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### Re: [ct-bot] [Fawkes] Plugin: Arduino

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 07.10.2012 21:51:51
In-reply-to: <506EE1FC.4060006@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <0B91A50C-1CCD-412F-9648-6EBC463A7146@xxxxxxxxx> <506D89E5.3000203@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <EC63A90F-01D8-471F-B20D-83425242B200@xxxxxxxxx> <506EE1FC.4060006@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo zusammen,

    ich wäre (nachdem Christian mich wieder auf das Thema gebracht und auf die neue Version hingewiesen hat) auch an der dritten vorgeschlagenen Idee interessiert. Wobei ich dabei konkret nicht die Arduino-Hardware, sondern die des c't-Bots als Ziel im Kopf habe. Der Unterschied zu einer gängigen Arduino-Implementierung dürfte dabei aber nicht besonders groß sein. Vieles einer entsprechenden Plugin-Implementierung ließe sich sicherlich ebenso für ähnliche Plattformen verwenden, wenn man das bei der Konzeption entsprechend berücksichtigt.

    Soweit ich Fawkes bisher verstanden habe, wäre ein Plugin erforderlich, dass den Datenaustausch über eine Schnittstelle wie UART, SPI oder I2C abwickelt und das entsprechende Übertragungs-Protokoll umsetzt. Darauf würde ein weiteres Plugin aufbauen, dass die übertragenen Daten so interpretiert, wie sie für die vorhandenen Fawkes-Plugins erwartet werden, z.B. Sollgeschwindigkeit der Räder?
    Ich bin leider noch nicht dazu gekommen, die vorhandene Dokumentation danach zu durchforsten: Wie groß ist grob gesagt der Aufwand, eine neue Roboterplattform in Fawkes zu implementieren?

    Benutzt eigentlich jemand Fawkes auf einer ARM-Plattform? Ich habe bisher nichts darüber gefunden.

    Viele Grüße,
    Timo

    Am 05.10.2012 um 15:34 schrieb Tim Niemueller:
    > On 04.10.2012 18:57, Christian Mock wrote:
    >> Hi Tim, Looks nice :-)
    >>
    >> But first of all, I need a concept ...
    >>
    >> Ideas:
    >>
    >> Implementation of ros_serial_arduino_ protocol plugin
    >>
    >> Or
    >>
    >> Using ros plugin to access arduino
    >>
    >> Or
    >>
    >> Design of a generic serial plugin with builtin lua interpreter for
    >> higher level protocol featues. This will make the plugin very
    >> flexible for using any other hardware e.g. Lego NXT, Arduino and MPU
    >> based IO-Prototype-Boards.
    >>
    >> The goal will be: Fakes for Homebrew hardware :-)
    >>
    >> Most of us robotics freaks have no PR2, Nao or Rbotino at home...
    >>
    >> But Arduino, NXT or AVR are available
    >>
    >> What your opinion ?
    >
    > I like the idea.
    >
    > I would opt for a Option C, possibly modified. I don't see a point in
    > using ROS for the hardware integration, the whole point of using Fawkes
    > for this kind of scenario is making it dead easy, which running two
    > frameworks is not. While we do this all the time on our "big" robots,
    > it's nothing you should do at home...
    >
    > So, then I do not understand the builtin lua interpreter thing. What you
    > would basically do is:
    >
    > - Have a plugin that communicates with the Arduino and makes its
    > features accessible via the blackboard
    > - Possibly write a plugin for a particular Arduino-based robot platform
    > on top of the previous plugin, which for example implements motor
    > control and sensing
    >
    > --- First: have fun with joystick
    > - Write a plugin similar to roombajoy to translate joystick commands
    > into motions of your robot
    >
    > --- Second: Lua-based behavior programming
    > - Then create a set of Lua-skills for the Behavior Engine (skiller
    > plugin), which make the lower-level components available to the Lua
    > environment, e.g. relgoto{x=0.1, y=0.0} which would translate to "go to
    > the relation position 10cm forward and no sideways". Then you might have
    > gripper{do="open"} if you had a gripper.
    >
    > - The create an agent program to move things from A to B, e.g. this is a
    > state machine calling: goto{place="a"}, gripper{do="close"},
    > goto{place="b"}, gripper{do="open"}
    >
    >
    > Hope this helps,
    > 	Tim
    >
    > --
    > KBSG - Knowledge-based Systems Group            AllemaniACs RoboCup Team
    > ========================================================================
    > http://robocup.rwth-aachen.de                     RWTH Aachen University
    > http://kbsg.rwth-aachen.de                               Ahornstrasse 55
    > http://www.fawkesrobotics.org                             D-52056 Aachen
    > _______________________________________________
    > fawkes-devel mailing list
    > fawkes-devel@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
    > https://lists.kbsg.rwth-aachen.de/listinfo/fawkes-devel

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