## c't-Projekte - Mailinglisten

[Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]

### Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 14.01.2009 20:34:06
In-reply-to: <000001c97676$154cc120$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c97676$154cc120$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 14.01.2009 um 19:29 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     habe gerade mal ausgecheckt und wunderbar!

    sehr gut :-)

> `Was war denn eigentlich nun das Problem, weshalb es bei Dir nicht` `ging?`

`In der Funktion timer_ms_passed() war ein Bug, so dass sie teilweise` `False geliefert hat, obwohl sie hätte True liefern müssen. Dadurch` `wurden Richtungsänderungen beim Linienfolger nicht nur für 150 ms` `blockiert, sondern deutlich länger (die 150 ms waren längst um, aber` `timer_ms_passed() hat immer noch false geliefert) und daher ist der` `Bot zu weit von der Linie weg gefahren.` `Die spannende (und unbeantwortete) Frage ist nun aber, warum das` `Problem bei dir nicht dazu geführt hat, dass der Bot so weit von der` `Linie weg fuhr, dass er umgedreht hat. Da ich aber genau dasselbe` `Verhalten hatte, wenn ich nicht nur den einen, sondern auch noch vier` `weitere Bots in die Simulation gesteckt habe, gibt es hier IMHO einen` `Bug im Sim, denn dasselbe Verhalten (es war ja sogar dasselbe Bot-` `Binary) darf sich in derselben Welt nicht anders verhalten bzw. andere` `Sensordaten bekommen, je nachdem, wie viele Bots im Sim aktiv sind.` `Ebenso darf es auf einem anderen Rechner nicht andere Daten bekommen.` `Woran genau das liegt, weiß ich nicht, der Verdacht, das` `Simulationsschritte übersprungen werden, wenn zu viele Bots aktiv` `sind, hat sich auf jeden Fall als falsch erwiesen. Der Bot bekommt` `auch dann, wenn der Sim-Bug zuschlägt, alle Datenpakete mit der` `richtigen Zeit (immer eine um 10 ms größere Simulationszeit).` `Scheinbar bekommt er aber andere Sensordaten, denn sonst würde sich` `der Linienfolger ja nicht anders verhalten.` `Da ist IMHO also immer noch ein (ziemlich tiefgreifender) Bug im Sim,` `vermutlich bekommt das Verhalten bei dir auch jetzt noch andere` `Sensordaten als bei mir. Da es aber recht robust ist (auf dem echten` `Bot messen die Liniensensoren natürlich auch nicht immer dasselbe),` `fällt das so nicht weiter auf.` `Und wenn es wirklich so ist, wie ich gerade vermutet habe, dann kann` `das Problem jederzeit an anderer Stelle wieder auftreten und so` `unerklärliche Unterschiede liefern. Bei mir hat es als Workaround` `geholfen, TR hoch zu stellen, damit verschwand das Problem dann, aber` `bei dir gab es damit ja keinen Unterschied.`

    Wie gesagt, die Ursache für das Ganze ist mir noch völlig unklar :-/

    Grüße,
    Timo

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Frank Menzel

- Voriger (Datum): AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way..., Frank Menzel
- Nächster (Datum): AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way..., Frank Menzel
- Voriger (Thread): AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way..., Frank Menzel
- Nächster (Thread): AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way..., Frank Menzel
- Indizes:
  - Datum
  - Thread