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### Re: [ct-bot] Noch'n Sensorpatch zum Testen

Absender: Benjamin Benz
Datum: Mo, 03.04.2006 22:57:15
In-reply-to: <21870.1144097535@xxxxxxxxxxxxxx>
References: <44318040.20805@xxxxxxxx> <21870.1144097535@xxxxxxxxxxxxxx>

`Der Vorschlag hört sich gut an. Vorallem, wenn man vorher noch die von` `Herrn Theiel beobachteten Eigenheiten des Sensors beseitigt/berücksichtigt:`

    http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml

    MfG Benjamin Benz

    Peter Jonas wrote:

> >     Von: Benjamin Benz <bbe@xxxxxxxx>

> > `Nun, ich persönlich würde in der Tat eine Lösung bevorzugen, die die` `echten Kennlinien berückischtigt, wollte aber mal hören, wie das` `sonstige Feedback so ist.` ``

>     Da die Distanzsensoren zumindest bei mir leicht unterschiedliche Werte
>     liefern, sollte die Linearisierung/Normierung individuell für beide Sensoren
>     durchgeführt werden. Abweichend von der bisherigen Hyperbel-Lösung überlege
>     ich derzeit, ob eine im EEPROM abgelegte Tabelle nicht sinnvoller und
>     genauer wäre. Ich versuche gerade folgendes:

>     Nach dem Start des Roboters gelangt der Roboter (einmalig) in eine
>     Kalibrierungsroutine. Der User wird aufgefordert, den Bot in eine bestimmte
>     Distanz zu stellen und dann mit der FB zu bestätigen. Dann werden 100
>     Meßwerte pro Sensor genommen, gemittelt und in der EEPROM-Tabelle abgelegt
>     (i=Sensorwert, x(i)=eingestellte Distanz). Dann wird der User aufgefordert,
>     eine Distanz +5cm zu stellen und das Spiel beginnt von vorn. Wenn man den
>     Bereich 10 bis 80 cm durchlaufen hat, hat man in der Tabelle zunächst nur
>     Stützpunkte gespeichert: z.B.: Sensorwert 53 enstricht der Distanz 30cm,
>     Sensorwert 77 enstpricht der Distanz 35cm usw. Im späteren Betrieb können
>     die Sensoren aber auch Zwischenwerte liefern, die bisher in der Tabelle noch
>     nicht eingetragen sind. Daher muß noch eine Interpolation stattfinden, so
>     dass dann für alle möglichen Messwerte ein Distanzwert in "cm" bereitstehen.

>     Wenn man das so durchführt, kann man später mit Ponyprog die Tabelle auf
>     Festplatte sichern, und auch je nach Boden/Wandstruktur unterschiedliche
>     Tabellen anlegen.

> `` `` ``

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] Noch'n Sensorpatch zum Testen
    - From: Benjamin Benz
  - Re: [ct-bot] Noch'n Sensorpatch zum Testen
    - From: Peter Jonas

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