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### AW: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

Absender: Frank Menzel
Datum: Do, 28.05.2009 16:38:06
In-reply-to: <F183EF56-671C-4AC1-83E1-67929CC49F28@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    habe nun noch mal alles neu in die aktuelle Version eingebaut und den
    Patch dazu angehangen.
    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Samstag, 16. Mai 2009 18:15
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Aenderungen im
    Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    das neue drive_area() funktioniert schon mal sehr gut! :-)

    Nur mit der Pfadplanung tritt das bereits beschriebene Problem auf,
    siehe hier:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachme
    nts/drive_area_pfadplanung_1.png

    Und mit dem Patch stimmt irgendwas nicht so ganz: Die Versionsnummer
    ist zwar korrekt, aber er macht einige Änderungen (z.B.
    draw_line_world() und einige Korrekturen in den Formatierungen - ich
    hatte das Auto-Format von Eclipse drüber laufen lassen) wieder
    rückgängig. Dadurch werden auch die alten Linien im Sim nicht gelöscht
    und es werden dort immer mehr angezeigt (das geht mit der Zeit stark
    auf die Performanz, weil die Linien alle einzeln eingezeichnet werden).

    Könntest du den Patch vielleicht noch mal neu erstellen, so dass er
    nur die Änderungen gegenüber der aktuellen SVN-Version enthält?

    Das Update für die Pfadplanung und ein Bugfix für den Sim sind jetzt
    im SVN.

    Grüße,
    Timo

    Am 16.05.2009 um 12:12 schrieb Frank Menzel:
    > Sorry, war der falsche Patch, hier kommt der richtige Patch dazu...
    >
    > Gruß, Frank
    >
    > -----Ursprüngliche Nachricht-----
    > Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    > [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
    > Frank Menzel
    > Gesendet: Samstag, 16. Mai 2009 10:30
    > An: 'Entwicklung rund um den c't-bot'
    > Betreff: AW: [ct-bot] Aenderungen im
    > Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    >
    > Hallo Timo,
    > anbei mal eine neue Version für das area-Verhalten, welches so im Zuge
    > der Experimente mit der Pfadplanung entstanden ist und meiner Meinung
    > nach in dieser Version besser durch die Welt kommt. Neben einigen
    > weiteren Debugausgaben ist eine große Änderung die, dass er beim
    > Anfahren des Zielpunktes und ausrichten auf diesem nicht sofort via
    > obstacle losfährt und weiter geradeaus wenn frei, sondern erst bis zu
    > diesem Punkt, um dann alle Checks für die weitere Fahrt voraus
    > durchzuführen. So erkennt er z.B., dass voraus die Strecke schon
    > befahren ist (testbots_home) und nicht weiter befahren werden muss.
    > Gruß, Frank

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAkoO5oMACgkQDH/BX4067fLyggCg+vsZ+quqJaGTMLOeUvB2QaC/
    MyQAoI2742uniPrsLWRDZZV6xtvdmFYV
    =HJqg
    -----END PGP SIGNATURE-----

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

    Index: C:/eclipse/workspace/ct-Bot/bot-logic/behaviour_drive_area.c
    ===================================================================
    --- C:/eclipse/workspace/ct-Bot/bot-logic/behaviour_drive_area.c	(revision 1588)
    +++ C:/eclipse/workspace/ct-Bot/bot-logic/behaviour_drive_area.c	(working copy)
    @@ -46,7 +46,7 @@

     #define GO_WITH_PATHPLANING  		// auskommentieren, falls ohne Pfadplanung

    -//#define DEBUG_BEHAVIOUR_AREA		// Schalter fuer Debug-Code
    +#define DEBUG_BEHAVIOUR_AREA		// Schalter fuer Debug-Code
     //#define DEBUG_DRIVE_AREA_TIMES	// Schalter fuer Zeitmessungen

    @@ -680,6 +680,7 @@
     	static trackpoint_t p_temp; // zum Merken beim Vertauschen

     	position_t pos;
    +	int8_t mapval;

     	deactivateBehaviour(bot_cancel_behaviour_behaviour); // Cancel-Verhalten abbrechen, damit es nicht ewig weiterlaeuft

