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### Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 04.05.2009 15:41:51
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References: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew> <CEC3C23A-649B-4570-AC03-A9593DCE1570@xxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D74F0@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 04.05.2009 um 12:41 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Wie hast du das Problem mit dem Hängenbleiben an den Ecken jetzt
>     gelöst? Indem zusätzlich die Distanzsensoren ausgewertet werden?

> `Die Distanzsensoren wurden schon immer ausgewertet und hängenbleiben` `tut er auch noch des öfteren...`

`vielleicht sollten wir map_way_free() um einen Parameter erweitern,` `mit dem man einen Toleranzbereich angeben kann, der links und rechts` `neben der Bahn auch noch frei sein muss?`

>     Das hier ist mir noch nicht so richtig klar:
>     +            //notwendig, weil bei Map-Simexport Lampen als
>     genausogrosses Hindernis gekennzeichnet sind wie Wandelemente, d.h.
>     gesehener Abstand groesser
>     +            //als in Map eingetragen und gesehener Anfahrpunkt waere

> `im Hindernis und Strecke nicht anfahrbar; daher so weit kleinere` `Strecke`

>     +            //als gesehene nehmen, damit Punkt auf jeden Fall vor
>     Hindernisfeld liegt

> `+ disttodrive = (sensDistL < sensDistR) ?` `sensDistL - 80 : sensDistR` `+ - 80; //in kurzer Entfernung` `Hind. gesehen`

>     Geht es darum, dass die Lampen sehr schlecht von den Distanzsensoren
>     erkannt werden? Aber was hat das mit der Map zu tun?

> `Eine Lampe wird in der Map, die nach dem Simexport erstellt wird,` `als Quadrat genauso wie ein Wandelement generiert. D.h. nach den` `Abstandssensoren kann er weiter ranfahren zur Lampe obwohl laut Map` `schon Hindernis eingezeichnet ist. Für freie Fahrt voraus wird nach` `den Sensoren der Abstand zum Hindernis gemessen und map_way_free` `aufgerufen für diesen Abstand. Beim Lampenelemet liegt der Punkt` `somit in der "Wand" obwohl real eben nicht...`

    Das heißt, der Karte wird mehr getraut als den Distanzsensoren?

    Grüße,
    Timo
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    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

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    =O/o9
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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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