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### Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 03.06.2009 19:09:11
In-reply-to: <000801c9e461$d28a9d30$0200a8c0@mexpnew>
References: <000801c9e461$d28a9d30$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 03.06.2009 um 17:41 schrieb Frank Menzel:

>     Hi Timo,
>     was war denn nun das Problem gewesen?
>     Gruß, Frank

`1. Der Map-Code zur Auswertung wartet, bis der Map-Cache leer ist.` `Weil beim Warten auf dem echten Bot die Sensoren nicht mehr` `ausgewertet werden, wird vorher die Geschwindigkeit auf 0 gesetzt =>` `das ist auf dem PC unnötig und bringt zufälligen Einfluss rein. Ist` `jetzt korrigiert.`

`2. Die Fahr- / Drehverhalten messen ihre Abweichung vom Sollwert beim` `Beenden und speichern die Differenz im EEPROM, um das beim nächsten` `Mal zu berücksichtigen. Hat man auf dem PC die EEPROM-Emulation an,` `bekommt man also auch Daten vom vorherigen Lauf mit rein => EEPROM-` `Emulation muss aus, um reproduzierbare Ergebnisse zu bekommen.`

`3. Der bekannte Java3D-Bug bei den Distanzsensoren tritt wirklich auf,` `manchmal sehen die dann Gespenster. Ich weiß allerdings nicht, ob das` `deterministisch auftritt, auf jeden Fall sind die Auswirkungen recht` `gering. In der nächsten Sim-Version werden die Distanzsensoren anders` `implementiert, damit sollte sich das dann automatisch erledigt haben.`

    Gruß,
    Timo

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    - From: Frank Menzel

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