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### [ct-bot] bot_drive_area()-Frage

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 15.02.2009 19:37:37

    Hallo,

`inzwischen ist es auch möglich, den Bot Linien zu Debugging-Zwecken in` `die Map-Anzeige des Sim einzeichnen zu lassen. Eine` `Beispielimplementierung hierzu gibt es für die Funktionen` `map_way_free() und map_get_ratio(). Wenn DEBUG_GET_RATIO in map.c` `eingeschaltet ist, werden die von map_way_free() überprüften Bereiche` `farbig gekennzeichnet: Grün, falls der Bereich komplett frei oder rot,` `falls er mindestens teilweise belegt ist.`

`Lässt man das Verhalten bot_drive_area() laufen, sieht man sehr schön,` `welche Bereiche überprüft werden und wie der Bot je nach Ergebnis von` `map_way_free() eine Entscheidung trifft, wohin er als nächstes fährt:`

    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/drive_area_way_free.mov?rev=1547&format=raw

`Dabei fällt aber auf (besonders bei langen Bahnen), dass am Ende einer` `Bahn zunächst der kurze Weg quer rüber zur nächsten Bahn überprüft` `wird und anschließend der Weg vom Ende der letzten Bahn zum` `voraussichtlichen Ende der nächsten (parallelen) Bahn, was so einen` `schrägen Bereich ergibt. Wofür ist die Überprüfung, ob dieser Weg frei` `ist? Der überprüfte Weg überdeckt zum Teil den zuletzt gefahrenen Weg` `(der eh frei gewesen sein muss) und nur zum Teil den voraussichtlichen` `neuen Weg (dessen Ende noch gar nicht bekannt ist).`

`Übrigens war im Code von get_ratio() ein Bug, so dass map_way_free()` `teilweise falsche Bereiche überprüft hat. Ist jetzt jetzt korrigiert.`

    Grüße,
    Timo

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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