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### Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 19.05.2008 18:56:30
In-reply-to: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew>

    Hallo,

`ich hab das neue Verhalten jetzt mal an die Updates angepasst und` `außerdem noch eine Version ergänzt, die die Entfernung zum Objekt aus` `dem Drehwinkel berechnet. Umschalten kann man zwischen den` `verschiedenen Versionen mit #define CATCH_PILLAR_VERSION in` `behaviour_catch_pillar.c. Bei mir klappt Version 3 auch mit Objekten,` `die weiter weg stehen.` `Außerdem kann man in include/sensor_correction.h umschalten, ob aus` `den Rohdaten der Distanzsensoren Mittelwerte gebildet werden oder` `nicht (#define DISTSENS_AVERAGE). Bei mir klappt es ohne Mittelwerte` `besser. Zwischen Sensorwert und Entfernung gibt es ja auch keinen` `linearen Zusammenhang, darum erhält man bei plötzlich auftretenden` `Objekten recht seltsame Entfernungswerte, falls aus den` `Spannungswerten das arithmetische Mittel berechnet wird.`

    Gruß Timo

    Am 16.04.2008 um 13:04 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,
>     anbei mal eine Catch_Pillar-Version, welche im Endeffekt das
>     goto_pos-Verhalten zum Einfangen verwendet.
>     Hierfür gibt es ein paar neue Routinen, welche z.B. die Koordinate des
>     gesehenen Objektes ermitteln je nach Sensorentfernung und eine kleine
>     Erweiterung für bot_turn, um dieses abzubrechen.
>     Folgende Logik wird verwendet.

> `-Bot_turn wird wird in 4 Schritten a 90 Grad aufgerufen (bei sofort` `360`

>     Grad dreht er zu schnell und Objekt wird nicht erkannt)
>     -Bot_turn wird abgebrochen falls Objekt gesehen wird (Abbruchfunktion)
>     -Measure-Verhalten bestimmt genauen Abstand
>     -Koordinate xy wird berechnet je nach Abstand

> `-hat linker Sensor zuerst Objekt erkannt, wird etwas weiter gedreht` `bis`

>     rechts ebenfalls Objekt erkennt
>     -Mittelwert beider Koordinaten wird mit goto_pos angefahren

>     Das wars… Bei mir klappt die Sache recht gut.
>     Das alte catch Pillar ist codemaessig noch drin und wird per define
>     aktiviert. Ebenfalls wird das alte zugeschaltet bei nicht aktiviertem
>     goto_pos-Verhalten (geht auch nur bei aktivierter Motorsteuerung) mit
>     entsprechender Warning.

>     Gruß, Frank Menzel

> `<` `catch_pill_with_gotopos` `.txt>_______________________________________________`

>     ct-bot-entwickler Mailingliste
>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos
    - From: Frank Menzel

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  - [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos
    - From: Frank Menzel

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