## c't-Projekte - Mailinglisten

[Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]

### Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 30.09.2007 19:30:07
In-reply-to: <46FFC71F.4040600@xxxxxx>
References: <46FA1ECB.4080301@xxxxxx> <B2A39AC5-0658-4706-983A-6F5DE8A47D60@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FAC95D.8020704@xxxxxx> <DDBCDC14-8D0B-400D-AA79-623891355654@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FC49CE.2060404@xxxxxx> <EE104263-B9AC-4F3C-AC39-947AE9E85CBA@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FFC71F.4040600@xxxxxx>

    Hallo,

    Am 30.09.2007 um 17:56 schrieb Achim Pankalla:

> `vielleicht müsste die hw verändert werde (der spannungsteiler), um` `den Spannungswert zu erhöhen, ab dem der akku als leer gilt, sprich` `das error-bit gelöscht wird. das könnte die warnzeit erhöhen!?`

    ja das stimmt, die Widerstände müsste man auf jeden Fall ändern.

> `meine routine könnte noch verändert werden, so das sie beim ersten` `gelöschten error-bit schon akku leer anzeigt. die vorwarnzeit` `ändert das aber kaum.` `allerdings bin ich nicht der meinung das das ganze nichts bringt,` `besser spät gewarnt als gar nicht, wenn man es den auswerten` `möchte. von der hw ist eben nicht mehr drin. aus irgendeinen grund` `wurde diese schaltung ja eingebaut und wenn das ganze eh sinnlos` `ist, kann man sich das auswerten des bits in der isr-routine der` `sensoren ja sparen, denn dort zählt jeder befehl (taktzyklus), um` `sie schneller zu machen oder?`

`Da habe ich mich wohl etwas missverständlich ausgedrückt. Ich meinte` `nicht, dass die Fehlererkennung an sich sinnlos sei, sondern dass sie` `so, wie sie derzeit (hard- und softwareseitig) realisiert ist, meiner` `Meinung nach nicht viel bringt.` `Ich denke, man müsste da als erstes mal die Hardware entsprechend` `modifizieren, so dass der Eingang genau dann auf LOW geht, wenn` `entweder der Servo blockiert und zu viel Strom zieht oder die` `Akkuspannung so niedrig ist, dass der Bot beispielsweise nur noch 10` `Minuten stabil arbeiten kann.` `Anschließend sollte das Bit natürlich auch entsprechend ausgewertet` `werden, wobei ich aber der Meinung bin, dass sich aus dem Bit nur` `schließen lässt, dass entweder der Servo blockiert oder die Akkus ab` `jetzt aufgeladen werden müssen.`

`Das Auswerten des Error-Eingangs kostet ganze 6 Taktzyklen, die` `komplette Routine braucht (einfach mal grob geschätzt) so 15.000` `Takte (für den Fall, dass nicht auch noch gerade die` `Geschwindigkeitsberechnungen aus den Mausdaten erfolgen), die ~ 0,04` `% für's Errorbit-Auswerten sind da ziemlich egal.`

> `alternativ könnte das abfragen des bits über ein behaviour erfolgen` `und wer es brauchen kann schaltet es ein. im devel zweig wird der` `wert sowieso bisher nur für die anzeige der sensordaten genutzt.`

`Das Auswerten an sich würde ich nicht als Verhalten machen. Man` `könnte aber eine Art Notfallverhalten implementieren, das im Fall von` `leeren Akkus die aktuelle Position sichert, alle anderen Verhalten` `anhält, zur Ladestation fährt, nach Abschluss des Ladevorgangs den` `Bot wieder an die alte Position zurückbringt und die damals aktiven` `Verhalten reanimiert. Das ist zwar ein bisschen aufwendig, muss aber` `ja auch nicht sofort fertig und perfekt sein. ;-)` `Ob die Auswertung im Servo-Bockiert-Fall wirklich Sinn macht, ist` `aber auch fraglich, denn nach spätestens einer Sekunde wird der Servo` `vom Verhalten sowieso abgeschaltet. Eine entsprechende Auswertung` `könnte man allerdings benutzen, um zu überprüfen, ob das Fach auch` `wirklich komplett aufging (also kein Servofehler passierte), so dass` `catch_pillar() nicht die Dose umfährt. Vorausgesetzt man kann genau` `genug zwischen Servo blockiert oder nicht blockiert unterscheiden.`

    So oder so braucht man IMHO aber erstmal saubere Sensordaten.

    Gruß Timo

- Antworten:
  - Re[2]: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Thorsten Thiele

- Referenzen:
  - [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Timo Sandmann
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Timo Sandmann
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Timo Sandmann
  - Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag
    - From: Achim Pankalla

- Voriger (Datum): Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag, Achim Pankalla
- Nächster (Datum): Re[2]: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag, Thorsten Thiele
- Voriger (Thread): Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag, Achim Pankalla
- Nächster (Thread): Re[2]: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag, Thorsten Thiele
- Indizes:
  - Datum
  - Thread