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### Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 16.04.2009 17:15:05
In-reply-to: <000001c9bc53$29a4e670$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9bc53$29a4e670$0200a8c0@mexpnew>

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    Hash: SHA1

    Hi Frank,

`Irgendwie hat es die Mailingliste heute nicht so eilig, darum noch mal` `direkt:`

    Am 13.04.2009 um 18:16 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,

> `planen tut er jetzt ganz gut, wenn ich nicht vergessen habe 8 zu` `drücken`

>     für Planung zum Startpunkt:-)

`oh, dann fehlt da immer noch die Initialisierung, aber das sollte kein` `großes Problem sein.`

>     Mit map_get_avg hat das Planen nur über befahrenes Gebiet so gut
>     geklappt, hier ist es mir bisher nie gelungen. Was beim AVG der

> `Durchschnittswert 20 war ist wohl bei Auswertung mit der ratio-` `Funktion`

>     und 95% der Felder mit Wert >0, wenn ich es richtig gesehen habe, zu
>     restriktiv...

`Ja, genau genommen sind es aber nicht 95% sondern 250 / 255` `(map_get_ratio() liefert keine Prozent, sondern "Pro-255", um den` `ganzen 8 Bit Wertebereich auszunutzen).` `Der Punkt ist eigentlich folgender: Wenn man den Durchschnitt` `verwendet, werden leicht wichtige Informationen aus der Karte` `ignoriert, ein einfaches kleines Beispiel, was ich meine: Ein Feld der` `Planungskarte ist ja ca. so groß wie der Bot selbst. Nehmen wir jetzt` `mal an, die linke Hälfte des Feldes ist ein stark befahrener Weg, also` `weiß => mit hoher Wahrscheinlichkeit frei, sagen wir 125. Die rechte` `Hälfte sei nun als Hindernis recht gut bekannt, der Map-Wert ist hier` `beispielsweise -75. Jetzt bekommen wir als Durchschnittswert für das` `Planungsfeld 25 und das Planungsverhalten schließt daraus, das Feld` `ist frei und wurde bereits befahren. Der Bot kann dort aber nicht` `fahren, denn die Hälfte der benötigten Fläche ist eine Wand, die sogar` `in der Karte verzeichnet ist. Wie gesagt nur ein vereinfachtes` `Beispiel zur Verdeutlichung.`

`Zum Planen über befahrenes Gebiet wäre vielleicht folgender Ansatz` `hilfreich: Zuerst alle Hindernisse eintragen, dabei reicht ein kleiner` `nicht freier Bereich pro Feld für ein Hindernis (so wie es jetzt ist).` `Nun ein zweiter Durchlauf über alle freien Felder und mit` `map_get_average() prüfen wir, wie sehr die freien (!) Felder im` `Durchschnitt als frei bekannt sind. Ist der Durchschnitt kleiner als` `ein Schwellwert wie z.B. 20 oder 30, wird das Feld ebenfalls als` `Hindernis eingetragen, weil es nicht gut genug erforscht ist.` `Der Planer traut dann zwar den Hindernisse mehr (alle Felder, in denen` `etwas < 0 vorkommt, werden sofort als Hindernis angesehen), ich denke` `das schadet aber nicht, weil man dann eher auf der sicheren Seite ist.` `Wenn damit immer noch nicht genug Wege gefunden werden, müsste man` `vielleicht noch mehr Aufwand treiben.` `Letztlich kann der Aufrufer des Planungsverhaltens ja immer noch` `entscheiden, was er tut, falls kein Weg über befahrenes Gebiet` `gefunden wurde.`

    Grüße,
    Timo

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    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

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- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung
    - From: Frank Menzel

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