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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] CMUcam3 Implementierung Absender: Arjan Ammerlaan Datum: Fr, 03.10.2008 17:46:06 In-reply-to: <74F3A670-E148-4088-A3D3-62EAF025C345@xxxxxxxxxxxxxxx> References: <000001c91695$89998e50$0200a8c0@mexpnew> <48CE9D77.8090201@xxxxxxx> <74F3A670-E148-4088-A3D3-62EAF025C345@xxxxxxxxxxxxxxx>
    Hi!

    Seid Ihr schon mit der Implementierung des CMUcam3 weiter voran gekommen?

    Grüße,

    Arjan Ammerlaan

    Timo Sandmann schrieb:
>     Hi,

>     Am 15.09.2008 um 19:37 schrieb Harald W. Leschner:
> >     Jetzt habe ich die halb-fertigen Routinen auf den echten Bot übertragen.
> >     Die Kamera wird nun über die Hardware UART des ct-Bots mit ATmega644
> >     betrieben, habe dafür alle Logs und andere Kommunikationsmodule erstmal
> >     deaktiviert, damit die Schnittstelle frei ist. Idee war ja, dem Bot
> >     dafür später ein 2. Board zu spendieren, aber erstmal will ich die
> >     Kamera so "rudimentär" am Bot betreiben, also geht es hier nur um die
> >     simpelste Anbindung, trotzdem gibt es ein paar Problemchen...
> `also der ATmega644P hat 2 UARTs, vielleicht ist das auch eine` `Alternative. Müsste man aber evtl. ein oder zwei Pins umlegen.`
> >     Folgendes passiert: Die Kamera wird korrekt initialisiert und man kann
> >     mittels eines eigenen Screens und ein paar Menupunkten (0=IDLE,
> >     1=TRACKING ...) die Funktion überwachen. Die empfangenen Daten werden
> >     dann in einem Kontainer gespeichert, angezeigt und stimmen auch so.
> > `Insgesamt funktioniert es ganz gut, manchmal stürzt der Bot aber auch` `ab...`
> >     Nun zum eigentlichen Problem: Lässt man die Kamera im IDLE-Mode, fährt
> >     der Bot normal. Aktiviert man die Trackingfunktion, scheint die
> >     Geschwindigkeitsregelung völlig rumzuspinnen und der Bot dreht total ab,
> >     ruckelt und stottert. Stoppt man das Tracking, ist es manchmal wieder
> >     ok, manchmal sind dann aber auch nach einem Reset oder An/Aus die PWM
> >     Werte völlig zerschossen, man muss den Bot neu programmieren.
> `Kann es sein, dass dein Code irgendwo an falsche Speicheradressen` `schreibt? Pufferüberlauf, falsche Pointer oder so was? Oder belegst du` `mehr RAM als der Prozessor hat?`
> >     Ich nehme an, die UART des Bots arbeitet absolut zuverlässig, denn bei
> >     Übertragungen an den Sim fährt er ja auch normal. Kann sich einer von
> >     Euch mal den Code angucken und mir sagen, ob vielleicht ein Fehler drin
> >     ist, den der Compiler nicht erkennt, oder überhaupt vielleicht Ideen für
> >     das geschilderte Verhalten geben?
>     Kann ich mal machen, das wird aber etwas dauern, bis ich dazu komme.

>     Grüße,
>     Timo

>     _______________________________________________
>     ct-bot-entwickler Mailingliste
>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler
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