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### Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten]

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 03.06.2009 17:19:57
In-reply-to: <B6710E63-8CAE-4156-AA99-F888FE91CB34@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000601c9e154$c42129e0$0200a8c0@mexpnew> <B6710E63-8CAE-4156-AA99-F888FE91CB34@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

`kurz zur Information: Mit dem aktualisierten Bot-Code sollte sich der` `Bot jetzt in jedem Simulationslauf identisch verhalten, wenn die` `EEPROM-Emulation (EEPROM_EMU_AVAILABLE) AUSgeschaltet ist. Sobald man` `die EEPROM-Emulation aktiviert, hängen die Fahrverhalten immer von den` `Werten ab, die in der EEPROM-Datei stehen und verhalten sich somit` `nicht jedes Mal gleich.`

`Falls jemand in diesem Fall trotzdem noch Unterschiede feststellt,` `bitte melden.`

    Grüße,
    Timo

    Am 01.06.2009 um 15:44 schrieb Timo Sandmann:

>     Hi Frank,

>     Am 30.05.2009 um 20:30 schrieb Frank Menzel:

> >     Hi Timo,
> >     sind nicht immer dieselben Strecken, die er in gleicher Reihenfolge

> > `genauso abfährt wie im Lauf zuvor. Aber ist das nicht normal? Ich` `dachte` `schon. Erklärt habe ich's mir dadurch, dass er manchmal nah an eine` `Wand`

> >     fährt und der Punkt daneben eben manchmal noch als anfahrbar gilt und

> > `manchmal nicht, je nachdem wie er die Hindernisse gesehen und in` `die Map` `eingetragen hat. Und bei bot_turn richtet er sich zum Ausrichten` `auf den`

> >     Zielpunkt ja wohl gewollt auch nie ganz genau mit diesem Winkel aus

> > `(habe ich jedenfalls noch so aus einer Mail von Dir aus vergangener` `Zeit`

> >     in Erinnerung). Und ist ein Punkt der anzufahrenden Strecke nicht

> > `anfahrbar aber der andere, dann fährt er eben zuerst die Strecke` `von der`

> >     anderen Seite an.

> `da hast du aus Sicht des Verhaltens völlig Recht und genau so wird` `es auch auf dem echten Bot ablaufen.` `Aus Sicht des Simulators ist es aber ein wenig anders. Der Sim` `bekommt in jedem Zeitschritt die Eingangsdaten vom Bot (z.B. wie` `schnell die beiden Motoren drehen) und berechnet daraus alle` `Sensordaten, die er an den Bot schickt. Diese Sensordaten sind nicht` `100%ig exakt, aber die Berechnung ist immer dieselbe, also ist auch` `der (systembedingte) Fehler immer gleich. Jeder Bot mit derselben` `Vergangenheit bekommt also auch dieselben Sensordaten vom Sim, egal` `wann dieser Durchlauf stattfindet. Wenn das Verhalten auf dem Bot` `jetzt keine zufälligen Teile enthält, wird es aus den Sensordaten` `auch immer dieselben Fahrbefehle ermitteln. Und daher müsste auch` `drive_area() im Sim immer dieselben Bahnen abfahren. Da das aber` `offensichtlich nicht der Fall ist, scheint mir hier im Sim oder Bot-` `Framework ein Bug zu sein, der eine Abhängigkeit von irgendwelchen` `externen Umständen erzeugt.`

>     Gruß,
>     Timo

- Antworten:
  - AW: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Frank Menzel
  - Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Timo Sandmann

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