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## c't-Bot und c't-Sim

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### [ct-bot] Software-Release

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 06.07.2009 23:48:21

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hallo,

`alle Änderungen der letzten Zeit von Bot und Sim sind jetzt auch im` `Stable-Zweig des SVN vorhanden. Das betrifft vor allem:` `- neue Verhalten und Verbesserungen in vorhandenen Verhalten, beides` `hat Frank Menzel beigesteuert`

     - Map-Anzeige im Sim
     - Hintergrundausführung von Verhalten, auch bei RemoteCalls

`- Bot-2-Bot-Kommunikation mit Payload-Versand und RemoteCalls per` `Bot-2-Bot-Kommunikation`

     - kleinere Bugfixes vorwiegend im Map-Bereich

`Weitere Details sind unten in den Changelogs zu finden. Unter http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/ziped-releases/` `gibt es auch aktualisierte Binaries von Bot und Sim.`

`Im Devel-Zweig gibt es jetzt weitere Target-Konfigurationen für die` `verschiedenen MCUs (ATmega32, ATmega644 und ATmega644p). Tipp: In den` `Projekteinstellungen unter "C/C++ Build" -> "Manage Configurations..."` `lassen sich die nicht benötigten löschen, um die Liste übersichtlicher` `zu gestalten. Die vollständige Liste lässt sich ja jederzeit aus dem` `SVN wiederherstellen.` `Außerdem sind die Warning-Einstellungen des Compiler nun etwas` `restriktiver um (vor allem beim Code für den echten Bot) leichter Bugs` `zu finden, die mit der Integer-Bitbreite zusammenhängen.`

`Mehr oder weniger experimentelle Updates im Devel-Zweig folgen` `demnächst.`

    Grüße,
    Timo

    ct-Bot Changelog:

`2009-06-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `drive_area() auf dem echten Bot`

`2009-06-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-Code fuer PC` `deterministisch gemacht`

`2009-06-01 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `map::map_get_ratio() (Division durch 0 ausgeschlossen)`

`2009-05-28 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Aenderungen in` `drive_area(): bereits befahrene Spur voraus wird erkannt; anfahren des` `Zielpunktes und dann alle Pruefungen erneut fuer freie Fahrt voraus`

`2009-05-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Korrekturen im` `Pfadplanungsverhalten; Bug bei Endeerkennung beseitigt und Planung auf` `bereits befahrenem Gebiet ermoeglicht`

`2009-04-30 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Einzeichnen der Fahrspuren` `in drive_area zur Visualisierung der Arbeitsweise des Verhaltens sowie` `Korrekturen und mehr Debugausgaben`

`2009-04-22 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `map_2_sim_send()`

`2009-04-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Initialisierung in` `Pfadplanung korrigiert, Code in mcu/os_thread.c etwas verbessert`

`2009-04-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Kleinere Korrekturen` `fuer map_get_ratio() und Pfadplanung ueber befahrenes Gebiet`

`2009-04-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `show_labmap() in Pfadplanung`

`2009-04-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer Fifo-` `Code, wenn OS_AVAILABLE aus ist`

`2009-04-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Neue Funktion` `pos_store_top() gibt den n-letzten Eintrag des Positionsspeichers` `zurueck, ohne ihn zu loeschen.` `Pfadplanung meldet Fehler an Aufrufer, falls kein Pfad` `gefunden werden konnte, Pfadpunkte auf einer Linie werden` `zusammengefasst, um pos_store-Speicher zu sparen.`

`2009-04-06 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `map_get_average, kleine Verbesserungen beim Pfadplanungsverhalten (#185)`

`2009-03-31 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim-Code` `ueberarbeitet, Sim kann jetzt die komplette Karte anfordern`

`2009-03-27 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Pfadplanungsverhalten` `erweitert: schraeges Fahren und Planung nur auf befahrenem Gebiet` `ermoeglicht sowie Einzeichnen des Pfadweges (rot) via` `MAP_2_SIM_AVAILABLE`

