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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten] Absender: Timo Sandmann Datum: Di, 02.09.2008 16:28:03 In-reply-to: <E3E2A7C6-F3F2-4C55-8E3E-8B08CA8AD8F1@xxxxxxxxxxxxxxx> References: <000001c90b9c$40ced3f0$0200a8c0@mexpnew> <E3E2A7C6-F3F2-4C55-8E3E-8B08CA8AD8F1@xxxxxxxxxxxxxxx>
    Hallo,
`ich habe noch mal ein paar kleine Verbesserungen für bot_drive_area()` `auf dem echten Bot eingebaut.`
    Dabei sind mir ein paar Dinge aufgefallen:
`- Kann es sein, dass in bot_drive_area() irgendwo Fahrverhalten wie` `bot_turn() & Co. mit bot_cancel_behaviour() abgewürgt werden und dass` `dann das nächste Fahrverhalten gestartet wird, ohne den Nachlauf der` `Räder abzuwarten? Das mag bot_turn() z.B. nicht.`
`- Manchmal beendet sich das Verhalten, aber wenn ich es dann (ohne den` `Bot zu bewegen) mit Taste 8 wieder starte, läuft es weiter. Warum hat` `es sich dann beendet?`
`- Auf kurzen Bahnen (< 60 cm) funktioniert das Ganze auch auf dem` `echten Bot gut, auf Längeren wird das Ende der Bahn irgendwie zu früh` `erkannt, ich weiß aber nicht, ob da vielleicht auch eine Fehlmessung` `der Distanzsensoren vorliegt (werde ich noch mal überprüfen).`
`- Die Observer-Verhalten schlagen jetzt nur noch dann zu, wenn die Map` `frei ist, allerdings dauern die Map-Auswertungen manchmal relativ` `lange (> 20 ms; Debug-Schalter gibt jetzt die Zeit aus). Hier wäre es` `wohl besser, das nicht in einem Stück zu machen, weil insbesondere die` `Fahrverhalten hierbei ungenauer werden. Da überlege ich mir mal was.`
`- Das bot_cancel_behaviour() muss man selbst abbrechen, wenn es nicht` `zugeschlagen hat, das eventuell abzubrechende Verhalten aber (normal)` `beendet wurde, sonst läuft der Test über die Abbruchfunktion ewig` `weiter und beendet dieses Verhalten, falls es inzwischen bereits` `neugestartet wurde.` `Ich habe das Beenden erstmal bei jedem Aufruf von` `bot_drive_area_behaviour() eingebaut (das Verhalten wird ja erst dann` `wieder aktiv, wenn das Unterverhalten beendet wurde), besser wäre` `aber, das (nur) genau dann zu machen, wenn der nächste Zustand dran` `ist, dessen Vorgänger cancel aktiviert hatte (ich habe nicht so ganz` `durchschaut, wann das immer der Fall ist).`
`Insgesamt ist das Fahren nach Map auf dem echten Bot aber schon sehr` `cool :-)`
    Gruß Timo
Antworten: Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten] From: Benjamin Benz AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? ->Patch fuerVerhalten] From: Frank Menzel Referenzen: AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten From: Frank Menzel Re: AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten From: Timo Sandmann Voriger (Datum): Re: AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten, Timo Sandmann Nächster (Datum): Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten], Benjamin Benz Voriger (Thread): Re: AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten, Timo Sandmann Nächster (Thread): Re: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuerVerhalten], Benjamin Benz Indizes: Datum Thread |

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