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### Re: [ct-bot] Map-Verhalten...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 09.01.2008 17:08:52
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601840BB4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4783393B.6080509@xxxxxxxx><3120C42F-80C5-4B99-BEF3-01701FB061F6@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CBE4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <4C01C5F0-0E82-4F02-9EB5-62F4B77DEC2C@xxxxxxxxxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

    Am 09.01.2008 um 06:43 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

> `also ich fand es immer gut, während der Fahrt Hindernisse zu` `erkennen, online einzutragen und auch während der Fahrt die Map` `abzufragen. Gerade beim Neustart ist die Welt noch frei von` `jeglichen Hindernissen, man kann also nicht vor Antritt der Fahrt` `das nächste Hindernis bestimmen. Auch kann es ja einen 2. Bot geben` `(dynamisches Hindernis), der vor Antritt der Fahrt noch gar nicht da` `war.`

`also irgendwie reden wir aneinander vorbei. Gerade bei einer leeren` `Karte muss sich der Bot doch auf seine Sensoren verlassen. Und alles,` `was der Bot auf der Fahrt von A nach B in seine Karte einträgt, hat er` `doch mit den Distanzsensoren vorher gesehen. Dann kann das Verhalten` `WÄHREND der Fahrt einfach diese abfragen (ist auch viel genauer als` `die Karte). Sobald das untergeordnete Fahrverhalten (z.B. fahre 20 cm` `voraus) beendet ist, ist auch die Karte wieder aktuell und kann` `ausgelesen werden. Genauso mit dem 2. Bot, dafür ist eine` `probabilistische Karte sowieso eher ungeeignet.` `Klar wäre es schön, eine Karte zu haben, die in Echtzeit aktualisiert` `und abgefragt werden kann, aber das geht nun mal nur, wenn die` `Plattform das auch hergibt. Falls jemand eine Idee hat, wie man das` `schafft, machen wir das sofort. Das Hauptproblem ist einfach, dass das` `Eintragen von Ereignis N länger dauert, als die Zeitspanne, die` `vergeht, bis Ereignis N+1 auftritt.` `Das Abfragen der Karte kostet außerdem auch Zeit, vor allem wenn man` `darin etwas sucht. Wobei wir diesen Fall noch nicht konkret` `durchgerechnet haben.`

    Gruß Timo

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