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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Benjamin Benz
Datum: Do, 11.09.2008 15:19:05
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    ich sehe nur zwei Optionen:
    a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen

`b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der` `Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte` `verrechnet.`

`Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch` `gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.`

    Ciao Benjamin

    Menzel, Frank IT-OO4 schrieb:

>     Hi,
>     die Lösung des Lokalisierungsproblemes liegt mir auch sehr am Herzen...

>     Mit freundlichen Grüßen / best regards
>     Frank Menzel

>     -----Original Message-----
>     From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
>     Sent: Thursday, September 11, 2008 1:15 PM
>     To: Entwicklung rund um den c't-bot
>     Subject: Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

>     Hi,

>     Am 10.09.2008 um 07:37 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

> >     Hi,
> >     ich hatte die Idee, einen vorher erforschten Parcour als Karte
> >     abspeichern zu können, welche aber nur die Hindernisse beeinhalten
> >     soll. Also weder die eigene Spur noch die Sichtstrahlen.

>     ja, eine Funktion, die alle positiven Werte aus der Karte löscht,
>     sollte kein Problem sein.

> >     Eine solche Karte könnte man dann einfach wieder einladen (via
> >     Remotecall), bevor man z.B. drive_area startet. DieWände wären dann
> >     alle zum Startzeitpunkt des Verhaltens bekannt.
> >     Nach den jetzigen Routinen geht dies leider nicht ohne weiteres. Die
> >     bot bot erzeugte Karte kann zwar eingelesen werden aber dann nur
> >     umgewandelt und gespeichert werden als PGM-Datei. Wie wäre es mit
> >     dem umgedrehten Weg ?

>     Aus einer PGM-Datei eine Map erstellen?
>     Sinnvoll wäre erstmal eine Funktion, die eine Map aus dem PC-RAM in
>     eine Datei schreibt, die der Bot lesen kann (MiniFAT). Das ist
>     ziemlich einfach, weil man lediglich den RAM-Inhalt in eine Datei
>     schreiben muss und den Header dazu packen.
>     Sehr cool wäre es, wenn der Sim aus einer Parcours-Datei eine Map mit
>     den entsprechenden Hindernissen erstellen könnte. Das ist aber wohl
>     ein bisschen aufwändiger, weil der Sim den Map-Code nicht besitzt.
>     Alternativ könnte auch der PC-Code eine Parcours-Datei einlesen, dann
>     muss man aber das XML in C parsen (Libs?).

>     Was ich sowieso vor habe ist, dass der Bot nicht nur (MiniFAT) Dateien
>     von der MMC lesen kann, sondern auch selbst welche anlegen, löschen,
>     kopieren usw. Dann ist es z.B. möglich von einer Rohkarte (nur im
>     Voraus bekannte Hindernisse der Umgebung) eine Arbeitskopie zu
>     erstellen, die der Map-Code verwendet. So kann man auch jederzeit
>     wieder zur Ausgangskarte zurückkehren. Es gibt natürlich noch viele
>     weitere Anwendungsmöglichkeiten. Außerdem soll es möglich sein, jede
>     Dateioperation auch remote (per LAN / WLAN oder USB) ausführen zu
>     können (--> so was wie NFS).
>     Damit sollten die angesprochenen Map-Funktionen dann alle möglich
>     sein. Der Code ist aber noch nicht ganz fertig.

>     Voraussetzung für vorgegebene Karten ist aber, dass sich der Bot in
>     der Welt lokalisieren kann, also seine globale Position in der Welt
>     kennt und seine Lokale danach korrigieren kann, sonst macht das Ganze
>     wenig Sinn. Dass der Bot seine globale Position nur anhand der Karte
>     findet, ist für den Anfang glaube ich zu kompliziert.
>     Vielleicht sollten wir daher zunächst erstmal das
>     Lokalisierungsproblem angehen.

>     Grüße,
>     Timo

>     _______________________________________________
>     ct-bot-entwickler Mailingliste
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    Benjamin Benz
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    - From: Timo Sandmann

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4
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