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### Re: [ct-bot] globales Hang_on-Notfallverhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 01.08.2007 20:52:24
In-reply-to: <000001c7d45c$d31d48e0$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c7d45c$d31d48e0$fe78a8c0@mexpnew>

    Hallo,

    Am 01.08.2007 um 18:55 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,
>     das Verhalten zum Erkennen des Hängenbleibens, welches bereits in

> `behaviour_map_go_destination implementiert war, habe ich mal` `rausgezogen`

>     und als globales Notfallverhalten laut angehängtem Patch definiert.

`das ist sehr gut, so kann man das Verhalten unabhängig von Karte /` `Pfadplanung benutzen :-)`

> `Sobald also das Define gesetzt ist (wenn Maus verfügbar ist) und` `der bot`

>     an einer Ecke hängen bleibt, so wird durch den registrierten Handler
>     etwas rückwärts via bot_drive_distance gefahren. Da alle bei Notfall
>     registrierten Routinen durchlaufen werden, können diese
>     verhaltensabhängigen Handlerroutinen entsprechend reagieren je nach
>     Verhalten.

`Sehe ich das richtig, dass der Ich-bin-hängengeblieben-Fall nur dann` `eintritt, wenn beide Räder jeweils um mehr als 100 mm/s vom Mauswert` `abweichen? Eigentlich könnte man das Hängenbleiben eines Rades doch` `auch schon erkennen und müsste nicht erst abwarten, bis der Bot` `völlig frontal gecrasht ist, oder? Und was ist, wenn der Bot nur mit` `SLOW fährt, also 50 mm/s, dann kann die Bedingung so ja nie eintreten.` `So richtig intuitiv ist die hang-on-Bedingung irgendwie nicht, müsste` `nicht eher die vom Maussensor gelieferte Geschwindigkeit dann` `ungefähr null sein und die vom Encoder Gemeldete > BOT_SPEED_SLOW / 2` `oder so? Wenn der Maussensor 150 mm/s meldet und der Encoder 40 mm/s,` `dann hängt der Bot wohl eher nicht fest, das Verhalten schlägt aber` `trotzdem zu. Fiel mir nur gerade so auf.`

    Gruß Timo

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