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### Re: [ct-bot] Pfadplanungsverhalten...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 13.10.2008 23:42:54
In-reply-to: <000001c9232b$04ef0930$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9232b$04ef0930$0200a8c0@mexpnew>

    Hallo,

`das Pfadplanungsverhalten ist jetzt im SVN. Außerdem hat sich der` `Positionsstack zum Positionsspeicher gewandelt, im Wesentlichen` `besteht die Neuerung in einer effizienten FIFO-Implementierung.` `Im Pfadplanungsverhalten habe ich noch ein paar TODOs eingefügt (siehe` `Code) zu den Dingen, die mir so beim ersten Durchschauen aufgefallen` `sind.`

`Was mir noch nicht so ganz klar geworden ist: Wird jede Zelle auf dem` `Weg zum Ziel in der FIFO einzeln vermerkt? Wenn z.B. zehn` `aufeinanderfolgende Zellen auf einer Geraden liegen, bräuchte man ja` `nur Start- und Zielzelle eintragen, um Speicher zu sparen und außerdem` `ein flüssiges Fahrverhalten zu erreichen.`

`Mit Maussensor funktioniert das Verhalten (im Sim) sehr gut (wenn die` `Umgebung in der Karte eingetragen ist - logisch).`

`Ein Problem ist allerdings, dass Hindernisse, die nicht in der Karte` `vermerkt sind, nicht erkannt werden und der Bot dann crasht. Es ist` `schon klar warum, schön wäre es natürlich, wenn vom Distanzsensor zur` `Fahrtzeit erkannte Hindernisse auch berücksichtigt würden oder es in` `diesem Fall eine neue Planung gäbe auf der Grundlage der dann` `aktuelleren Map. Hier sind wir dann aber schnell wieder beim` `ungelösten Thema mit den Notfallverhalten bzw. deren Interaktion mit` `anderen Verhalten.`

    Grüße,
    Timo

    Am 30.09.2008 um 20:33 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,

> `anbei mal mein Vorschlag für ein Pfadplanungsverhalten, welches hier` `ja`

>     schon grundsätzlich beschrieben wurde:
>     http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/wiki/NeueVerhalten

>     Das Handling ist folgendes:

> `Man fährt den Bot rum und lässt ihn die Welt entdecken. Auf dem` `eigenen`

>     Screen kann man an beliebiger Stelle die Taste 5 drücken und er sollte
>     dann den Weg zum Startpunkt finden und anfahren. Um einen anderen
>     Zielpunkt auf der Karte zu definieren, kann das Ziel neu festgelegt
>     werden durch die Taste 8 und somit gilt die aktuelle Botposition als
>     anzufahrendes Ziel.
>     Im Sim funktioniert es bei mir recht gut und findet die meisten Pfade.
>     Ach so, hier ist die Stackerweiterung mit bei, die im Mailverkehr

> `besprochen wurde, nur leider eben noch als Array-Version (was der` `Sache`

>     erst mal keinen Abbruch tut). Auch gilt hier erst einmal „nur“ die
>     4er-Nachbarschaft, d.h. er fährt nur gerade Wege und keine Schrägen.

> `Als technischen Hintergrund habe ich in der der` `behaviour_pathplaning.c`

>     folgendes eingetragen:

> `* @brief Wave-Pfadplanungsverhalten; eine niedrigaufloesende Map` `wird`

>     ueber die hochaufloesende gelegt und
>     * auf dieser folgende Schritte ausgefuehrt:
>     * -Innerhalb des wirklich benutzten Mappenbereiches wird jede Zelle
>     durchlaufen und falls der Durchschnittswert

> `* der Hochaufloesenden Map < 0 ist (Hinderniswert) hier eingetragen` `mit`

>     Wert 1
>     * -anzufahrende Zielposition erhaelt Mapwert 2
>     * -ausgehend von Zielposition laeuft eine Welle los bis zum
>     Bot-Ausgangspunkt, d.h. von 2 beginnend erhaelt jede Nachbarzelle
>     * den naechst hoeheren Zellenwert
>     * -wird als ein Nachbar die Botposition erreicht, wird der Pfad
>     zurueckverfolgt und immer die Zelle mit kleinerem Wert gewaehlt;

> `* die Zellenkoordinaten werden als Weltkoordinaten auf den Stack` `gelegt`

>     und kann nun abgefahren werden

>     Happy Pfadplanen :-)

>     Gruß, Frank
>     <pathplaning.txt>_______________________________________________
>     ct-bot-entwickler Mailingliste
>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - RE: [ct-bot] Pfadplanungsverhalten...
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Frank Menzel

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