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### Re: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:13:58
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525F9AD@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000201c911c8$b3aa3ea0$0200a8c0@mexpnew> <98510472-939A-45F9-BD2B-9B03F075B39C@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F833@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <D20A0AFB-E364-4887-8541-DF7E2A5F805D@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525F9AD@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    Am 11.09.2008 um 13:56 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hi,

> `also 6cm sollten auch gehen, müsste man versuchen :-) Es ist ja dann` `so, dass man später das Befahren solcher Quadranten vermeidet, die` `schon eine Hinderniswahrscheinlichkeit besitzen. Wird ein solches` `Raster zu grob gewählt, könnten später schmale Einfahrten` `untergehen. Und beim Mega644 mit 4K Ram sollte doch etwas Speicher` `für die Karte möglich sein oder ?` `Und beschrieben werden die Pixel, um eben darauf zu planen... So` `wird z.B. beim Potenzialfeldverfahren vom Hindernis ausgehend die` `Potenziale auf die Umgebungsfelder eingetragen. Dann von diesen` `wieder ausgehend das Potenzial erhöht und wieder auf die` `Planungskarte in die freien Raster eingetragen. Irgendwann hat man` `den Startpunkt erreicht und braucht nur den Weg des absteigenden` `Potenzials zu nehmen-das ist zumindest die Theorie...`

`ich würde nicht in der Map rumschreiben, sondern diese Metadaten in` `einer extra Datenstruktur im RAM ablegen. Also der Planer erstellt zu` `Beginn aus der Map das, was er braucht und zwar im RAM, damit der` `Zugriff schnell und einfach ist.` `Wir hatten beim Map-Umbau darüber nachgedacht, jedem Map-Feld auch` `Platz für weitere Metadaten zu geben und uns dann aus mehreren Gründen` `dagegen entschieden. Entweder verliert man Genauigkeit in der Map oder` `viel Performance. Außerdem braucht man vermutlich gar nicht in jedem` `Feld weitere Daten ablegen können, darum bietet sich eine eigene` `Datenstruktur dafür an, die auf das Problem zugeschnitten ist.` `Eine zweite Map mit anderer Auflösung parallel mit ebenfalls 8 Bit` `"Farbtiefe" zu erstellen ist doch irgendwie ziemlicher Overhead und` `macht den Map-Code unübersichtlich.`

    Grüße,
    Timo

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    - From: Timo Sandmann
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