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### Re: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren

Absender: Fabian Recktenwald
Datum: Mo, 20.03.2006 11:08:47
In-reply-to: <200603200038.37012.michail@xxxxxxxxxx>
References: <9612803660.20060317112342@xxxxxxxxxxxxxxxxx> <200603171353.38977.tevers@xxxxxxxxxxxxx> <441C4682.9070704@xxxxxxxxxxxx> <200603200038.37012.michail@xxxxxxxxxx>

>     allerdings um Längen weniger als vorher. Hast Du mal statt gleitendem
>     Mittelwert den ungewichteten Mittelwert der letzten n Proben getestet

`Sowas kann ich bereits anbieten. Funktioniert bei mir ganz gut. Müßte` `ich mal als Patch gegen die aktuelle Version erzeugen.`

    --------

    void bot_sens_isr(void){
    	// Arrays mit Werten des linken/rechten Sensors
    	static int16 SDAL[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
    	static int16 SDAR[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; //
    	// Position im Array
    	static int8 SDAp = 0;
    	// Summe der Arrays
    	static int16 SDAsumL = 0;
    	static int16 SDAsumR = 0;
    .
    .
    .
    	//Aktualisiere Distanz-Sensoren

`// Die Distanzsensoren sind im Normalfall an, da sie 50 ms zum booten` `brauchen`

    //	sensDistL= adc_read(SENS_ABST_L);
    //	sensDistR= adc_read(SENS_ABST_R);
    	// Array Position hochsetzen)
    	if (++SDAp == 8) SDAp = 0;
    	// alten Wert abziehen
    	SDAsumL -= SDAL[SDAp];
    	SDAsumR -= SDAR[SDAp];
    	// neuen Wert speichern
    	SDAL[SDAp] = adc_read(SENS_ABST_L);
    	SDAR[SDAp] = adc_read(SENS_ABST_R);
    	// aufaddieren
    	SDAsumL += SDAL[SDAp];
    	SDAsumR += SDAR[SDAp];
    	// Sensorwert ermitteln (Division durch 8)
    	sensDistL= sensor_abstand(SDAsumL >> 3);
    	sensDistR= sensor_abstand(SDAsumR >> 3);

- Referenzen:
  - [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren
    - From: Thorsten Thiele
  - Re: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren
    - From: Torsten Evers
  - Re: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren
    - From: Harald Härtl
  - Re: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren
    - From: Michail Brzitwa

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