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### RE: [ct-bot] Code-Ungereimtheiten/ Probleme...

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Fr, 30.06.2006 12:08:43
In-reply-to: <C0CA181B.FF8%Mail@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    Ich werde noch mal konkret die Punkte nach den Antworten angehen und mir dazu noch mal die akt. CVS-Version holen, besten Dank erst mal.
    Von hier aus kann ich aber schon zu folgenden Punkten was sagen:
    1.) Es ist zwar ein int16 angegeben, es erfolgte aber keine Anzeige oder ein Müllwert damit. Ich wäre ja zufrieden mit fehlender Genauigkeit aber keiner oder Müllanzeige bin ich  nicht glücklich :-) Konkret stimmt die Anzeige mit der Formatierung %3.0f . Die ganze Rechnerei schluckt viel Rechenzeit, da kann doch bestimmt auch richtig formatiert angezeigt werden...

    2.) Sorry aber in der changelog kann ich nix dazu finden :-( Von welchem Datum denn, bei mir stammt der letzte Eintrag vom 13.6. ?

    3.) Um Designpreis geht's mir auch nicht. Aber was da ist, sollte auch nach dem jetzigen Standard nutzbar sein, also in der ct-bot.h existent sein. Will es jemand benutzen, werden die Kommentare weggenommen und schon wird's (irgendwo) sichtbar. Da sollten nicht noch viele andere Klimmzüge gemacht werden müssen. Aber gerade bei diesen Regelwerten ist mir relativ unklar (auch nach den vielen Experimenten), wie diese für meinen Bot aussehen müssen. Im Endeffekt habe ich diese regelung wieder deaktiviert.

    6.) auch im Sim ist es mir nicht erklärlich

    7.) Resets waren sofort da nach Defineaktivierung der Verkoppelung der Sensorwerte-teste ich aber alles noch mal.

    8) Beim Stoppen der Motoren kleiner 5 Grad sagt aber auch niemand, daß der Bot genau bis 0 Grad weiterdreht. Da macht es das turn-Verhalten ohne Maus besser, da wird ganz genau weitergedreht.

    9.) Den korrekten Drehwert habe ich auch mit Spindel ermittelt und dieser funktioniert tadellos. Habe langsam gedreht, geht ja auch nicht schnell, und drehen tut der bot ja auch relativ langsam. Aber der andere zu ermittelnde Wert soll ja nach 1m Schieben ermittelt werden-und genau hier ist das Problem. Sowohl Maus als auch Encoder liefern mir immer laut Anzeige kleinere Werte je größer die Geschwindigkeit nach 1m Endstand.

    Erfahrungen weiterer bot-Besitzer zu diesen Punkten wären sehr hilfreich...

    Gruß,
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Thursday, June 29, 2006 11:52 PM
    To: Mailingliste c't-Bot
    Subject: Re: [ct-bot] Code-Ungereimtheiten/ Probleme...

    Am 29.06.2006 11:17 Uhr schrieb "Menzel, Frank IT-OO4":

    > Hallo,
    > mir ist die letzten Tage aufgefallen bei der intensiven
    > bot-Beschäftigung, daß sich einiges im aktuellen CVS-Code geändert
    > hatte bzw. mir nicht unbedingt erklärlich ist.

    Hm, mal schauen, was wir da machen können ;)

    > Hier will ich einfach mal nachfragen, vielleicht habe ich auch
    > irgendwo was überlesen. Weiterhin führe ich mal die Probleme auf, auf
    > die ich gestoßen  bin.

    Ja, das ist immer sinnvoll :)

    > 1.) Die Variablentypen der Encoderwerte für Positionen X/Y und der
    > Geschwindigkeit (wohlgemerkt der Encoder, nicht von Maus) haben sich
    > von Int16 nach float geändert, daher stimmen auch die Displayanzeigen noch nicht.

    Weil die printf-Funktion für floats übermäßig viel Speicher braucht, werden die Werte als Ganzzahl dargestellt (siehe auch Anmerkung und Erklärung von Torsten Evers), da die Ausgabe aber nur zum Ausgeben und nicht zum Rechnen dient, sollte die fehlende Genauigkeit eigentlich zu verschmerzen sein. Dass die angezeigten Werte nicht stimmen, kann ich nicht bestätigen, wenn man von den Nachkommastellen aus o.a. Grund absieht.

    > 2.) Die Motorregelung hat sich komplett verändert, der Kd-Wert ist
    > auch völlig unter den Tisch gefallen.

    Verändert ja, siehe changelog.txt.
    Zum Kd-Wert: Der komplette Differentialanteil des PID-Reglers wird derzeit nicht berechnet, es ist also zurzeit ein PI-Regler, weil die aus den Radencodern gewonnene Geschwindigkeit auf Grund der gegebenen Totzeiten keine stetige und folglich auch nicht db Funktion ist. Daher macht es wenig Sinn, daraus die Geschwindigkeitsänderung pro Zeiteinheit zu berechnen.

