## c't-Projekte - Mailinglisten

[Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]

### Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle

Absender: Achim Pankalla
Datum: Mi, 07.03.2007 11:58:21
In-reply-to: <45EE993F.6010402@xxxxxxxx>
References: <BCF016D5ED5AC34FBB655D109519ABCF083EBE@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <45ED3B46.4030400@xxxxxx> <45EE8554.4020601@xxxxxxxx> <45EE935C.5090706@xxxxxx> <45EE993F.6010402@xxxxxxxx>

    hallo,
    nur ganz kurz...
    Benjamin Benz schrieb:

>     Hallo,

> ``

> > >     Kann man den einstellen, wie weit man bereit ist die Auflösung
> > >     einzuschränken?

> > > `` ``

> >     das kann man natuerlich, steht in der docu. dafuer nutzt man die include
> >     datei sensor_correction.h dort gibt es defines dafür. standart ist 4cm
> >     erfassung, dh dann eine aufloesung von 2cm. ich habs bei mein bot auch
> >     schon mit 2cm erfassung und damit 1cm auflösung probiert und das ging

> > `auch super.` ``

>     Ah, das klingt doch gut. Haben sie einmal probiert eine Map anzulegen
>     mit den kalibrierten Sensoren? Mich würde interessieren, wie gut die
>     dann aussieht.

> ``

> > > >     - eeprom benutzung muss über eeprom_map.h erfolgen

> > > > `` ``

> > >     Ich verstehe (noch) nicht so ganz, worin hier der Vorteil gegenüber der
> > >     Vergabe der EEPROM-Adressen durch den gcc liegt. Letztere hätte deutlich
> > >     weniger Einfluss auf andere Code-Bereiche und ist IMHO weniger
> > >     Fehlerträchtig.

> > > `` ``

> >     der vorteil ist ganz einfach, das auch der ct-bot.exe für den sim ein
> >     eeprom hat. dieses wird über eine datei simuliert (siehe docu). uebrings
> >     die idee dafuer kam von* ihnen* als ich meine erste version einschickte
> >     ;-)

> > ``

>     Das ist in der Tat ein handfester Vorteil.

> ``

> >     ... der weitere vorteil ist, das man das eeprom vom bot abziehen

> > `kann (mit ponyprog als bin).` ``

>     klingt ebenfalls gut.

> ``

> >     ich habe die ganze sache in dieser version
> >     auf die spitze getrieben und meine ursprünglichen fkt einfach benutzt,
> >     um unter gcc die eprom-fkt des winavr zu simulieren. der kode ist also
> >     für pc und mcu gleich. den "nachteil" haben nur neue routinen, da meine
> >     pc routinen natürlich keine automatische speicherzuteilung haben, dafür
> >     müsste man den compiler ergänzen oder so...

> > ``

>     Was meinen denn die anderen auf dieser Liste dazu?
>     Die Optionen sehen IMHO so aus:
>     1. manuelle Speicherzuteilung ==> code läuft auf PC und MCU identisch
>     2. automatische Speicherzuteilung per avr-gcc ==> Code läuft nicht
>     sinnvoll auf PC
>     3. evtl. kann man mit ein paar geschickten Makros die Speicherzuteilung
>     auf dem PC nachstellen?

>     Nach den von Ihnen genannten Pros würde ich (wenn jemand weiß wie) für
>     Version 3 oder sonst 1 plädieren.

> ``

> > > >     leider geht der eigentliche kalibriervorgang nicht mehr im neuen ct-sim
> > > >     (ct-bot zu langsam meldung, wahrscheinlich muss da ein lebenszeichen vom

> > > > `bot kommen, doch das kalibrieren erfolgt ja vor der endlosschleife).` ``

> > >     Es ist NICHT sinnvoll den Bot vor der Hauptschleife in irgendwelche
> > >     eigenen lange laufenden Funktionen zu schicken. Das stört empfindlich
> > >     die Kommunikation mit dem Sim. Ich denke eine Kalibrierfunktion sollte
> > >     eher in ein Verhalten eingelagert werden, denn in eine Funktion, die das
> > >     restliche Framework sprengt. Das hätte außerdem dem folgende Vorteile:

> > >     1. Rekalibrierung durch FB-Tastendruck jederzeit möglich
> > >     2. Benutzung des Displays nach neuem UI-Konzept
> > >     3. Simuieren des Bots geht
> > >     4. Kalibrierung identisch im Sim und beim realen Bot

> > > ``

> >     tut mir leid, das finde ich nicht sinvoll, der vorgang des kalibrieren,
> >     also das erzeugen der eeprom-tabelle, ist eine einmalige sache. wenn man
> >     beim bot das menue beendet ist der normale betrieb möglich und man kann
> >     seine werte gleich testen. es war ein nettes gimmick, das man dieses
> >     kalibrieren auch ct-sim machen konnte. damals hatte ich ja auch ein
> >     patch geschaffen, um die werte im sim schwanken zu lassen, der geht ja
> >     auch nicht mehr...
> >     nichts desto trotz, ist der einsatz vom simulierten eeprom sinnvoll, um
> >     sim und realen bot auf einen level zu halten, was sie mir damals auch
> >     nahegelegt haben. ursprünglich sollte das kalibrieren nur auf dem bot
> >     laufen...

> > ``

>     Nun, um es ganz deutlich zu sagen: Wir halten es nicht für sinnvoll,
>     Code in das CVS aufzunehmen, der den Sim dazu bringt hängen zu bleiben,

> `weil er am Framework vorbei arbeitet.`

`der bot bleibt nicht hängen. das cal-menue startet vor den eigentlichen` `ablauf. das calibrieren geht im moment nur im realen bot. ist das cali.` `beendet, so läuft der reale bot normal weiter...`

> `Wenn man im Sim nicht Kalibrierenst` `kann, dann bringt auch die obige Argumentation, man könne dann ja auch`

>     die EEPROM-Routinen dort nutzen nichts, denn wie soll man sie dann (ohne
>     Workarounds wie feste Werte im Code oder manuelles Unterschieben von
>     Config-Files) erstellen.

> ``

    versteh ich nicht, sorry. was wollen sie damit sagen???

>     MfG Benjamin Benz

> ``

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Benjamin Benz

- Referenzen:
  - [ct-bot] Kaibrierung
    - From: Carsten Giesen
  - [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Benjamin Benz
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Benjamin Benz

- Voriger (Datum): Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle, Torsten Evers
- Nächster (Datum): Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle, Benjamin Benz
- Voriger (Thread): Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle, Benjamin Benz
- Nächster (Thread): Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle, Benjamin Benz
- Indizes:
  - Datum
  - Thread