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### RE: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mi, 01.04.2009 09:55:21
In-reply-to: <792EFB5E-12B4-4098-AF72-A9111E8E3BB2@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000801c9b227$680868a0$0200a8c0@mexpnew> <792EFB5E-12B4-4098-AF72-A9111E8E3BB2@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    ich komme irgendwie mit der map aus dem Link
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/ticket/185
    nicht klar.

    Wenn ich wiederum dort den Link
    maps/testparcours4-clean.map
    anklicke, erscheint die Map als PNG und bei Ziel speicher unter als HTM.

    Wie bekomme ich diese Map jedoch als Datei, so dass diese für den Bot einladbar ist?

    Gruß, Frank

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Tuesday, March 31, 2009 9:40 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 31.03.2009 um 19:37 schrieb Frank Menzel:
    > Hi Timo,
    > da fehlt dann wieder leider die Debugausgabe um abzulesen, nach wie
    > viel
    > Versuchen und mit welchem Radius er letztendlich den Weg gefunden hat.
    > Er versucht zuerst mit Radius 30, um bei nicht gefundenem Pfad
    > diesen zu
    > verringern, um dann einen möglichen Weg zu finden.

    ich habe die Debug-Ausgabe mal ergänzt:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/ticket/185/Pfadplanung-Bug.txt

    > Geplant hat er richtig, nur die Hindernisse eben nicht richtig mit 1
    > belegt und daher einen Weg durch die Wand gefunden.

    Ja genau und das verstehe ich nicht, weil die entsprechenden
    Hindernisse in der Karte wirklich sehr deutlich (also sehr
    wahrscheinlich -> richtig schwarz in der Karte) sind. Dass man
    irgendwo einen Schwellwert festlegen muss ist klar und wenn das
    Verhalten dann an einer Stelle, wo die Hinderniswahrscheinlich sehr
    nah am Schwellwert ist, falsch plant, könnte ich das verstehen, aber
    hier eben nicht. In dieser Karte muss das Hindernis auf jeden Fall
    erkannt und berücksichtigt werden, deutlicher kann es ja eigentlich
    gar nicht mehr in der Karte stehen.

    > Möglicherweise
    > müsste man auch das Setzen eines Hindernissumkreises etwas ausweiten
    > im
    > Onlinescan, so dass die Hindernisse breiter werden.

    Ich denke, die sind jetzt eher schon zu groß als zu klein. Im
    konkreten Beispiel ist das Hindernis ja als durchgehende Linie
    eingetragen, das muss auf jeden Fall erkannt werden, egal wie groß der
    Radius beim Eintragen ist.

    > Andererseits könnte
    > man auch beim Planen map_way_free einsetzen von Pfadpunkt zu
    > Pfadpunkt,
    > um so einen zu geringen Abstand zu einer Wand auszuschliessen und
    > einen
    > anderen möglichen Pfadpunkt zu nehmen.

    Aber warum, der Planer soll doch in seiner Karte nur Wege finden, die
    map_way_free() eh als frei melden würde. Wenn die Pfadplanungskarte
    korrekt ist und überall dort, wo map_way_free() ein Hindernis meldet,
    eine 1 eingetragen ist, braucht man map_way_free() ja (für diesen
    Zweck) nicht mehr.

    > Doch dann würde der Mapzugriff
    > stark frequentiert sein, wobei dies im Sim andererseits fast egal sein
    > sollte zumal dies auf dem echten ja wohl doch nicht so funktioniert
    > oder?

    Für die Planungsphase ist das ziemlich egal denke ich, wenn das
    Planungsverhalten zwei Sekunden braucht, bis es mit planen fertig ist
    und der Bot losfahren kann, stört das ja nicht wirklich.

    > Wie konnte man eigentlich diesen .map-Parcour reinladen?

    Mit dem Parameter -m DATEINAME, also z.B. Debug-XXX/ct-Bot -m ../ct-
    Sim-devel/maps/testparcours4-clean.map

    Die übergebene Datei wird dann auch für den Export verwendet, falls
    man die Map vom Bot aus exportiert.

    Gruß,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAknScX0ACgkQDH/BX4067fKSaQCgpx0H51IxyCRo061FigmgiKZh
    6GYAoLfbWu+lgEwCBPWf+De09uzsMfot
    =bR1d
    -----END PGP SIGNATURE-----

    _______________________________________________
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  - Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung
    - From: Timo Sandmann

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