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### Re: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand

Absender: Benjamin Benz
Datum: Mo, 28.08.2006 16:10:48
In-reply-to: <44EF355C.8030404@xxxxxx>
References: <44EF355C.8030404@xxxxxx>

    Vielen Dank fuer diesen Patch. Er ist ab sofort im CVS enthalten.

    MfG Benjamin Benz

    Achim Pankalla wrote:
    > hallo,
    > beim experimentieren mit den realen bot ist mir aufgefallen, das die
    > abstandswerte bei größeren distanzen öfter mal auf null springen. die
    > ursache war schnell gefunden, dies passiert immer, wenn die werte der
    > sensoren sehr klein werden, aber noch nicht kleiner als zb
    > SENSDISTOFFSETLEFT. dabei ist mir nun auch aufgefallen, das durchaus
    > eine division durch null entstehen könnte. dies habe ich auch bei meinen
    > bot mir logausgaben feststellen können.
    > nun frage ich mich, ob jemand weiss warum der prozessor das so
    > wegsteckt. ein reset macht das programm anscheinend nicht!
    > wird das über die fusebits gesteuert oder wird nur ein irq ausgelöst und
    > dann gehts weiter. wenn jemand mir eine antwort geben könnte, spare ich
    > mir das durchsuchen von unterlagen und foren, man ist ja faul ;-) .
    > anbei ein patch, um das springen der distanzwerte auf null und auch div
    > durch 0 zu verhindern.
    > viel spass allen weiterhin.
    > mit freundlichen grüssen
    >     achim
    >
    >
    > ------------------------------------------------------------------------
    >
    > Index: Changelog.txt
    > ===================================================================
    > RCS file: /ctbot/ct-Bot/Changelog.txt,v
    > retrieving revision 1.95
    > diff -u -r1.95 Changelog.txt
    > --- Changelog.txt	22 Aug 2006 10:07:24 -0000	1.95
    > +++ Changelog.txt	25 Aug 2006 17:21:05 -0000
    > @@ -1,5 +1,7 @@
    >  CHANGELOG fuer c't-Bot
    >  ======================
    > +2006-08-25 Achim Pankalla [achim.pankalla@xxxxxx]: Verhindert in sensor_abstand den Wert Null und eine Division durch Null.
    > +
    >  2006-08-04 Benjamin Benz [bbe@xxxxxxxx]: motor_low_pc.c Bugfix
    >
    >  2006-08-16 Felix Beckwermert [felix@xxxxxxxxxxxxxx]: sensor.c -- buf-fix (aus forum): Klammern bei dHead ergaenzt
    > Index: sensor.c
    > ===================================================================
    > RCS file: /ctbot/ct-Bot/sensor.c,v
    > retrieving revision 1.18
    > diff -u -r1.18 sensor.c
    > --- sensor.c	22 Aug 2006 10:07:24 -0000	1.18
    > +++ sensor.c	25 Aug 2006 17:21:06 -0000
    > @@ -105,14 +105,17 @@
    >   * @param right Rechter Rohwert [0-1023]
    >   */
    >  void sensor_abstand(uint16 left, uint16 right){
    > +	if(left  == SENSDISTOFFSETLEFT)  left++;
    > +	if(right == SENSDISTOFFSETRIGHT) right++;
    > +
    >  	sensDistL = SENSDISTSLOPELEFT / (left - SENSDISTOFFSETLEFT);
    >  	sensDistR = SENSDISTSLOPERIGHT / (right - SENSDISTOFFSETRIGHT);
    >
    >  			// Korrigieren, wenn ungueltiger Wert
    > -	if (sensDistL > SENS_IR_MAX_DIST || sensDistL<0)
    > +	if (sensDistL > SENS_IR_MAX_DIST || sensDistL<=0)
    >  		sensDistL=SENS_IR_INFINITE;
    >
    > -	if (sensDistR > SENS_IR_MAX_DIST || sensDistR<0)
    > +	if (sensDistR > SENS_IR_MAX_DIST || sensDistR<=0)
    >  		sensDistR=SENS_IR_INFINITE;
    >
    >  }
    >
    >
    > ------------------------------------------------------------------------
    >
    > _______________________________________________
    > ct-bot-entwickler Mailingliste
    > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
    Redaktion c't
    eMail: bbe@xxxxxxxx
    WWW  : http://www.heise.de

- Referenzen:
  - [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand
    - From: Achim Pankalla

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