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### Re: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren

Absender: Michail Brzitwa
Datum: Mo, 20.03.2006 00:37:09
In-reply-to: <441C4682.9070704@xxxxxxxxxxxx>
References: <9612803660.20060317112342@xxxxxxxxxxxxxxxxx> <200603171353.38977.tevers@xxxxxxxxxxxxx> <441C4682.9070704@xxxxxxxxxxxx>

    Am Samstag, 18. März 2006 18:42 schrieb Harald Härtl:
    > gleicher Effekt bei mir. Ich habe einen Patch geschrieben (-> Anhang),
    > der für alle analogen Sensoren einen gleitenden Mittelwert berechnet,
    > wobei der Glättungsfaktor für jeden Sensor einzeln einstellbar ist.
    > Jetzt ist bei mir einigermaßen Ruhe auf der Anzeige.

    Bei mir bleibt mit deinem Patch immer noch etwas Unruhe in den Werten,
    allerdings um Längen weniger als vorher. Hast Du mal statt gleitendem
    Mittelwert den ungewichteten Mittelwert der letzten n Proben getestet
    (z.B. der letzten fünf Werte)? Ich würde vermuten, so ein MW "übersieht"
    je nach Fensterbreite nicht so leicht echte Spitzen. Ich bin mir nicht
    sicher, ob das in der Praxis relevant ist, ich teste es mal die Tage.

    Außerdem habe ich bei mir angefangen, die analogen Sensorwerte vor
    jeder Verarbeitung zu skalieren, also [SensorMin,SensorMax]->[0,1023].
    Dazu fehlen bisher einstellbare, gemessene Extremwerte (insbesondere
    der Abstandssensoren). Meine sind z.B.:

    /*
     * gemessener Werteumfang Sensoren Kante, Abstand, Licht
     */

    #define SENS_BORDER_LEFT_MIN         0x0013
    #define SENS_BORDER_LEFT_MAX         0x03FC
    #define SENS_BORDER_RIGHT_MIN        0x0012
    #define SENS_BORDER_RIGHT_MAX        0x03FC

    #define SENS_DISTANCE_LEFT_MIN       0x01D5
    #define SENS_DISTANCE_LEFT_MAX       0x03FA
    #define SENS_DISTANCE_RIGHT_MIN      0x01DA
    #define SENS_DISTANCE_RIGHT_MAX      0x03FB

    #define SENS_LIGHT_LEFT_MIN          0x0000
    #define SENS_LIGHT_LEFT_MAX          0x0376
    #define SENS_LIGHT_RIGHT_MIN         0x0000
    #define SENS_LIGHT_RIGHT_MAX         0x037B

    Eine sinnvolle Verarbeitungsreihenfolge wäre wohl Skalieren->Rauschen
    rausfiltern->Glätten, denke ich. Gruß,
    --
    Michail Brzitwa           <michail@xxxxxxxxxx>            +49-511-343215

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