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### Re: [ct-bot] Bug in bot_turn...

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 03.06.2007 17:18:12
In-reply-to: <000201c79bd5$a09e80b0$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000201c79bd5$a09e80b0$fe78a8c0@mexpnew>

    Hallo,

    Am 21.05.2007 um 20:26 schrieb Frank Menzel:

>     ...

> `Dem bin ich nachgegangen und habe festgestellt, dass wenn man via` `Notaus`

>     das bot_turn-Verhalten mittendrin abbricht (also noch nicht

> `ordnungsgemäß Drehung beendet hat), so behalten die static-` `Variablen den`

>     letzten Wert. Ein anderes Verhalten ruft nun bot_turn auf und die
>     Variablen haben weiterhin den alten Wert ohne bei neuem Aufruf neu
>     initialisiert zu werden und die Drehung ist nicht so wie sie sein
>     sollte, d.h. hört vorher auf.

> `Hier muss auf jeden Fall die Deklaration der static-Var old_heading` `aus`

>     der behaviour-Routine rausgenommen  werden und zusätzlich in der

> `Botenroutine mit old_heading=-1; initialisiert werden (so wie` `eigentlich`

>     auch direkt vor return_from_behaviour).

`ich habe gerade mal die vorhandenen Verhalten auf das von Frank` `beschriebene Problem hin untersucht, die folgenden Verhalten sind` `davon betroffen und sollten geändert werden:`

    bot_drive_square
    bot_follow_line
    bot_goto
    bot_gotoxy
    bot_olympic::bot_explore
    bot_olympic::bot_do_slalom
    bot_simple
    bot_solve_maze
    bot_solve_maze::bot_check_wall
    bot_solve_maze::bot_measure_angle
    bot_turn

`Außerdem ist mir bei bot_goto() noch etwas sehr seltsames` `aufgefallen, als Initialisierung passiert dort:`

    /* Encoder zuruecksetzen */
    sensEncL=0;
    sensEncR=0;

`Das ist IMHO aber gar nicht gut, weil dadurch u.a. die` `Positionsberechnung nicht mehr stimmen dürfte. Vielleicht sollten wir` `bot_goto() komplett löschen und stattdessen nur noch bot_gotoxy()` `verwenden?`

    Viele Grüße,
    Timo

- Referenzen:
  - [ct-bot] Bug in bot_turn...
    - From: Frank Menzel

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