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### Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 02.05.2007 21:38:11
In-reply-to: <000001c78ce8$205e70f0$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c78ce8$205e70f0$fe78a8c0@mexpnew>

    Hallo Frank,

    Am 02.05.2007 um 20:31 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     wie heißt denn genau das Standard-Lab im Sim ?

`ich habe mal einen Screenshot gemacht, in dem die Positionen markiert` `sind, und ihr hier <http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~urauy/` `map_dest.jpg> abgelegt (die Liste erlaubt glaube ich keine Bild-` `Anhänge).` `Was mir gerade so einfällt: Vielleicht sollten während des Anfahrens` `eines Punktes auf der Map keine weiteren Daten in diese eingetragen` `werden?`

> `Die Potenzialfeldmethode hat grundsätzlich das Problem, in einem` `lokalen`

>     Minimum steckenzubleiben wegen der anziehenden und abstoßenden

> `Potenziale (siehe Literatur). Ohne dynamische Liste ist dies so` `nicht zu`

>     lösen, die ich auch nicht zur Verfügung habe. Wenn dann noch die hohe
>     Auflösung und 12m Breite da sind, ist dies Problem schon nicht mehr
>     lösbar. Ich habe versucht, das Problem mit Auffüllen mit
>     Hindernispotenziale zu lösen, was aber nicht immer funktioniert.

`Ja, aber erstens weiß der Bot ja (gehen wir mal davon aus seine` `Koordinaten sind korrekt, im Sim ist das ja der Fall), dass er noch` `nicht am Ziel ist und könnte dann per Zufall einen Punkt in der Nähe` `anfahren, um das lokale Extremum zu verlassen und zweitens fuhr der` `Bot in meinem Fall in einen Bereich, wo er noch nie war, wie kann` `denn dort ein lokales Minimum sein?`

>     Wie gesagt, die besten Ergebnisse liefert die kleine MCU-Auflösung von
>     8, da braucht nicht mit Umkreisfeldern grechnet werden sondern direkt
>     mit dem Nachbarfeld links/ rechts...

`Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung` `arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung` `verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich` `nicht. Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung` `abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja` `an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der` `Karte in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren` `sollte ja kein Problem sein.`

    Gruß Timo

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4
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    - From: Frank Menzel

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