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### RE: AW: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 28.08.2006 16:19:51
In-reply-to: <44F2F9F0.8060404@xxxxxxxx>

    ...ja jetzt, die Version vorher hatte dies noch nicht drin und trotzdem ging die Division durch 0 ohne irgendwelche Exceptions... Gab nur ein Müllergebnis...

    Mit freundlichem Gruß
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Benjamin Benz
    Sent: Monday, August 28, 2006 4:13 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: AW: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand

    Frank Menzel wrote:
    > Hallo,
    > dies ist keine Antwort auf die Frage. Aber das Wegstecken der Division
    > durch 0 ist mir auch schon aufgefallen. Ein paar Zeilen tiefer in der
    > sensor.c heißt es:
    > /* Schnittpunkt berechnen */
    > 				xd=(a2-a1)/(s1-s2);
    > 				yd=(s1*a2-s2*a1)/(s1-s2);
    >
    > Und s1-s2 ist durchaus 0, bereits zum Startzeitpunkt. Die Antwort
    > würde mich auch interessieren.

    Die ist ganz einfach. Wenn Sie den Code ein paar Zeilen darüber mitlesen:

    /* Geradeausfahrt? (s1==s2) */
    if (s1==s2) { /* Bei Geradeausfahrt ist v_left==v_right==v_center */
      v_mou_left=v_mou_right=v_mou_center;
    } else {
      /* y-Achsenabschnitte berechnen */
      a1=old_y-s1*old_x;
      a2=y_mou-s2*x_mou;
      /* Schnittpunkt berechnen */
      xd=(a2-a1)/(s1-s2);
      yd=(s1*a2-s2*a1)/(s1-s2);

      ...
    }
    So wird der Sonderfall s1==s2 vorher abgefangen.

    MfG Benjamin Benz

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
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  - Re: AW: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand
    - From: Benjamin Benz

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