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### AW: [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch

Absender: Manuel Singer
Datum: Mo, 20.03.2006 17:55:27
In-reply-to: <441EDAC4.1090008@xxxxxx>

    Hi,

    Denkanstoß:
    Aus dem Datenblatt des Sharp IR Sensors kann man entnehmen, dass er für eine
    Messung 38ms benötigt und deshalb sich das Ausgangssignal nur alle 38ms
    ändert/aktualisisert. (Wurde mir von einem Kollegen mit Oszi schon
    bestätigt). Sind dann wohl nicht "4-5 hintereinanderliegende Messungen (was
    der Dauer der Schwebung/Überlagerung entsprechen könnte)" sondern eher 4-5
    Sensorabfragen, die denselben Wert erwischen.

    Die Anzahl der möglichen Abfragen des Sensors hängt auch sehr von der
    gewählten Optimierung bei der Übersetzung des Codes ab. Pauschale Versionen
    wie "nach 100 Abfragen wird...." bereiten mir deshalb Bauchschmerzen. Wenn
    eine solche Version angestrebt wird, dann sollte auf jedenfall (durch DEFINE
    Konstante o.ä.) eine Anpassung entsprechend dem Optimierungslevels
    stattfinden.

    Gruß

    Manuel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Randolf
    Gesendet: Montag, 20. März 2006 17:40
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch

    Hallo zusammen,

    auch ich hab mir Gedanken um die zappelnden Sensorwerte gemacht. Eine
    Mittelwertbildung halte ich nicht für sinnvoll. Die Spitzen treten nur
    in eine Richtung auf und oft nur für ca 4-5 hintereinanderliegende
    Messungen (was der Dauer der Schwebung/Überlagerung entsprechen könnte).
    Daher verzichte ich auf die hohen Werte generell.
    Ich speichere den letzten Messwert. Ist der aktuelle Wert kleiner, wird
    er sofort übernommen.
    Ist der aktuelle Wert größer, dann wird er nicht übernommen, sondern es
    wird ein Zähler gestartet. Erst wenn x-Mal ein höherer Wert ausgelesen
    wird, wird dieser übernommen. Momentan hab ich den Wert x auf 100
    gestellt (worst case: nur nach 100 Sensorabfragen wird erkannt, dass
    kein Hindernis mehr da ist. Bei max. 100 ms sollte das kein Problem sein
    ??? Tritt ein Hindernis auf, wird der kleinere Wert sofort
    durchgereicht. Patch zum Testen  anbei.

    Gruss Randolf

- Antworten:
  - Re: AW: [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch
    - From: Torsten Evers
  - Re: AW: [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch
    - From: Benjamin Benz

- Referenzen:
  - [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch
    - From: Randolf

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