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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### RE: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map Absender: Menzel, Frank IT-OO4 Datum: Do, 03.05.2007 10:48:22 In-reply-to: <4639A059.4050108@xxxxxxxx>
    Hallo,
    Eine 2. Datenstruktur  schluckt wieder viel Speicher und gerade mit weiteren Pfadplanungsverhalten und auf dem Mega32 (wer noch keinen 844 hat) ohne Speicherkartenerweiterung sind da jetzt schon Grenzen gesetzt.
    Aber 12cm würde ja der jetzigen geringen MCU-Auflösung entsprechen, was meiner Routine entgegenkommen würde.

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Benjamin Benz
    Sent: Thursday, May 03, 2007 10:42 AM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

    Hi,

    > Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung
    > arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung
    > verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich nicht.
    > Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung
    > abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja
    > an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der Karte
    > in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren sollte ja
    > kein Problem sein.

    Ich bin am Überlegen, ob wir nicht die Lese-Zugriffe auf die Map folgendermaßen beschleunigen können:

    In einer zweiten Datenstruktur halten wir eine Karte mit sehr viel gröberer Auflösung (z.B. Raster 12cm). Diese fasst die Werte der feinen Karte zusammen. Das ermöglicht folgendes:

    Fall a) Ein Bereich der feinen Karte ist noch nicht befüllt. Die Leseanfrage auf ein Feld aus der groben Karte liefert einfach 0 zurück.
    Fall b) Die feine Karte ist im Bereich befüllt. Man kann einfach fragen:
    ist ein bestimmter Bereich frei. Dann braucht man nur den Wert der groben Karte zurückliefern

    Zur Feinplanung (und für Schreiboperationen) kann man ja immer noch auf die feine Karte zurückgreifen.

    Was meint ihr?

    Ciao ben

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
    Redaktion c't
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