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### Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 17:13:16
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520EF47@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew> <1A701016-4860-4F34-A1BE-A8BF5D776141@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C4D959.3060404@xxxxxxxx> <DC3CEB20-72C4-48F8-B1A5-91C552CFC347@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520EF47@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    Am 08.09.2008 um 16:15 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Eigentlich sollte das Verhalten eine gesamte Gegend komplett abfahren.

`ja aber eine bekannte oder eine unbekannte Gegend? Wenn das Verhalten` `auch noch die Map mit aufbauen soll, muss es anders ("umständlicher")` `vorgehen (z.B. mit den angesprochenen Drehungen). Wenn aber die` `Hindernisse schon in der Map sind, wird die ganze Angelegenheit` `deutlich einfacher / robuster. Ich meine, wenn man einen Raum autonom` `staubsaugen lassen will, spricht ja nichts dagegen, dem Bot vorher` `einen Grundriss vom Raum zu geben. Herumstehende Gegenstände hingegen` `sollte er trotzdem noch on-the-fly erkennen und so gut es geht umfahren.`

> `Dazu fehlt jedoch ein Pfadplanungsverhalten, wenn eine Bahn durch` `Hindernis verstellt ist. Dadurch endet das Verhalten, so wie es` `jetzt der Stand ist, irgendwann weil Bahnen verworfen werden müssen.` `Und wenn alles abgefahren wird, kann er gleichzeitig staubsaugen...` `Eine 2. Karte mit geringer Auflösung, die der hochauflösenden` `übergeordnet ist, im Ram liegt und parallel mitgepflegt wird, hätte` `ich gern für ein Pfadplanungsverhalten...`

`Hm, das "übliche" Verfahren ist ja eigentlich, aus so einer` `Rasterkarte eine Art Straßenkarte zu machen, wo als frei bekannte Wege` `als Vektoren verzeichnet werden, die möglichst gut vernetzt sind. Dann` `braucht der Planer nur noch einen Weg vom aktuellen Standpunkt zur` `nächsten "Autobahn" zu suchen und ebenso von deren Ende zum Zielpunkt.` `Wenn man 16 oder mehr Map-Pixel zu Einem verschmelzen will für eine` `Karte mit kleinerer Auflösung, was trägt man dann dort ein, den` `Durchschnitt, den kleinsten oder den größten Wert? Ich denke das gibt` `ein ziemliches Durcheinander mit den Hindernis-Wahrscheinlichkeiten.`

    Grüße,
    Timo

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    - From: Frank Menzel

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  - AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ?-> Patch fuerVerhalten] -> überarbeitet
    - From: Frank Menzel
  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Timo Sandmann
  - RE: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Menzel, Frank IT-OO4
  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Benjamin Benz
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    - From: Timo Sandmann
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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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