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### [ct-bot] Re: erweiterter Linienfolger-neues Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 25.02.2009 14:47:01
In-reply-to: <000001c99738$1832b970$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c99738$1832b970$0200a8c0@mexpnew>

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    Hash: SHA1

    Hallo Frank,

    Am 25.02.2009 um 11:59 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,

> `habe mal ein neues Verhalten um den Linienfolger geschrieben,` `welches ichbehaviour_follow_line_enhanced getauft habe. Dieser ist` `praktisch ein Linienfolger, der auch mit kleinen (~3cm)` `Linienunterbrechungen klarkommt und auf der Linie befindliche` `Hindernisse umgeht, um auf der anderen Seite bzw. nach der` `Unterbrechung die Linie weiter zu verfolgen.`

    das ist eine sehr gute Idee :-)

`Aber könntest du den Code bitte in eine extra Datei` `(behaviour_follow_line_enhanced.c / behaviour_follow_line_enhanced.h)` `auslagern, damit das Prinzip eine Datei pro Verhalten durchgängig` `erhalten bleibt?`

>     Die Bildchen zeigen mal die Umgehung eines Hindernisses:

>      <image001.jpg><image002.jpg><image003.jpg><image004.jpg>

> `Die kleine Unterbrechung ist leider nicht im Sim darstellbar,` `funktioniert in echt aber bei mir ganz gut.`

`Ein Linientyp mit Unterbrechung sollte sich doch im Sim leicht` `erstellen lassen, oder?`

> `Kann ich leider von der Hindernisumgehung nicht sagen, diese geht im` `sim jedoch ganz gut.`

> `Das Verhalten nutzt den normalen Linienfolger und unterbricht diesen` `beim Erkennen eines Hindernisses oder einer Unterbrechung. Um das` `Hindernis zu umgehen, wird das bestehende Verhalten solve_maze` `aufgerufen, welches das Hindernis (Stein) umrundet und wiederum` `beendet wird, falls der Bot wieder über die Linie fährt.`

`Vermutlich funktioniert die Hindernisumgehung deshalb nicht auf dem` `echten Bot, weil solve_maze() dort ja nicht wirklich funktioniert. :-/`

> `Mein Verhalten strickt also „nur“ etwas Logik um bereitsbestehende` `Verhalten.`

`Genau so soll es ja auch sein, wenn genügen "Grundverhalten" verfügbar` `sind. :-)`

    Gruß,
    Timo

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