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### AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? ->Patch fuerVerhalten]

Absender: Frank Menzel
Datum: Di, 02.09.2008 20:11:53
In-reply-to: <7EBC8165-0F0D-4B4D-85F6-FFEE4532E6CA@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    habe gerade mal neu ausgecheckt, wie schon die letzten Tage auch immer
    wieder, nur dass heute mein Verhalten gar nicht mehr zum laufen zu
    bewegen ist. Es wird das Verhalten aufgerufen und direkt vor
    goto_obstacle zu Beginn habe ich eine Debugausgabe, welche auch
    ausgegeben wird, nur der bot rührt sich nicht vom Fleck. Er kommt auch
    in obstacle selbst rein, zu sehen an den Debugausgaben nach Einschalten
    des dortigen Defines, nur passiert einfach nichts. Habe jetzt schon 1
    Stunde gesucht und leider nichts gefunden...

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Dienstag, 2. September 2008 16:28
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim
    ? ->Patch fuerVerhalten]

    Hallo,

    ich habe noch mal ein paar kleine Verbesserungen für bot_drive_area()
    auf dem echten Bot eingebaut.
    Dabei sind mir ein paar Dinge aufgefallen:

    - Kann es sein, dass in bot_drive_area() irgendwo Fahrverhalten wie
    bot_turn() & Co. mit bot_cancel_behaviour() abgewürgt werden und dass
    dann das nächste Fahrverhalten gestartet wird, ohne den Nachlauf der
    Räder abzuwarten? Das mag bot_turn() z.B. nicht.

    - Manchmal beendet sich das Verhalten, aber wenn ich es dann (ohne den
    Bot zu bewegen) mit Taste 8 wieder starte, läuft es weiter. Warum hat
    es sich dann beendet?

    - Auf kurzen Bahnen (< 60 cm) funktioniert das Ganze auch auf dem
    echten Bot gut, auf Längeren wird das Ende der Bahn irgendwie zu früh
    erkannt, ich weiß aber nicht, ob da vielleicht auch eine Fehlmessung
    der Distanzsensoren vorliegt (werde ich noch mal überprüfen).

    - Die Observer-Verhalten schlagen jetzt nur noch dann zu, wenn die Map
    frei ist, allerdings dauern die Map-Auswertungen manchmal relativ
    lange (> 20 ms; Debug-Schalter gibt jetzt die Zeit aus). Hier wäre es
    wohl besser, das nicht in einem Stück zu machen, weil insbesondere die
    Fahrverhalten hierbei ungenauer werden. Da überlege ich mir mal was.

    - Das bot_cancel_behaviour() muss man selbst abbrechen, wenn es nicht
    zugeschlagen hat, das eventuell abzubrechende Verhalten aber (normal)
    beendet wurde, sonst läuft der Test über die Abbruchfunktion ewig
    weiter und beendet dieses Verhalten, falls es inzwischen bereits
    neugestartet wurde.
    Ich habe das Beenden erstmal bei jedem Aufruf von
    bot_drive_area_behaviour() eingebaut (das Verhalten wird ja erst dann
    wieder aktiv, wenn das Unterverhalten beendet wurde), besser wäre
    aber, das (nur) genau dann zu machen, wenn der nächste Zustand dran
    ist, dessen Vorgänger cancel aktiviert hatte (ich habe nicht so ganz
    durchschaut, wann das immer der Fall ist).

    Insgesamt ist das Fahren nach Map auf dem echten Bot aber schon sehr
    cool :-)

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Antworten:
  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? ->Patch fuerVerhalten]
    - From: Timo Sandmann

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten]
    - From: Timo Sandmann

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