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### AW: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Frank Menzel
Datum: Di, 05.05.2009 20:36:55
In-reply-to: <183B4422-31AB-4F16-BF9B-0462590F56B9@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    sieht erst mal ganz gut aus. Mit Benutzung der Pfadplanung muss ich
    später mal extensiv testen.
    In dem Zusammenhang eine Frage: Beim Export der Karte aus dem Simulator
    wird ja eine Map erzeugt, welche aber nur genau für den linken Bot
    funktioniert. Lädt man dieselbe ein für den Bot auf der 2.
    Startposition, ist die Karte verdreht und passt somit nicht. Kann man
    die irgendwie drehen oder anders für den 2. Bot gängig machen oder habe
    ich was übersehen?

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Dienstag, 5. Mai 2009 16:13
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 05.05.2009 um 14:03 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    > vielleicht sollten wir map_way_free() um einen Parameter erweitern,
    > mit dem man einen Toleranzbereich angeben kann, der links und rechts
    > neben der Bahn auch noch frei sein muss?
    >
    > Das wäre sicherlich nicht verkehrt, jedoch prüfe ich in dem
    > Verhalten auch nicht den kompletten Weg voraus in der Map auf
    > Wegfreiheit sondern nur gewisse Distanz voraus.

    siehe Update im SVN.
    Hängen bleibt er bei mir jetzt nur noch dann, wenn nicht mit
    map_way_free() geprüft wird, allerdings sehen in dem  Fall auch die
    Distanzsensoren die Ecke nicht (weil die nicht ganz außen sitzen). Das
    ist also ein anderes Problem.

    > Das heißt, der Karte wird mehr getraut als den Distanzsensoren?
    >
    > Kann man so nicht sagen, ich prüfe ja beides. Es wird der kürzere
    > der beiden gesehenen Abstände laut Abstandssensoren genommen. Dann
    > wird gewisse Strecke davon abgezogen und der Punkt in Botsicht für
    > genau diesen Abstand voraus berechnet und genau bis dahin die Map
    > überprüft mit map_way_free. Denn wenn er gerade an einer Kante
    > vorbeiblickt, würde er durchaus unendlich sehen und drauflos fahren,
    > die map weis aber, dass da ein Hindernis ist und der bot nicht
    > vorbeikommt-daher beides. Der abgezogene Abstand, der vom gesehenen
    > Abstand zum Hindernis abgezogen wird, wird nur so hoch gewählt
    > (jetzt 80, im alten Code waren'S 50), dass der Punkt, zu dem
    > Wegefreiheit sein muss, auf jeden Fall vor einem Wandelement
    > ermittelt wird welches auch die Lampe sein kann. Wie gesagt, nach
    > einem Mapexport aus dem Sim (testparcours2) ist die Lampe genauso
    > gross als Quadrat gekennzeichnet wie ein Wandelement.

    Ah okay, klar das macht Sinn.

    Grüße,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAkoASWcACgkQDH/BX4067fK4/QCg0c8KOQ5rI4TmLdUyITDOXmsv
    WAEAoIEfA5VSusa/r87FKRcv03HVpm/2
    =RbPU
    -----END PGP SIGNATURE-----

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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    - From: Timo Sandmann

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