    @@ -715,8 +716,27 @@
     			getpoint_side_dist(0, disttodrive, TRACKLEFT, &pos); // Punkt etwas vor Hindernis berechnen
     			LOG_DEBUG("Mappunkt fuer %1d voraus berechnet l/r: %1d %1d", disttodrive, sensDistL, sensDistR);
     		} else {
    -			getpoint_side_dist(0,250, TRACKLEFT, &pos); // nur etwas voraus Punkt berechnen wenn weiter gesehen
    -			LOG_DEBUG("Mappunkt fuer 25cm voraus berechnet l/r: %1d %1d", sensDistL, sensDistR);
    +            // falls bei Weitsicht voraus berechneter Streckenpunkt schon befahren ist, dann nur bis dorthin fahren und nicht via obstacle; danach geht's wieder von
    +            // vorn  mit geradeausfahren weiter und saemtlichen Pruefungen; Beispielparcour hierfuer ist testbots_home
    + 			mapval=getpoint_side_dist(0,800, TRACKLEFT, &pos); //nur etwas voraus Punkt berechnen wenn weiter gesehen
    +			LOG_DEBUG("Map-Punkt %1d 80cm voraus ",mapval);
    +
    +			if (mapval>MAP_TRACKVAL) {
    +			  LOG_DEBUG("Map-Punkt %1d 80cm voraus befahren l/r: %1d %1d",mapval,sensDistL, sensDistR);
    +			  disttodrive=400;  // bei befahren voraus stueckchenweise ranfahren
    +			}
    +			else {
    +				mapval=getpoint_side_dist(0,250, TRACKLEFT, &pos); //nur etwas voraus Punkt berechnen wenn weiter gesehen
    +				LOG_DEBUG("MapPunkt %1d fuer 25cm voraus: %1d",mapval);
    +			}
    +			// wenn Zielpunkt bekannt ist, dann nur Strecke bis Zielpunkt fahren und danach alle Plausis neu fuer moegliche Weiterfahrt
    +			if (nextline.point2.x!=0 || nextline.point2.y!=0) {
    +			 position_t bot_pos;
    +		     bot_pos.x=x_pos;
    +		     bot_pos.y=y_pos;
    +		     disttodrive=sqrt(get_dist(bot_pos.x,bot_pos.y,pos.x,pos.y));
    +		     LOG_DEBUG("Weitsicht und P2 bekannt-nur bestimmte Laenge fahren %1d",disttodrive);
    +			}
     		}

     		if (nextline.point2.x!=0 || nextline.point2.y!=0) {
    @@ -772,14 +792,20 @@
     		break;

     	case GO_FORWARD: //nach bestandenen Pruefungen fuer Bahn voraus nun vorwaertsfahren
    -		track_state = DELAY_AFTER_FORWARD; //naechster Verhaltenszustand
    +		track_state = DELAY_AFTER_FORWARD;    //naechster Verhaltenszustand
    +		next_behavstate=GET_LINE_FROM_STACK;  //Verhaltenszustand nach AFTER_FORWARD

     		//wenn bereits Hindernis voraus gesehen wurde, dann nur Fahren bis kurz vor dem Hindernis falls
     		//naemlich Hindernis wieder aus Blick der Sensoren verschwindet und nicht daran kleben bleibt
     		if (disttodrive < 900) {
     			bot_goto_dist(data, disttodrive, 1); //bei kleinem Abstand mit goto_dist fahren
    +			LOG_DEBUG("fahre disttodrive %1d",disttodrive);
    +			track_state=DELAY_AFTER_FORWARD;  // um Observer zu stoppen und Nebenbahnen zu pushen
    +			next_behavstate=CHECK_TRACKSIDE;  // mit voraus weiter nach AFTER_FORWARD und saemtlichen Checks voraus
    +			set_point_to_lastpoint(&nextline.point2, 0, 0);  // Zielpunkt ist dann bereits angefahren und einfach vorwaerts weiter
     		} else {
     			bot_goto_obstacle(data, DIST_AWARD_HAZ, 0); //mit hohem Abstand voraus via obstacle
    +			LOG_DEBUG("fahre obstacle ");
     		}

     		//damit auch Abgrund erkannt wird beim Vorfahren; obige Verhalten benutzen beide goto_pos
    @@ -796,7 +822,6 @@

     		lastCheckTime = TIMER_GET_TICKCOUNT_16; // Var auf Systemzeit setzen, damit etwas zeit vergehen kann im naechsten Zustand
     		track_state = AFTER_FORWARD; //naechster Verhaltenszustand
    -		next_behavstate=GET_LINE_FROM_STACK;  //Verhaltenszustand nach AFTER_FORWARD

     		break;

    @@ -819,6 +844,16 @@
     		// naechster Verhaltenszustand abhaengig von gesetzter naechster Zustandsvariablen
     		track_state = next_behavstate;

