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### Re: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 30.09.2007 22:28:20
In-reply-to: <9316488088.20070930204614@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <46FA1ECB.4080301@xxxxxx> <B2A39AC5-0658-4706-983A-6F5DE8A47D60@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FAC95D.8020704@xxxxxx> <DDBCDC14-8D0B-400D-AA79-623891355654@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FC49CE.2060404@xxxxxx> <EE104263-B9AC-4F3C-AC39-947AE9E85CBA@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FFC71F.4040600@xxxxxx> <3D18DB41-0066-46FA-82D6-875922442323@xxxxxxxxxxxxxxx> <9316488088.20070930204614@xxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

    Am 30.09.2007 um 20:46 schrieb Thorsten Thiele:

>     ein paar Anmerkungen dazu von dem, der die harte Ware verbrochen hat:

>     a) der Grund dafuer, die beiden Auswertungssignale zu einem Pin
>     zusammenzufassen (und damit Prozessorpins zu gewinnen) lage gerade
>     darin, dass die beiden Auswertungen zeitlich sehr unterschiedlichen
>     Charakter haben:

>     - die Servo-Stromueberwachung ist einseits zeitkritisch (im
>     Blockierfall soll moeglichst schnell abgeschaltet werden), wird
>     andererseits aber nur dann benoetigt, wenn die Klappe gerade bewegt
>     wird

    in welchem Bereich liegt denn "möglichst schnell"? ms, 1/10 s, s?

>     - die Spannungsueberwachung des Akkus ist zeitlich voellig unkritisch
>     und kann "irgendwann mal" erfolgen - ganz sicher passt sie schlecht in
>     Sensor-ISR-Schleifen.

`Momentan ist es so, dass das Error-Bit zusammen mit den anderen` `Sensoren einmal pro Bot-Zyklus ausgewertet wird. So oft ist das` `sicher gar nicht nötig, aber die Abfrage, ob seit der letzten Abfrage` `bereits x Sekunden vergangen sind, dauert ja länger als die` `eigentliche Sensorabfrage, darum ist halt auch das Error-Bit so top-` `aktuell.`

>     Gedacht war es, das so auszulegen, dass der Bot von Zeit zu Zeit (alle
>     paar Sekunden oder einmal pro Minute oder aehnlich) in einen
>     definierten Zustand hinsichtlich des Stromverbrauches geht (z.B. alle
>     Motoren und Klappe, LEDs und Sensoren aus) und dann sie Spannung
>     prueft. Wenn man die Abfrage der Spannung irgendwann zwischendurch
>     vornimmt, ist die Aussage ziemlich nichtssagend, weil die Akkus einen
>     endlichen Innenwiderstand haben und die gemessene Spannung damit von
>     der Stromaufnahme aller Verbraucher abhaengt.

>     Vielleicht ist es auch hilfreich, die Messung doppelt vorzunehmen -
>     einmal im Zustand "moeglichst viel ausgeschaltet", dann einmal im
>     Zustand "moeglichst viel eingeschaltet".

`Wir haben das letztens schon mal überlegt und eine kurze Messung` `ergab (meine Akkus waren da fast leer) eine Differenz bei der` `Akkuspannung zwischen "beide Motoren aus" und "beide Motoren an" von` `15 mV. Ich glaube da lohnt es dann nicht, den Bot für die Abfrage` `extra anzuhalten, oder?`

    Viele Grüße,
    Timo

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