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### Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 07.09.2008 18:30:33
In-reply-to: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew>

    Hallo Frank,

    Am 06.09.2008 um 15:37 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     habe das drive_area_Verhalten stark überarbeitet und kommt nun besser
>     klar mit den Ecken und Kanten und sollte sich nicht mehr so oft
>     festfressen. Im Sim jedenfalls geht's besser.

`ja sieht wirklich besser aus. Aber was ich nicht so ganz verstehe:` `Wenn ich den Parcours "testbots_home.xml" benutze, dann bekomme ich` `bei vier Versuchen (jeweils vom Startplatz aus direkt nachdem der Bot` `geladen ist) auch vier verschiedene Ergebnisse. Mal fährt er nur die` `Fläche unter dem Startplatz ab, mal hängt er in der einen oder der` `anderen Wand und manchmal findet er auch den Weg nach oben raus, fährt` `dann allerdings nicht mehr senkrecht auf die Wand zu, sondern diagonal` `durch die Welt.`

    Verstehst du, warum die Ergebnisse so unterschiedlich sind?

>     Jetzt gibt's auch nicht mehr den Timeout von 700ms, um erst danach auf
>     die Map zuzugreifen sondern erst wenn er gewisse Strecke gefahren ist,
>     dann erfolgt der Mapzugriff.

`Ja das ist besser. Hast du ausprobiert, ob es auf dem realen Bot` `funktioniert, alle 30 mm die Map zu checken? Das kommt mir so etwas zu` `häufig vor, habe ich aber bisher nicht ausprobiert.`

>     Auch wird jetzt am Ende einer Strecke beide
>     Wege für zuerst links und dann rechts gespeichert im Stack und danach
>     der letzte Stackwert angefahren. Vorher war ja noch mal eine extra

> `Routine zur Entscheidungsfindung vorhanden und nur die Alternative` `wurde`

>     gestackt.

`Ich bekomme im Sim auch öfters "- DEBUG - Weg versperrt - DEBUG -` `Stack leer", obwohl ich gar keinen versperrten Weg sehe von der` `aktuellen Bot-Position aus.`

    Gruß,
    Timo

- Antworten:
  - RE: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ?-> Patch fuerVerhalten] -> überarbeitet
    - From: Frank Menzel

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