    +		// Falls es mit Weiterfahrt weitergehen soll, dann erst pruefen auf Befahren voraus
    +		if (track_state==CHECK_TRACKSIDE) {
    +			mapval=getpoint_side_dist(0,250, TRACKLEFT, &pos);
    +			LOG_DEBUG("AFTER_FORWARD Spur voraus %1d",mapval);
    +			if (mapval > MAP_TRACKVAL) {
    +			      track_state = GET_LINE_FROM_STACK;
    +			      LOG_DEBUG("Spur knapp voraus befahren->zu Stackholen");
    +		     }
    +		}
    +
     		break;

     	case TURN_TO_NEAREST:
    @@ -1043,6 +1078,14 @@

     		LOG_DEBUG("Stackholen P1: %1d %1d P2: %1d %1d", nextline.point1.x, nextline.point1.y, nextline.point2.x, nextline.point2.y);

    +		if (map_get_field(nextline.point1)>MAP_TRACKVAL || map_get_field(nextline.point2)>MAP_TRACKVAL) {
    +			LOG_DEBUG("Start- oder EndPunkt schon befahren->Track verwerfen");
    +#if defined MAP_2_SIM_AVAILABLE && defined DEBUG_BEHAVIOUR_AREA
    +		map_draw_line_world(nextline.point1,nextline.point2,1);//verworfene Linie Rot
    +#endif
    +		  break;
    +		}
    +
     		//pruefen, ob Wege zu den Punkten frei sind und Freikennungen speichern
     		free1 = map_way_free(x_pos, y_pos, nextline.point1.x, nextline.point1.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
     	    LOG_DEBUG("Wegfreiheit zu P1: %1d, Abstand P1: %1.0f P2: %1.0f",free1, sqrt(get_dist(x_pos,y_pos,nextline.point1.x, nextline.point1.y)),sqrt(get_dist(x_pos,y_pos,nextline.point2.x, nextline.point2.y)));
    @@ -1062,49 +1105,58 @@
     			}
     		}

    -		// bei Pfadplanung Weg um Hindernis finden und fahren; problematisch, weil auch ueber noch unbefahrene Gebiete geplant und gefahren wird
    -//TODO: Pfadplanung ueber nur bereits befahrene Gebiete
    +		if (!free1) {
    +		 uint8_t free2 = map_way_free(x_pos, y_pos, nextline.point2.x, nextline.point2.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
    +		 LOG_DEBUG("Wegfreiheit zu P2 ohne Pfadplanung: %1d, Mapwert: %1d",free2,map_get_field(nextline.point2));
    +
    +		// falls Weg zu keinem Punkt frei, dann mit dem naechsten Stackweg tauschen; ist dieser auch nicht befahrbar,
    +		// wird dieser verworfen und der Weg
    +		if (!free2) {
    +			LOG_DEBUG("Stackweg nicht frei");
    +
     #ifdef GO_WITH_PATHPLANING
    -		if (!free1) {
     			bot_stop_observe(); // auf jeden Fall erst mal stoppen
    -			LOG_DEBUG("Weg nicht frei, >> Pfadplanung << zu %1d %1d", nextline.point1.x, nextline.point1.y);
    -			bot_calc_wave(data, nextline.point1.x, nextline.point1.y, /*MAP_DRIVEN_THRESHOLD*/0); // Pfadplanung klappt nie ueber befahrenes Gebiet
    -			track_state = TURN_TO_DESTINATION;//muss sich hiernach zum Zielpunkt ausrichten
    -			break;
    -		}
    +			// Fuer Pfadplanung nur Strecken anfahren mit gewisser Laenge
    +			if (get_dist(nextline.point1.x, nextline.point1.y,nextline.point2.x, nextline.point2.y)>200*200) {
    +			 if (get_dist(nextline.point1.x,nextline.point1.y,x_pos,y_pos) >=300*300)	{
    +			  LOG_DEBUG("Weg nicht frei, >> Pfadplanung zu P1 << %1d %1d", nextline.point1.x, nextline.point1.y);
    +			 }
    +			 else {
    +				 set_nextline(nextline.point1, nextline.point2, True); //Werte egal da nextline nur getauscht
    +			     LOG_DEBUG("Weg nicht frei, >> Pfadplanung zu P2 nach Tausch wg. zu geringem Abstand << %1d %1d", nextline.point1.x, nextline.point1.y);
    +			 }
    +			 bot_calc_wave(data, nextline.point1.x, nextline.point1.y, /*MAP_DRIVEN_THRESHOLD*/0);// Pfadplanung ueber befahrenes Gebiet wehnn es denn mal geht
    +			 track_state=TURN_TO_DESTINATION;//muss sich hiernach zum Zielpunkt ausrichten
    +			 break;
    +			}
    +			else {
    +			  LOG_DEBUG("Strecke zu kurz fuer Pfadplanung, evtl. Vertauschen");
    +			}
     #else
    -		if (!free1) {
    -			uint8_t free2 = map_way_free(x_pos, y_pos, nextline.point2.x, nextline.point2.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
    -			LOG_DEBUG("Wegfreiheit zu P2 ohne Pfadplanung: %1d",free2);

