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### RE: [ct-bot] Re: Doku Pfadplanung

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mi, 22.10.2008 12:38:19
In-reply-to: <92C7C0B7-7E53-4C60-A93D-64A53372A1C3@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <20081021053641.66060@xxxxxxx> <92C7C0B7-7E53-4C60-A93D-64A53372A1C3@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    habe mal alle ToDo-Punkte aus dem Code hier reinkopiert und dazu nun meine Anmerkungen:

    //TODO: ATmega32-Version ueberlegen
    //TODO: Groessere Karte auch fuer MCU waere wuenschenswert
    Die beiden Punkte kann man ja zusammen betrachten. Meine ersten Versuche waren die, mit dem vorhandenen Code der hochauflösenden Karte diese Planungskarte ebenfalls auf der SD-Karte zu halten. Wie bei der hochauflösenden gibt's dann im Ram nur der Puffer, wo eben die Bereiche der Karte bei Gebrauch dynamisch reingeladen werden. Habe ich leider nicht hinbekommen, rein compilerseitig war alles OK, auch im Simu lief es auf PC-Ebene prima, jedoch auf dem echten ging gar nichts mehr. Keine Ahnung warum, aber hätte dies funktioniert, wäre der Prozessor egal und auch größere Karten möglich.
    Lösung also hier: Auslagerung auf MMC

    //TODO: Lohnt der Overhead mit den Sections, wenn es (auf MCU) nur eine gibt?
    Siehe Punkt oben, ist so noch übernommen aus dem Code der hochauflösenden Map. Aber Frage: Die hochauflösende gibt's doch auch nur einmal auf MCU ?

    //TODO: Sectiongroesse von 512 Byte waere besser, um auf MMC auslagern zu koennen.
    Kann sicher dann in den Auslagerroutinen entsprechend günstig für MMC-Zugriff, analog den jetzigen Routinen der hochauflösenden Map, angepasst werden. Wie gesagt, ich bin daran gescheitert...

    //TODO: Warum Durchschnitt? Fuehrt bei kleinen "Loechern" in der Map zu Problemen
    Auf ein Feld der niedrigauflösenden Karte kommen viele der hochauflösenden. Wie sonst wenn nicht per Durchschnitt ? Den Wert habe ich experimentell ermittelt, der mir am günstigsten erschien. Kleine Hindernisstellen könnten ja auch Fehlinterpretationen sein, die damit dann wegfallen. Andererseits werden sicher erkannte Hindernisse mit dem Durchschnittswert gut erkannt. Wenn ich ohne Durchschnitt genau nur ein Feld der hochauflösenden in die niedrigauflösende übertragen will, würde ich da eher Probleme des nicht-erkennens von Löschern sehen (ohne dies jetzt getestet zu haben).

    //TODO: Ganze Zelle sollte als Hindernis eingetragen werden, sobald auch nur ein Feld der Map als belegt markiert ist!
    Erscheint ja in Zusammenhang zum Punkt oberhalb, ist mir aber nicht klar was gemeint ist

    Gruß, Frank

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Tuesday, October 21, 2008 5:29 PM
    To: Entwicklung rund Mailingliste c't-Bot
    Subject: [ct-bot] Re: Doku Pfadplanung

    Hallo Frank,

    danke für die Dokumentation, ich habe sie mal ins Wiki übernommen,
    Offline-Version im Projektverzeichnis folgt.

    Hast du auch schon mal einen Blick auf die TODO-Punkte im Code
    geworfen? Meinungen?

    Gruß,
    Timo

    Am 21.10.2008 um 07:36 schrieb Frank Menzel:

    > Hallo Timo,
    > hier die versprochene Doku zur Pfadplanung...
    > Gruß, Frank
    > --
    > Ist Ihr Browser Vista-kompatibel? Jetzt die neuesten
    > Browser-Versionen downloaden: http://www.gmx.net/de/go/browser
    > <Pfadplanung.zip>

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    - From: Timo Sandmann

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