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### AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos

Absender: Frank Menzel
Datum: Mo, 05.05.2008 21:18:05
In-reply-to: <ECA972F2-723E-449C-8129-057D8AE4A63A@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    also wenn die Dose weiter weg steht, klappt bei mir auch das jetzige
    Verhalten nicht. Und im Vorbeidrehen soll ja auch das Objekt erkannt
    werden, wodurch er in einen anderen Zweig kommt und die Drehung
    abbricht. Erst dann sollte bei Stillstand des Bots das Messverhalten die
    konkreten Werte liefern, also wenn sich nix mehr dreht... Erkennt der
    linke das Objekt, wird anschliessend bis zum rechten gedreht und das
    Messverhalten gestartet. Und der Durchschnitt beider genauen Messdaten
    sollte der ultimative Anfahrpunkt sein.
    Aber Überdenken ist immer gut...
    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Montag, 5. Mai 2008 17:37
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos

    Hallo,

    also bei mir klappt das Verhalten nur dann, wenn die Dose sehr dicht
    neben dem Bot steht. Steht sie weiter weg, wird sie vom Bot zwar auch
    erkannt, wenn die Räder stillstehen, erkennt der Distanzsensor die
    Dose aber schon nicht mehr. Folglich schlägt dann das Abstandmessen
    mit measure_distance_behavour() fehl.
    Für mich sieht das so aus, als  ob man das Objekt nur im
    "Vorbeidrehen" erkennen kann. Hier ist aber die Abstandsmessung sehr
    ungenau, weil bei der Distanzsensorauswertung immer der Durchschnitt
    der letzten vier Messwerte gebildet wird.

    Irgendwie ist die Durchschnittsbildung bei der Distanzsensorauswertung
    nicht so optimal, wenn sich der Bot dreht und plötzlich ein Objekt
    auftaucht, fließen die letzten drei Messwerte (z.B. "unendlich") immer
    noch mit in die Messung ein, obwohl es ja eigentlich einen Sprung
    geben sollte. Zumindest beim Drehen des Bots.
    Vielleicht sollten wir das Verfahren mal überdenken?

    Gruß Timo

    Am 16.04.2008 um 13:04 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo,
    > anbei mal eine Catch_Pillar-Version, welche im Endeffekt das
    > goto_pos-Verhalten zum Einfangen verwendet.
    > Hierfür gibt es ein paar neue Routinen, welche z.B. die Koordinate des
    > gesehenen Objektes ermitteln je nach Sensorentfernung und eine kleine
    > Erweiterung für bot_turn, um dieses abzubrechen.
    > Folgende Logik wird verwendet.
    > -Bot_turn wird wird in 4 Schritten a 90 Grad aufgerufen (bei sofort
    > 360
    > Grad dreht er zu schnell und Objekt wird nicht erkannt)
    > -Bot_turn wird abgebrochen falls Objekt gesehen wird (Abbruchfunktion)
    > -Measure-Verhalten bestimmt genauen Abstand
    > -Koordinate xy wird berechnet je nach Abstand
    > -hat linker Sensor zuerst Objekt erkannt, wird etwas weiter gedreht
    > bis
    > rechts ebenfalls Objekt erkennt
    > -Mittelwert beider Koordinaten wird mit goto_pos angefahren
    >
    > Das wars? Bei mir klappt die Sache recht gut.
    > Das alte catch Pillar ist codemaessig noch drin und wird per define
    > aktiviert. Ebenfalls wird das alte zugeschaltet bei nicht aktiviertem
    > goto_pos-Verhalten (geht auch nur bei aktivierter Motorsteuerung) mit
    > entsprechender Warning.
    >
    > Gruß, Frank Menzel
    >
    > <
    > catch_pill_with_gotopos
    > .txt>_______________________________________________
    > ct-bot-entwickler Mailingliste
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    > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - Re: AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos
    - From: Timo Sandmann

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