`2009-03-18 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Delay-Code an` `aktuellen Timer-Code angepasst`

`2009-03-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: ToDo-Punkte erledigt:` `bot-2-pc und bot-2-sim vereinheitlicht zu bot-2-sim;` `Unterschiede zwischen MCU und PC in ct-Bot.c und` `command.c minimiert`

`2009-03-13 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: RemoteCalls per Bot-2-` `Bot-Kommunikation`

`2009-03-11 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: kleinen Bug in` `line_shortest_way_beseitigt bei Zielerkennung; ein Liniensensor` `braucht nur auf Zielfeld zu stehen zur Erkennung`

`2009-03-11 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Fifo-Implementierung` `verbessert: Automatische Blockierung bei leerer Fifo, Anwendungscode` `wird so einfacher und ist unabhaengig von der Zielarchitektur; Debug-` `Code fuer pthreads`

`2009-03-02 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim` `ueberarbeitet, funktioniert jetzt auch auf dem echten Bot ohne grosse` `Verzoegerungen`

`2009-03-02 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: mmc-Init-Code` `verbessert, Motorsteuerung bei 20 MHz optimiert`

`2009-02-26 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Neues Verhalten` `behaviour_follow_line_enhanced; erweiterter Linienfolger um auch mit` `Unterbrechungen und Hindernissen klarzukommen`

`2009-02-26 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Timer-Auswertung` `zusaetzlich gegen Interrupts abgesichert, bot_follow_line() stellt` `beim Start benoetigte Map-Optionen ein`

`2009-02-25 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `map_init() und Makefile-Update, Doxygen-Typo korrigiert`

    2009-02-24 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Command-Code optimiert
    												 Bugfix fuer HW-SPI und MOUSE_AVAILABLE (#180)
    												 SPI-Code unterstuetzt verschiedene Geschwindigkeiten

`Verhalten bei Abgruenden korrigiert, werden auch wieder` `in die Map eingetragen`

    												 Map-2-Sim auch fuer den echten Bot
    												 Code in ct-bot.c aufgeraeumt

`Mini-OS verbessert, fest definiertes Zeitverhalten, Bot-` `Hauptschleife wird alle 10 ms durchlaufen, umfangreiche` `Debugmoeglichkeiten ergaenzt` `Neues Verhalten bot_get_utilization() misst die CPU-` `Auslastung, waehrend ein anderes Verhalten aktiv ist` `Senden ueber UART flusht den Sendepuffer nicht mehr` `komplett, sondern wartet nur bis genug Platz fuer die zu sendenden` `Daten und schaltet wahrend dessen auf einen anderen Thread um` `Display mit CPU-Auslastung des Bots, zeigt auch UART-` `Auslastung an`

`2009-02-21 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Dokumentation zum` `Verhalten bot_drive_area()`

`2009-02-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Pos-Store um` `pos_store_insert() ergaenzt zum Einfuegen von Daten vorne (Gegenteil` `zu push)`

`2009-02-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Maustreiber` `ueberarbeitet, einheitliche Bezeichner MOUSE_ (statt MAUS_) eingefuert`

`2009-02-15 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Unterstuetzung fuer` `ATmega644P, Bugfix fuer map_get_ratio() und map_way_free(), Map-` `Visualisierung um Debug-Funktion zum Einzeichnen von Linien erweitert.`

`2009-01-27 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `bot_catch_pillar()`

`2009-01-17 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: bot_line_shortest_way` `nun auch ohne gruene Umkehrfelder; hierzu gibt es neues` `Ueberwachungsverhalten fuer Richtungsumkehr`

