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### [ct-bot] turned_angle() fehlerhaft ?

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Do, 19.06.2008 14:03:42

    Hallo,
    irgendwie gibt diese Routine nicht immer dass zurück, wofür sie eigentlich mal angedacht war.
    Eigentlich sollte sie den bisher gedrehten Winkel zurückgeben, welcher ab einem gemerkten Winkel während der Botdrehung stattfand.
    In meinen Versuchen wollte ich ein Signal geben, wenn sich der Bot wieder entgegen seiner Fahrtrichtung, sprich bei 180 Grad, gedreht hat und bin hier auf ein paar Unregelmäßigkeiten gestoßen.

    Als Beispiel hier mal einen Wert. Der Bot hat den Merkwinkel von 330 Grad (mit diesem wird immer wieder die Routine aufgerufen) und hat jetzt nach Drehung (im neg. Sinn) die Ausrichtung von 4. Die Routine gibt nun den Differenzwinkel von 326 zurück, was zwar rein mathematisch stimmt  aber nicht während der Drehung.  Es müssten 34 sein, da der Bot sich ab 330 Grad gedreht hat, die 360 mit Überlauf erreicht wurden und nun weitere 4 Grad, was 34 ergeben.

    Mit freundlichen Grüßen / best regards
    Frank Menzel

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  - Re: [ct-bot] turned_angle() fehlerhaft ?
    - From: Timo Sandmann

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