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### Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 05.05.2009 16:12:56
In-reply-to: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7C0B@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew> <CEC3C23A-649B-4570-AC03-A9593DCE1570@xxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D74F0@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <4176C505-AE2C-429A-AF24-BC7B65A55EC6@xxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7C0B@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 05.05.2009 um 14:03 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     vielleicht sollten wir map_way_free() um einen Parameter erweitern,
>     mit dem man einen Toleranzbereich angeben kann, der links und rechts
>     neben der Bahn auch noch frei sein muss?

> `Das wäre sicherlich nicht verkehrt, jedoch prüfe ich in dem` `Verhalten auch nicht den kompletten Weg voraus in der Map auf` `Wegfreiheit sondern nur gewisse Distanz voraus.`

    siehe Update im SVN.

`Hängen bleibt er bei mir jetzt nur noch dann, wenn nicht mit` `map_way_free() geprüft wird, allerdings sehen in dem Fall auch die` `Distanzsensoren die Ecke nicht (weil die nicht ganz außen sitzen). Das` `ist also ein anderes Problem.`

>     Das heißt, der Karte wird mehr getraut als den Distanzsensoren?

> `Kann man so nicht sagen, ich prüfe ja beides. Es wird der kürzere` `der beiden gesehenen Abstände laut Abstandssensoren genommen. Dann` `wird gewisse Strecke davon abgezogen und der Punkt in Botsicht für` `genau diesen Abstand voraus berechnet und genau bis dahin die Map` `überprüft mit map_way_free. Denn wenn er gerade an einer Kante` `vorbeiblickt, würde er durchaus unendlich sehen und drauflos fahren,` `die map weis aber, dass da ein Hindernis ist und der bot nicht` `vorbeikommt-daher beides. Der abgezogene Abstand, der vom gesehenen` `Abstand zum Hindernis abgezogen wird, wird nur so hoch gewählt` `(jetzt 80, im alten Code waren'S 50), dass der Punkt, zu dem` `Wegefreiheit sein muss, auf jeden Fall vor einem Wandelement` `ermittelt wird welches auch die Lampe sein kann. Wie gesagt, nach` `einem Mapexport aus dem Sim (testparcours2) ist die Lampe genauso` `gross als Quadrat gekennzeichnet wie ein Wandelement.`

    Ah okay, klar das macht Sinn.

    Grüße,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAkoASWcACgkQDH/BX4067fK4/QCg0c8KOQ5rI4TmLdUyITDOXmsv
    WAEAoIEfA5VSusa/r87FKRcv03HVpm/2
    =RbPU
    -----END PGP SIGNATURE-----

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