das irgendwo?
    Der unter
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/wiki/NeueVerhalten#Pfadplanung

`beschriebene Algorithmus findet immer einen (es kann allerdings` `mehrere gleich lange geben) kürzesten Weg zum Ziel, sofern es denn` `einen gibt. Ich dachte diese Methode wäre auch im Verhalten` `implementiert?`

>     Die Logausgabe ist da eigentlich nicht viel aussagekräftiger, um
>     diesem auf die Spur zu kommen. Eine Welle geht ja von einer Zelle aus,
>     wobei alle Nachbarzellen den gleichen erhöhten Wellenwert bekommen. So
>     geht’s weiter bis zum Ziel. Wenn dann die Pfadrückverfolgung losgeht,
>     dann wird immer in gleicher Richtung rund um die Zelle der jeweils

> `kleinere Wellenwert genommen und dieser weiter rückverfolgt, wobei` `immer` `der zuerst gefundene genommen wird-also auch wenn alle anderen` `identisch`

>     sind. So muss diese Zelle nicht unbedingt die in Richtung Ziel naheste
>     sein.

`Das ist klar, aber das verlängert den Weg zum Ziel nicht, wenn man den` `o.g. Algorithmus benutzt. Von jeder Zelle mit gleichem Wert ist das` `Ziel gleich weit entfernt. Die Werte in den Zellen (mit Ausnahme denen` `für Hindernisse) geben jeweils die Entfernung (eines befahrbaren` `Weges) zum Ziel an, das ist ja die Idee hinter dem ganzen Verfahren.`

>     Prinzipiell muesste man auch die Distanzfunktion einbringen

> `koennen, um eben genau diese Zelle zu nehmen. Jedenfalls denke ich,` `dass`

>     eben dadurch die Richtung, die nicht unbedingt die zum Ziel kürzeste

> `ist, verfolgt wird, bis ein kleinerer Wellenwert wieder die Richtung` `zum`

>     Ziel weist.

    s.o.

>     Die Verteilung der Wellenwerte auf die niedrigauflösende Planungsmap
>     (Taste 6) sollte da aussagekräftiger sein.

    Ah ok, das werde ich noch mal ausprobieren.

>     Zu 2.)
>     Die rote Linie geht ja oben durch die Mauer. Was ist oberhalb?

    Na das sieht man doch in der Sim-Welt, oder was meinst du?

>     Soll der
>     Weg rechts der 2. Teil des Weges sein? Wo ist das Planungsziel?

> `Mit welcher Taste hast Du geplant, also nur auf befahrenem Gebiet` `(Taste`

>     4) oder 5? Bei 4 sollte eigentlich alles nicht befahrene auf Hindernis
>     stehen und die Planung da nicht langgehen, bei Taste 5 würde man die
>     Welelnwerte direkt sehen...

`Ich habe einfach bot_drive_area() aufgerufen. Ich denke drive_area()` `setzt diesen Zielpunkt, weil der Bot dort noch nicht war (ist aber` `mitten in der Wand, was das Verhalten ja nicht wissen kann). Nur` `müsste die Pfadplanung doch feststellen, dass es keinen Weg dorthin` `gibt, oder? Der vom Planungsverhalten ermittelte Weg (sofern die rote` `Linie stimmt) kann auf jeden Fall nicht sein, weil er durch ein` `Hindernis führt. Darum crasht der Bot dort ja auch.`

    Gruß,
    Timo

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