    -			// falls Weg zu keinem Punkt frei, dann mit dem naechsten Stackweg tauschen; ist dieser auch nicht befahrbar,
    -			// wird dieser verworfen und der Weg
    -			if (!free2) {
    -				LOG_DEBUG("Stackweg nicht frei");
    +			static trackpoint_t pt; //zum Merken beim Vertauschen

    -				static trackpoint_t pt; //zum Merken beim Vertauschen
    +			if (pop_stack_pos_line(&pt.point1, &pt.point2)) {

    -				if (pop_stack_pos_line(&pt.point1, &pt.point2)) {
    +				free1 = map_way_free(x_pos, y_pos, pt.point1.x, pt.point1.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
    +				free2 = map_way_free(x_pos, y_pos, pt.point2.x, pt.point2.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);

    -					free1 = map_way_free(x_pos, y_pos, pt.point1.x, pt.point1.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
    -					free2 = map_way_free(x_pos, y_pos, pt.point2.x, pt.point2.y, MAP_WAY_FREE_MARGIN);
    -
    -					if (!free1 && !free2) {
    -						LOG_DEBUG("Folgeweg auch nicht frei"); //Weg verworfen wenn nicht anfahrbar->naechsten Stackweg holen
    -						break;
    -					}
    -
    -					//falls naechster Stackweg auch nicht frei, dann weiter Stackwege holen bis zum Ende
    -					//hier ist aber der Folgeweg anfahrbar und wird getauscht mit vorher geholtem, noch nicht anfahrbarem Weg
    -					push_stack_pos_line(nextline.point1, nextline.point2); //wieder auf Stack
    -					push_stack_pos_line(pt.point1, pt.point2); //wieder auf Stack
    -					LOG_DEBUG("Weg mit Folgeweg getauscht");
    +				if (!free1 && !free2) {
    +					LOG_DEBUG("Folgeweg auch nicht frei"); //Weg verworfen wenn nicht anfahrbar->naechsten Stackweg holen
     					break;
     				}

    +				//falls naechster Stackweg auch nicht frei, dann weiter Stackwege holen bis zum Ende
    +				//hier ist aber der Folgeweg anfahrbar und wird getauscht mit vorher geholtem, noch nicht anfahrbarem Weg
    +				push_stack_pos_line(nextline.point1, nextline.point2); //wieder auf Stack
    +				push_stack_pos_line(pt.point1, pt.point2); //wieder auf Stack
    +				LOG_DEBUG("Weg mit Folgeweg getauscht");
    +				break;
     			}
    +#endif	// GO_WITH_PATHPLANING
    +		 }
     		}
    -#endif	// GO_WITH_PATHPLANING
    +
     		//naechster Verhaltenszustand zum Anfahren der naechsten Bahn mit Ausrichten auf den naeheren Punkt laut nextline
     		track_state = TURN_TO_NEAREST;
     		break;
    Index: C:/eclipse/workspace/ct-Bot/Changelog.txt
    ===================================================================
    --- C:/eclipse/workspace/ct-Bot/Changelog.txt	(revision 1588)
    +++ C:/eclipse/workspace/ct-Bot/Changelog.txt	(working copy)
    @@ -1,5 +1,7 @@
     CHANGELOG fuer c't-Bot
     ======================
    +2009-05-28 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Aenderungen in drive_area(): bereits befahrene Spur voraus wird erkannt; anfahren des Zielpunktes und dann alle Pruefungen erneut fuer freie Fahrt voraus
    +
     2009-05-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Korrekturen im Pfadplanungsverhalten; Bug bei Endeerkennung beseitigt und Planung auf bereits befahrenem Gebiet ermoeglicht

     2009-04-30 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Einzeichnen der Fahrspuren in drive_area zur Visualisierung der Arbeitsweise des Verhaltens sowie Korrekturen und mehr Debugausgaben
    Index: C:/eclipse/workspace/ct-Bot/.settings/org.eclipse.cdt.core.prefs
    ===================================================================
    --- C:/eclipse/workspace/ct-Bot/.settings/org.eclipse.cdt.core.prefs	(revision 0)
    +++ C:/eclipse/workspace/ct-Bot/.settings/org.eclipse.cdt.core.prefs	(revision 0)
    @@ -0,0 +1,3 @@
    +#Wed May 27 20:46:10 CEST 2009
    +eclipse.preferences.version=1
    +indexerId=org.eclipse.cdt.core.fastIndexer

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
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