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### Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 31.03.2009 21:39:42
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    Hi Frank,

    Am 31.03.2009 um 19:37 schrieb Frank Menzel:

>     Hi Timo,

> `da fehlt dann wieder leider die Debugausgabe um abzulesen, nach wie` `viel`

>     Versuchen und mit welchem Radius er letztendlich den Weg gefunden hat.

> `Er versucht zuerst mit Radius 30, um bei nicht gefundenem Pfad` `diesen zu`

>     verringern, um dann einen möglichen Weg zu finden.

    ich habe die Debug-Ausgabe mal ergänzt:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/ticket/185/Pfadplanung-Bug.txt

>     Geplant hat er richtig, nur die Hindernisse eben nicht richtig mit 1
>     belegt und daher einen Weg durch die Wand gefunden.

`Ja genau und das verstehe ich nicht, weil die entsprechenden` `Hindernisse in der Karte wirklich sehr deutlich (also sehr` `wahrscheinlich -> richtig schwarz in der Karte) sind. Dass man` `irgendwo einen Schwellwert festlegen muss ist klar und wenn das` `Verhalten dann an einer Stelle, wo die Hinderniswahrscheinlich sehr` `nah am Schwellwert ist, falsch plant, könnte ich das verstehen, aber` `hier eben nicht. In dieser Karte muss das Hindernis auf jeden Fall` `erkannt und berücksichtigt werden, deutlicher kann es ja eigentlich` `gar nicht mehr in der Karte stehen.`

>     Möglicherweise

> `müsste man auch das Setzen eines Hindernissumkreises etwas ausweiten` `im`

>     Onlinescan, so dass die Hindernisse breiter werden.

`Ich denke, die sind jetzt eher schon zu groß als zu klein. Im` `konkreten Beispiel ist das Hindernis ja als durchgehende Linie` `eingetragen, das muss auf jeden Fall erkannt werden, egal wie groß der` `Radius beim Eintragen ist.`

>     Andererseits könnte

> `man auch beim Planen map_way_free einsetzen von Pfadpunkt zu` `Pfadpunkt,` `um so einen zu geringen Abstand zu einer Wand auszuschliessen und` `einen`

>     anderen möglichen Pfadpunkt zu nehmen.

`Aber warum, der Planer soll doch in seiner Karte nur Wege finden, die` `map_way_free() eh als frei melden würde. Wenn die Pfadplanungskarte` `korrekt ist und überall dort, wo map_way_free() ein Hindernis meldet,` `eine 1 eingetragen ist, braucht man map_way_free() ja (für diesen` `Zweck) nicht mehr.`

>     Doch dann würde der Mapzugriff
>     stark frequentiert sein, wobei dies im Sim andererseits fast egal sein
>     sollte zumal dies auf dem echten ja wohl doch nicht so funktioniert
>     oder?

`Für die Planungsphase ist das ziemlich egal denke ich, wenn das` `Planungsverhalten zwei Sekunden braucht, bis es mit planen fertig ist` `und der Bot losfahren kann, stört das ja nicht wirklich.`

>     Wie konnte man eigentlich diesen .map-Parcour reinladen?

`Mit dem Parameter -m DATEINAME, also z.B. Debug-XXX/ct-Bot -m ../ct-` `Sim-devel/maps/testparcours4-clean.map`

`Die übergebene Datei wird dann auch für den Export verwendet, falls` `man die Map vom Bot aus exportiert.`

    Gruß,
    Timo

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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