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### AW: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]

Absender: Frank Menzel
Datum: Mi, 03.06.2009 17:41:54
In-reply-to: <429F6595-277C-4B7E-B074-80E462360EBD@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi Timo,
    was war denn nun das Problem gewesen?
    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Mittwoch, 3. Juni 2009 17:20
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen
    imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]

    Hallo,

    kurz zur Information: Mit dem aktualisierten Bot-Code sollte sich der
    Bot jetzt in jedem Simulationslauf identisch verhalten, wenn die
    EEPROM-Emulation (EEPROM_EMU_AVAILABLE) AUSgeschaltet ist. Sobald man
    die EEPROM-Emulation aktiviert, hängen die Fahrverhalten immer von den
    Werten ab, die in der EEPROM-Datei stehen und verhalten sich somit
    nicht jedes Mal gleich.

    Falls jemand in diesem Fall trotzdem noch Unterschiede feststellt,
    bitte melden.

    Grüße,
    Timo

    Am 01.06.2009 um 15:44 schrieb Timo Sandmann:
    > Hi Frank,
    >
    > Am 30.05.2009 um 20:30 schrieb Frank Menzel:
    >> Hi Timo,
    >> sind nicht immer dieselben Strecken, die er in gleicher Reihenfolge
    >> genauso abfährt wie im Lauf zuvor. Aber ist das nicht normal? Ich
    >> dachte
    >> schon. Erklärt habe ich's mir dadurch, dass er manchmal nah an eine
    >> Wand
    >> fährt und der Punkt daneben eben manchmal noch als anfahrbar gilt und
    >> manchmal nicht, je nachdem wie er die Hindernisse gesehen und in
    >> die Map
    >> eingetragen hat. Und bei bot_turn richtet er sich zum Ausrichten
    >> auf den
    >> Zielpunkt ja wohl gewollt auch nie ganz genau mit diesem Winkel aus
    >> (habe ich jedenfalls noch so aus einer Mail von Dir aus vergangener
    >> Zeit
    >> in Erinnerung). Und ist ein Punkt der anzufahrenden Strecke nicht
    >> anfahrbar aber der andere, dann fährt er eben zuerst die Strecke
    >> von der
    >> anderen Seite an.
    >
    > da hast du aus Sicht des Verhaltens völlig Recht und genau so wird
    > es auch auf dem echten Bot ablaufen.
    > Aus Sicht des Simulators ist es aber ein wenig anders. Der Sim
    > bekommt in jedem Zeitschritt die Eingangsdaten vom Bot (z.B. wie
    > schnell die beiden Motoren drehen) und berechnet daraus alle
    > Sensordaten, die er an den Bot schickt. Diese Sensordaten sind nicht
    > 100%ig exakt, aber die Berechnung ist immer dieselbe, also ist auch
    > der (systembedingte) Fehler immer gleich. Jeder Bot mit derselben
    > Vergangenheit bekommt also auch dieselben Sensordaten vom Sim, egal
    > wann dieser Durchlauf stattfindet. Wenn das Verhalten auf dem Bot
    > jetzt keine zufälligen Teile enthält, wird es aus den Sensordaten
    > auch immer dieselben Fahrbefehle ermitteln. Und daher müsste auch
    > drive_area() im Sim immer dieselben Bahnen abfahren. Da das aber
    > offensichtlich nicht der Fall ist, scheint mir hier im Sim oder Bot-
    > Framework ein Bug zu sein, der eine Abhängigkeit von irgendwelchen
    > externen Umständen erzeugt.
    >
    > Gruß,
    > Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]
    - From: Timo Sandmann

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    - From: Timo Sandmann

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