    > 3.) In der motor.c gibt es das Define DISPLAY_REGELUNG_AVAILABLE zur
    > Anzeige der Motorstellwerte, wenn der Definewert mit dem display_screen übereinstimmt.
    > Doch dieses Define ist nirgendwoanders zu finden noch ein Verweis
    > darauf, welcher Screen dafür herhalten soll.

    Das genannte Define dient dazu, die Regelung zu überprüfen. Trägt man es wie üblich in ct-Bot.h ein und weist ihm einen Screen zu, z.B. Screen 0, dann erhält man diese Ausgaben. Das ist so nicht das non-plus-ultra, aber es wird auch dran gearbeitet, wobei es zurzeit in erster Linie um eine exakt geregelte Drehzahl und nicht um einen Designpreis für die Debugausgabe geht
    ;-)

    > 4.) In der bot-local.h gibt es das Define STUCK_DIFF zur Erkennung, ab
    > wann wir denn durchdrehende Räder haben. Auch beschrieben in
    > http://www.heise.de/ct/06/13/226/, sogar mit Codeausschnitt. Jedoch im
    > ganzen Quellcode des bots taucht dieses Define nirgends auf.

    IMHO bereits sehr ausführlich beantwortet, danke dafür. :)

    > 5.) Im SIM fängt der bot beim Mausklick auf die rote LED plötzlich an
    > wie wild zu laufen, ein mir absolut unerklärliches Verhalten, da
    > hiermit nur Screen 1 sichtbar werden sollte.

    Das hatte ich noch nie, kann ich jetzt aber leider auch nicht testen, da der Sim ja nur unter nativem Windows oder Linux läuft.

    > 6.) Verhalten gotoxy: Hier wir scheinbar nur beim 1. Aufruf die
    > Position richtig angefahren, möglicherweise also nur dann, wenn x und y vorher 0 waren.
    > Bei Aufruf des Verhaltens mittendrin geschehen mit unerklärliche
    > Bewegungen
    > (Volldrehungen...)

    Volldrehungen? Das einzig mir bekannte Problem ist, dass nach einem Not-Stopp / Abbruch das Verhalten nicht neu initialisiert wird. Überdrehen deutet nach den in letzter Zeit gewonnenen Informationen eher auf eine zu große Geschwindigkeit gegen Ende hin.

    > 7.) Beim Setzen des Defines MEASURE_COUPLED_AVAILABLE, also beim
    > Verknüpfen der Maus- und Encoderwerte kam es beim realen Bot zu Resets und auch nur dann.
    > Hier sind wohl Bereiche übergelaufen...

    Verstehe ich jetzt leider nicht so ganz, soweit ich mich erinnern kann, hatte ich damit nie Resets. Nach welcher Zeit treten die denn wie beschrieben auf?

    > 8.) Verhalten bot_scan: Hier soll ja eigentlich eine Volldrehung
    > erfolgen in
    > 36 Schritten a 10 Grad durch Aufruf des bot_turn Verhaltens. Nur nach
    > den 36 10 Gradschritten sind es jedoch noch keine 360 Grad, da ist es
    > erst ca. eine
    > 3/4 Drehung. Als Ursache dafür habe ich bei Mausverwendung ausgemacht,
    > daß ja bereits Schluß ist mit Drehung bei <= 5 Grad. Bei Verwendung
    > ohne Maus, also nur der Encoderwerte, ist wohl die Integer-Arithmetik
    > Schuld, welche einen ganzzahligen Winkel berechnet und den gerade bei
    > diesen Werten hohen Kommawert bei 36 10-Grad-Drehungen ignoriert...

    Naja, bei <= 5 Grad werden die Motoren gestoppt, deshalb ist allerdings nicht zeitgleich auch der Bot gestoppt.
    Bei den Encoder-Berechnungen ist aber auf jeden Fall zu beachten, dass ein Rad nur 60 Ticks liefern kann pro Umlauf, folglich lässt sich die maximale Genauigkeit (angenommen die Radencoder funktionierten ideal) leicht ausrechnen.

    > 9.) Positionsberechnung via Radencoder oder Maus: Diese Werte sind
    > stark von der Geschwindigkeit abhängig, d.h. wenn ich den bot sehr
    > langsam schiebe, erhalte ich hohe Werte, welche auch stimmen. Sobald
    > ich aber schneller schiebe (oder sich der bot bewegt) bei gleicher
    > Strecke, werden es immer kleinere Werte. Entweder werden diese
    > verschluckt oder die Codezeilen zur Berechnung der Werte nicht oft genug aufgerufen-da tappe ich noch im Dunkeln.

    Nachdem ich die Kalibrierung wirklich genau gemacht habe (bei Drehungen ist eine CD-Spindel - z.B. mit in den Boden geklebter Pappe - eine super Hilfe), stimmen Rotation und Translation aus den Mauswerten nahezu perfekt und sind bei mir geschwindigkeitsunabhängig.

    Ich hoffe die ein oder andere meiner Informationen hat etwas weitergeholfen.

    Viele Grüße,
    Timo Sandmann

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
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    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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