`2009-01-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bot-2-Bot-` `Kommunikation um Payload-Versand erweitert.` `BOT_2_BOT_PAYLOAD_AVAILABLE muss an sein, die Funktion` `"bot_2_bot_send_payload_request(uint8_t to, uint8_t type, void * data,` `int16_t size)" sendet size Bytes,` `auf die data zeigt, an den Bot mit der Adresse to und` `uebermittelt diesem ebenfalls den Nachrichtentyp type.` `BOT_2_BOT_PAYLOAD_TEST_AVAILABLE ermoeglicht einen Test per RemoteCall.` `Weitere Informationen befinden sich in bot-2-bot.c, Doku` `folgt.`

`2009-01-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Neues Verhalten` `bot_line_shortest_way und hierfuer neuer Linienfolger; Linienfolger` `mit Versionen auswaehlbar`

`2009-01-13 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Wichtiger Bugfix fuer` `timer_ms_passed(): Es gibt jetzt je nach gewuenschter Aufloesung` `timer_ms_passed_8(), timer_ms_passed_16() und timer_ms_passed_32(),` `siehe include/timer.h`

    												 Optimierungen im Timer-Code

    2009-01-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: ADC-Code optimiert

`2008-11-21 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bot sendet Map-` `Updates an den Sim, wenn MAP_2_SIM_AVAILABLE eingeschaltet ist. Der` `entscheidende Parameter ist MAP_2_SIM_BUFFER_SIZE in include/map.h`

`2008-11-20 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Anpassung RemoteCalls` `an neuere Compiler-Version, Ziffernmode fuer Keypad, kleinere` `Verbesserungen im TCP-Code`

`2008-11-19 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Einbau der` `Pfadplanung und des Positionstyps in behaviour_drive_area`

`2008-11-18 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `bot_goto_dist(), rueckwaerts klappt wieder`

`2008-11-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Verhalten koennen mit` `activateBehaviour() (oder switch_to_behaviour()) im Hintergrund` `ausgefuehrt werden (ging vorher auch schon, aber jetzt kann der` `behaviour-Code auch korrekt damit umgehen),` `Remote-Calls unterstuetzen Hintergrundausfuehrung von` `Verhalten,` `mehrere Positionsspeicher moeglich, anlegen mit` `pos_store_create() oder pos_store_new().`

`2008-10-30 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Vorlaeufiger Bugfix` `fuer deactivateCalledBehaviours(), hat aber noch ein Problem`

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    ct-Sim Changelog:

`2009-05-20 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Java3D-Fehler (z.B.` `keine OpenGL-Unterstuetzung) werden abgefangen und ausgegeben`

`2009-05-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer` `Parcours.getBlockSizeInMM(): Liefert jetzt 240 und nicht mehr 239`

`2009-04-22 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Parcours-Export als` `Bot-Map hinzugefuegt`

`2009-03-31 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim-Code` `erweitert, Sim kann jetzt die komplette Karte anfordern; Bugfix fuer` `#184`

`2009-03-30 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Verzeichnis "maps"` `fuer Bot-Karten angelegt`

`2009-02-26 Frank Menzel [menzelfr@xxxxxx]: Linienunterbrechungen` `ermoeglicht mit den Zeichen ! und %`

`2009-02-25 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer Map-` `Fenster (#183)`

`2009-02-25 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Parcours` `"follow_line_enh.xml" fuer bot_follow_line_enhanced()`

`2009-02-15 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-Anzeige um Debug-` `Linien und heading-Anzeige erweitert`

`2008-12-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Individuelle` `Subcommands fuer Bot-2-Bot-Kommunikation implementiert.`

`2009-01-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Neuer Parcours` `"crossings_shortest_way.xml" fuer neuen Linienfolger`

`2008-12-01 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Inaktives Anzeigefeld` `"Bot-Id" entfernt`

`2008-11-21 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Online Map-Anzeige` `eingebaut. MAP_2_SIM_AVAILABLE muss dazu im Bot-Code eingeschaltet sein.`

`2008-11-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Remote-Calls` `unterstuetzen Hintergrundausfuehrung von Verhalten`

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.11 (Darwin)

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    O4wAnitvNI6HuUVEN0/vCsNQt8yRnePx
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    -----END PGP SIGNATURE-----

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