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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: AW: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map Absender: Timo Sandmann Datum: Do, 10.05.2007 20:39:56 In-reply-to: <200705101311.25367.tevers@xxxxxxxxxxxxx> References: <000001c7919e$441ba070$fe78a8c0@mexpnew> <464181E6.2080803@xxxxxxxx> <FF6AE7CD-4269-4A94-B8B1-8A60FF60B7A9@xxxxxxxxxxxxxxx> <200705101311.25367.tevers@xxxxxxxxxxxxx>
    Hi Torsten,

    Am 10.05.2007 um 13:11 schrieb Torsten Evers:
> > >     Thorsten committet den Ringpuffer demnächst in den devel-Zweig, dann
> >     oder Torsten... 8-)
>     :P
    SCNR ;-)
> `Im Prinzip macht der Ringpuffer für die Notfallverhalten ja (wenn` `auch nur für` `10 Aufrufe und nur bei Notfallverhalten) genau das schon. Man` `könnte den`
>     diesbezüglich erweitern.
`Es ist eben die Frage, was man alles speichert, bei drei floats für` `Position und Richtung + Timestamp + Verhaltenspriorität wären es z.B.` `17 Bytes pro Eintrag (hattest du ja schon angemerkt, dass es` `Speicherintensiv ist, deshalb kam ich auf die MMC). 170 Byte fände` `ich etwas zu viel dafür (wenn man denn das genannte alles speichern` `möchte). Bezieht man nur Notfallverhalten mit ein, müsste man` `vielleicht auch vorm Beenden des Notfallverhaltens noch Position und` `Zeit speichern.`
> `Ich sehe es allerdings als kritisch an, Verhalten von der Existenz` `solcher` `Informationen abhängig zu machen (zumindest von MMC), denn 1. hat` `die nicht`
>     jeder
`Ja, aber andersrum ist es auch blöd Potential zu verschenken (wenn es` `denn sinnvoll eingesetzt werden könnte). Die MMC-Erweiterung allein` `ist ja nicht so aufwendig und teuer, wer kein WLAN möchte, kann` `genauso per USB mit dem Bot kommunizieren, weil das vom Bot aus` `völlig transparent ist. Wenn keine MMC vorhanden ist, kann ein` `Verhalten eben nicht so schlau agieren, weil es weniger Informationen` `hat. Deshalb würde ich das in erster Linie danach entscheiden, ob es` `sinnvoll ist und etwas bringt und nicht danach, ob die MMC nun` `zufällig eine Erweiterung ist, die der Bot nicht von Anfang an hatte.`
>     und 2. kann ein Verhalten schlecht einordnen, wie diese letzten
>     Änderungen zustande gekommen sind. Man müsste dann ja einbauen, dass
> `Verhalten A vorhersieht, dass Verhalten B, weil es beim letzten` `Durchgang` `Aktion X durchgeführt hat, nun Aktion Y ausführt, um sein eigenes` `Verhalten` `danach auszurichten. Sonst berechnet Verfahren A mit der von` `Verhalten B` `geänderten Position seine Fahrstrecke so neu, dass wieder das` `"alte" Ziel von` `vor der Änderung durch B erreicht wird. Verhalten B seinerseits tut` `dann`
>     dasselbe mit seinem Ziel usw...ein Teufelskreis :P
`Nicht zwingend, Verhalten A kann ja berücksichtigen, was B gemacht` `hat, WENN es das möchte und eben nicht wieder versuchen zum alten` `Ziel zu fahren, WEIL es auf diese Weise gemerkt hat, dass das nicht` `funktioniert (und deshalb B aktiv wurde). Ich denke auch, dass das` `Problem mit dem alten Ziel jetzt nichts mit einem Verhaltens-Trace-` `Stack zu tun hat. Die Idee war nur, allen Verhalten (und zusätzlich` `dem User, aber das ginge auch einfacher) mehr Informationen zur` `Verfügung zu stellen. Ob und wie diese benutzt werden, ist ja den` `Verhalten selbst überlassen und unabhängig von ihrer Semantik.`
> `Ich sehe zumindest ad hoc nicht, welchen anderen Vorteil diese` `Informationen`
>     einem Verhalten bringen soll (ausser bei Notfällen, die ja
>     unerwartet "dazwischen" kommen).
`Meine Idee dazu kam auch eher deshalb auf, weil du auf den` `Speicherbedarf hingewiesen hattest, über alle möglichen` `Anwendungsfälle habe ich noch nicht weiter nachgedacht. Ich finde` `nur, man sollte, wenn man das Thema angeht, vielleicht auch ein` `bisschen voraus schauen und überlegen, was noch sinnvoll und machbar` `sein könnte. Und da aus Diskussionen per ML schon einige gute` `Features entstanden sind, habe ich's mal hier aufgeschrieben. ;-)` `Denkbar wäre ja z.B. auch eine Art Undo-Funktion, also` `Verhaltensausführungen seit (Zeit-) Punkt X rückgängig machen, wenn` `der Bot feststellen sollte, dass es unsinnig war, was er da gefahren` `hat (nur mal so als eine Idee, das wollte ich z.B. beim Wettbewerb` `einbauen, aber dazu kam es ja dann nicht mehr).`
>     ...wir reden doch noch von einem ATMega32 µC, oder? :P
`Ja, der zurzeit (im average-case) um den Faktor 10 schneller ist als` `ein Bot im Sim...`
>     Als Logging-Variante wäre es aber cool.
    Für reines Logging lohnt es IMHO nicht, das auf die MMC zu schreiben.

    Viele Grüße,
    Timo
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