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### AW: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

Absender: Frank Menzel
Datum: Di, 08.05.2007 20:25:31
In-reply-to: <4640713C.9080402@xxxxxxxx>

    Hallo,
    also dass mit der Greymap verstehe ich nicht :-(
    Bei den anderen Dingen muß ich mal sehen, was ich tun kann. Da gibt's ja
    im devel-Zweig ein paar neue Funktionen in der map, die ich vorher gar
    nicht kannte, mal sehen wie und ob ich die benutzen kann. Und die Punkte
    muss ich erst mal alle sortieren, obwohl mir nicht allzu viel mehr an
    Optimierung einfällt. Auch hierzu nicht " Debug-Code (#defines, etc)".
    Aber noch mal grundsätzlich ein paar Kleinigkeiten. Ich habe ja u.a. ein
    Verhalten zur Abgrunderkennung, welches die Mapposition mit Loch
    markiert und etwas rückwärts fährt. Dieses setzt global eine Variable,
    dass eben ein Abgrund erkannt wurde. Die anderen "parallel" laufenden
    Verhalten erkennen am True-Wert dieser Var, dass der bot auf einen
    Abgrund gestoßen ist und können reagieren. Dieses Verhalten könnte doch
    das vorhandene Abgrund-Notverhalten ersetzen. Fragen dazu wären aber:
    Ist ein Rückwärtsfahren denn immer gewünscht ? Eigentlich nicht, wie
    z.B. beim Linienfolger, der damit eine Ecke erkennt. Aber wie dies
    steuern-über die Prios der Verhalten, also Linienfolger höhere Prio
    damit ein drunter liegendes nicht zum Zuge kommt  ?
    Und diese Variable ist damit nun eine Var, die verhaltensübergreifend
    abgefragt werden könnte, was meines Wissens das erste Mal
    verhaltensübergreifenden Datenaustausch ermöglichen würde...
    Das würde mir an Fragen so auf die Schnelle dazu einfallen...
    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
    Benjamin Benz
    Gesendet: Dienstag, 8. Mai 2007 14:47
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

    Hi,
    > wollte mal nachfragen, wie weiterhin mit diesem Verhalten umgegangen
    wird... Hat es vielleicht Chancen in den offiziellen Code ?

    Das Verhalten ist bei Timo und mir auf Begeisterung gestoßen. Ich würde
    mich freuen, wenn wir es in den offiziellen Code integrieren könnten.

    > Muß ich noch irgendwie/ was tun ?
    Ja, ich denke da ist noch ein wenig Feintuning nötig. Eine ganze Reihe
    von Hinweisen kamen ja schon von Timo und mir auf der Mailingliste. Es
    wäre gut, wenn Du die dort angesprochenen Punkte durchgehst. Ich hab
    jetzt nicht mehr ganz auf dem Schirm, was an Details da alles war, aber
    im großen und ganzen stehen an:

    * Einsortierung der Hilfsfunktionen in die passenden Quelldateien
    * Erstellung eines Patches gegen den Devel-Zweig des SVN
    * Entfernung von Debug-Code (#defines, etc)

    Über manches davon können wir auch gerne hier nochmal diskutieren.

    Ein Problem dürfte noch die Code-Größe auf dem MCU und die von Timo
    angedeuteten Page-Faults sein. Siche können wir in den devel-Zweig auch
    eine noch nicht optimierte Version packen, aber sie sollte (ohne
    Änderungen an den Default-Settings) auf den ATmega32 passen. Bevor der
    Code allerdings in den Stable-Zweig kommt, soltlen wir auch die
    Performance-Punkte in den Griff kriegen.

    > Wie ist dieses Verhalten überhaupt von der Idee/Umsetzung her
    angekommen ?
    Wie gesagt, im Prinzip ganz gut. Folgende Dinge würde ich gerne noch
    verbessert sehen:

    * Festhängen in lokalen Minima (dazu gabs ja auch schon ne Diskussion)
    * Verallgemeinerung, so dass man das Verhalten noch etwas besser in
    andere integrieren kann und Hilfsfunktionen nicht mehrfach schreiben
    muss
    * Integration der Kartenausgabe als Greymap

    Insgesamt: Super Sache!

    MfG Benjamin Benz
    >
    >
    > Mit freundlichen Grüßen
    > Frank Menzel
    >
    > -----Original Message-----
    > From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo
    Sandmann
    > Sent: Thursday, May 03, 2007 7:53 PM
    > To: Entwicklung rund um den c't-bot
    > Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    >
    > Hallo Frank,
    >
    > Am 03.05.2007 um 10:34 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    >> Hallo Timo,
    >> Ersetze mal bitte in value_in_circle den Radiusvergleich
    >> folgendermaßen:
    >> r<=MAP_RADIUS_FIELDS_GODEST_HALF
    >
    > damit funktioniert's wesentlich besser, der Bot findet auch sein Ziel,
    fährt nur ab und zu gegen eine Wand.
    >
    > Gruß Timo
    >
    >
    > _______________________________________________
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    > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
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    Benjamin Benz
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  - Re: AW: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    - From: Timo Sandmann

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    - From: Benjamin Benz

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