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### RE: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Do, 03.05.2007 10:34:41
In-reply-to: <D982C99B-1584-4345-8514-B17199816BA6@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    Ersetze mal bitte in value_in_circle den Radiusvergleich folgendermaßen:
    r<=MAP_RADIUS_FIELDS_GODEST_HALF

    Das habe ich eigentlich auch so bei mir drin, ist aber beim Verpatchen versehentlich auf den ganzen Radius gegangen. Der Suchkreis geht damit nur auf halben Radius und auch bei hoher Auflösung kommt der bot nun auch gut aus der Ecke raus und frißt sich nicht fest.

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel
    Application Center Shopfloor Brandenburg IT-OO4

    Heidelberger Druckmaschinen AG
    Telefon 03381-77-2286
    Telefax 03381-77-109-2286
    E-Mail: Frank.Menzel@xxxxxxxxxxxxxx

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Wednesday, May 02, 2007 9:38 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

    Hallo Frank,

    Am 02.05.2007 um 20:31 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo Timo,
    > wie heißt denn genau das Standard-Lab im Sim ?

    ich habe mal einen Screenshot gemacht, in dem die Positionen markiert sind,  und ihr hier <http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~urauy/
    map_dest.jpg> abgelegt (die Liste erlaubt glaube ich keine Bild- Anhänge).
    Was mir gerade so einfällt: Vielleicht sollten während des Anfahrens eines Punktes auf der Map keine weiteren Daten in diese eingetragen werden?

    > Die Potenzialfeldmethode hat grundsätzlich das Problem, in einem
    > lokalen Minimum steckenzubleiben wegen der anziehenden und abstoßenden
    > Potenziale (siehe Literatur). Ohne dynamische Liste ist dies so nicht
    > zu lösen, die ich auch nicht zur Verfügung habe. Wenn dann noch die
    > hohe Auflösung und 12m Breite da sind, ist dies Problem schon nicht
    > mehr lösbar. Ich habe versucht, das Problem mit Auffüllen mit
    > Hindernispotenziale zu lösen, was aber nicht immer funktioniert.

    Ja, aber erstens weiß der Bot ja (gehen wir mal davon aus seine Koordinaten sind korrekt, im Sim ist das ja der Fall), dass er noch nicht am Ziel ist und könnte dann per Zufall einen Punkt in der Nähe anfahren, um das lokale Extremum zu verlassen und zweitens fuhr der Bot in meinem Fall in einen Bereich, wo er noch nie war, wie kann denn dort ein lokales Minimum sein?

    > Wie gesagt, die besten Ergebnisse liefert die kleine MCU-Auflösung von
    > 8, da braucht nicht mit Umkreisfeldern grechnet werden sondern direkt
    > mit dem Nachbarfeld links/ rechts...

    Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich nicht. Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der Karte in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren sollte ja kein Problem sein.

    Gruß Timo

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    - From: Timo Sandmann

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    - From: Timo Sandmann

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