heise online | · | c't | · | iX | · | Technology Review | · | Telepolis | · | mobil | · | Security | · | Netze | · | heise open | · | heise resale | · | Autos | · | c't-TV | · | Jobs | · | Kiosk

Aktuelles Heft #### Support Hotline & FAQ Tipps & Tricks Treiber & BIOS Firmenkontakte #### Download Software zu c't Software-Verzeichnis c't-Projekte Testbilder & Vorlagen #### Service Tipp-Datenbank c't-CD-Register Internettarife Telefontarife Virenschutz #### Magazin Heftarchiv c't specials English Pages Benchmarks Red. Stuff Leserforum c't-Bildmotive URLs aus c't Schlagseite #### Aktionen Browsercheck Krypto-Kampagne Schulen ans Netz Netz gegen Kinderporno TV/Radio-Termine #### Info Abo & Heft Veranstaltungen Mediadaten Kontakt Impressum Kleinanzeigen und Veranstaltungen
| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### RE: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map Absender: Menzel, Frank IT-OO4 Datum: Do, 03.05.2007 07:55:41 In-reply-to: <D982C99B-1584-4345-8514-B17199816BA6@xxxxxxxxxxxxxxx>
    Hallo Tim,
    Ich kenne nun Deine Randbedingungen nicht, was z.B. überhaupt das Ziel war, Auflösung, Umkreis. Hast Du den Patch komplett drin, also auch die Begrenzung der Freiaktualisierung ?
    Diese Fahrt stellt gleich mit die größte Herausforderung und Problem gleichzeitig dar. Der lange Balken oben und links die Wand ergeben das lok. Minimum genau in der Ecke links (pos. Potenzial: Luftlinienentfernung zum Ausgangspunkt und abstoßendes Potenzial die Wände und Umkreis davon).
    Für dieses Beispiel habe ich mal MCU-Auflösung eingestellt und den Bot von der Stelle wo Pos beschriftet ist, losfahren lassen. Das Ziel war in diesem Fall also der Ausgangspunkt links unten. Und der bot hat schnurstracks den Weg dorthin gefunden. Bei der hohen Auflösung war dies schon schwieriger.
    Wenn er nichts mehr findet, könnte man ihn grundsätzlich mal eine 360Grad Drehung machen lassen und dann neu fahren lassen, hilft oft.
    Aber auch im Sim stimmt die Position nicht mehr, wenn er hängenbleibt. Hatte aber auch schon den Fall, daß er nicht hängengeblieben ist und trotzdem das Ziel völlig woanders erkannt hatte. Und um den Weg doch noch zu finden, findet im Prinzip eine Zufallsbewegung statt. Wie ich schon geschrieben hatte, erfolgt ein Abbruch der Pfasuche bei erreichen eines Maximums. Bis dahin ist aber schon ab der Botpos ein Stückchen Weg markiert, der aber nicht der eigentlich richtige zum Ziel ist. Diesem Stückchen wird auch schon gefolgt und die Freiaktualisierung wie gehabt in diese Richtung durchgeführt, was mögliche Hindernisse ausräumt und einen Pfad freigibt. Ein großes problem ist die ständige Freiaktualisierung, wie ich schon geschrieben hatte. Er kann sich auch so nicht merken, wo er in der Vergangenheit war. Seine Position selbst wird bis zum höchsten Freiwert eingetragen und auch voraus die Mapzellen.
    Gerade in einem lok. Minimum kann er deswegen auch steckenbleiben.

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel
    Application Center Shopfloor Brandenburg IT-OO4

    Heidelberger Druckmaschinen AG
    Telefon 03381-77-2286
    Telefax 03381-77-109-2286
    E-Mail: Frank.Menzel@xxxxxxxxxxxxxx

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Wednesday, May 02, 2007 9:38 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

    Hallo Frank,

    Am 02.05.2007 um 20:31 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo Timo,
    > wie heißt denn genau das Standard-Lab im Sim ?

    ich habe mal einen Screenshot gemacht, in dem die Positionen markiert sind,  und ihr hier <http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~urauy/map_dest.jpg> abgelegt (die Liste erlaubt glaube ich keine Bild- Anhänge).
    Was mir gerade so einfällt: Vielleicht sollten während des Anfahrens eines Punktes auf der Map keine weiteren Daten in diese eingetragen werden?

    > Die Potenzialfeldmethode hat grundsätzlich das Problem, in einem
    > lokalen Minimum steckenzubleiben wegen der anziehenden und abstoßenden
    > Potenziale (siehe Literatur). Ohne dynamische Liste ist dies so nicht
    > zu lösen, die ich auch nicht zur Verfügung habe. Wenn dann noch die
    > hohe Auflösung und 12m Breite da sind, ist dies Problem schon nicht
    > mehr lösbar. Ich habe versucht, das Problem mit Auffüllen mit
    > Hindernispotenziale zu lösen, was aber nicht immer funktioniert.

    Ja, aber erstens weiß der Bot ja (gehen wir mal davon aus seine Koordinaten sind korrekt, im Sim ist das ja der Fall), dass er noch nicht am Ziel ist und könnte dann per Zufall einen Punkt in der Nähe anfahren, um das lokale Extremum zu verlassen und zweitens fuhr der Bot in meinem Fall in einen Bereich, wo er noch nie war, wie kann denn dort ein lokales Minimum sein?

    > Wie gesagt, die besten Ergebnisse liefert die kleine MCU-Auflösung von
    > 8, da braucht nicht mit Umkreisfeldern grechnet werden sondern direkt
    > mit dem Nachbarfeld links/ rechts...

    Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich nicht. Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der Karte in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren sollte ja kein Problem sein.

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

    Confidentiality note:
    The information in this email and any attachment may contain confidential and proprietary information of Heidelberger Druckmaschinen AG and/or its affiliates and may be privileged or otherwise protected from disclosure. If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any review, reliance or distribution by others or forwarding without express permission is strictly prohibited and may cause liability. In case you have received this message due to an error in transmission, we kindly ask you to notify the sender immediately and to delete this email and any attachment from your system.
Antworten: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map From: Benjamin Benz Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map From: Timo Sandmann Referenzen: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map From: Timo Sandmann Voriger (Datum): Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map, Timo Sandmann Nächster (Datum): Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map, Benjamin Benz Voriger (Thread): Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map, Timo Sandmann Nächster (Thread): Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map, Benjamin Benz Indizes: Datum Thread |

Copyright © 2007 Heise Zeitschriften Verlag | Kritik, Anregungen bitte an c't-WWW | Datenschutzhinweis Impressum