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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map Absender: Timo Sandmann Datum: Mi, 02.05.2007 18:55:42 In-reply-to: <000001c78b5d$62de6570$fe78a8c0@mexpnew> References: <000001c78b5d$62de6570$fe78a8c0@mexpnew>
    Hallo,

    Am 30.04.2007 um 21:25 schrieb Frank Menzel:
>     Hallo Allerseits,
>     lange hat's gedauert und nun ist's soweit: das neue
> `Pfadplanungs-Verhalten ! Grundsätzlich stimmt das bereits unten` `Gesagte,`
>     jedoch gibt's keine dynamische Liste mehr. Die Pfadplanung erfolgt nur
>     auf der bereits vorhandenen Karte. Ganz ohne Zugriff auf die Sensoren
>     komme ich nun nicht mehr aus und einen eigenen Screen, von dem aus nur
>     die Routinen aufgerufen werden können (Tasten 3/4/6), habe ich auch
> `definiert. Um auf der vorhandenen Map operieren zu können, habe ich` `den`
>     Wertebereich der online-Aktualisierung eingeschränkt, so dass der
> `hoechste Wert +127 für die Markierung der Pfadpunkte benutzt werden` `kann` `ohne durch die ständige Freiaktualisierung überschrieben zu werden.` `Und`
>     die "nur" 2cm für das Hindernisumfeld habe ich auch erhöhen müssen,
>     damit Abstand gehalten wird. Die Pfadplanung und das Fahren
> `funktionieren auch bei hoher Auflösung. Auf dem echten bot klappt's` `auch`
>     ganz passabel.
>     Als Anhang mal der Patch nach den geltenden Richtlinien zum
>     Selbstschauen und Staunen :-)
>     Hoffe nix übersehen zu haben...
>     Gruß, Frank Menzel
    ich habe auch noch ein paar Anmerkungen:
`Das Verhalten ist eine sehr interessante Sache und ein erster Test im` `Sim lieferte auch ein gutes Ergebnis!` `Dann habe ich mal folgendes probiert: Das Standard-Lab im Sim,` `solve_maze() ausgeführt, als der Bot links unten in der Ecke war, auf` `3 gedrückt (Zielpunkt markieren), dann solve_maze() weiterlaufen` `lassen, bis der Bot in der oberen Lab-Hälfte ganz links an der Mauer` `ist, die die hellere von der dunkleren Hälfte trennt, dort maze` `gestoppt und 4 gedrückt. Nun fährt der Bot die nähere Umgebung um` `seinen Standort ab, kommt aber aus der Ecke nicht heraus und bleibt` `irgendwann einfach stehen, ziemlich in der Ecke, also weit vom per 3` `definierten Zielpunkt entfernt. Muss man da vielleicht noch` `irgendwelche Parameter im Verhalten anpassen, oder was ist bei dem` `Vorgehen falsch / gibt es Randbedingungen, die ich nicht beachtet habe?` `Weiterhin hat mich interessiert, wie häufig auf die Map zugegriffen` `wird, weil diese auf dem realen Bot auf einer MMC liegen soll und` `Zugriffe auf verschiedene Map-(=Speicher-)Positionen dann Pagefaults` `auslösen können, deren Auflösung relativ viel Zeit kostet. Erstes` `Ergebnis (bei dem o.a. Szenario im Sim mit emulierter MMC gemessen):`
    Groesse des Caches:             2560 Byte
    Auslastung des Caches:          100 %
    Seitenzugriffe:                 59449077
    Seiteneinlagerungen:            1765328
    Seitenauslagerungen:            1765323
    Seitenzugriffe / s:             265397
    Seiteneinlagerungen / s:        7880
    Seitenauslagerungen / s:        7880
    Cache-Hit-Rate:                 97.030521 %
`Das sieht sehr nach Seitenflattern aus und erscheint mir zu heftig zu` `sein für den realen Bot (wenn es denn repräsentativ ist), aber` `vielleicht lässt sich das noch optimieren, indem man mehr auf die` `Lokalität achtet beim Map-Zugriff.`
    Zum Code / Patch habe ich auch noch eine Frage:
    Warum "#ifdef PC" bei
    #ifdef PC
`#define LOG_CTSIM_AVAILABLE /*!< Logging ueber das ct-Sim (PC und` `MCU) */`
    #endif
    und
    #ifdef PC
`#define DISPLAY_REMOTE_AVAILABLE /*!< Sende LCD Anzeigedaten an` `den Simulator */`
    #endif
`? Ist das von eigenen Testfällen aus Versehen übrig geblieben, oder` `Absicht?`
`Ein Hinweis noch, falls man das Verhalten oder die Map allgemein im` `Sim benutzt: In der derzeitigen Standard-Einstellung beträgt die` `Kantenlänge der Map 4 m, das reicht für das Standard-Lab im Sim nicht` `aus, es ist also empfehlenswert, die Map-Größe in include/map.h per` `"#define MAP_SIZE 12" auf 12 m zu setzen, dann ist man immer auf der` `sicheren Seite.`
`So weit von mir dazu, intensiver konnte ich mich mit dem Verhalten` `leider noch nicht beschäftigen, obwohl es das zweifellos verdient` `hätte. :-)`
    Viele Grüße,
    Timo
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