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### AW: [ct-bot] Pfadplanung in area

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 21.11.2008 17:12:50
In-reply-to: <93132285-85BD-4E89-9956-31384A006E03@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    ja, map_way_free liefert auch bei mir manchmal einen versperrten Weg
    zurück. Aber das hatten wir doch schon, dass sich die Koordinaten
    verschieben und er eigentlich denkt, er wäre woanders. Z.b. nach
    Hängenbleiben oder besonders stark nach der Volldrehung und ohne Maus.
    Also meine selbst gebauten (kleinen) Parcours, wo nur Wände sind und
    sonst alles frei, meistert er eigentlich ganz gut. So kann ich wenig zu
    dem Log sagen, da ich den Parcours auch nicht kenne...

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Freitag, 21. November 2008 02:15
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Pfadplanung in area

    Hi Frank,

    Am 20.11.2008 um 14:19 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    > Hi Timo,
    > die Verhalten sollen ja noch etwas tun, bevor sie sich dann selbst
    > beenden... An dieser Stelle zwar nicht, rufe aber die zentrale
    > Stelle auf ohne direkt abzuschiessen.

    ach so, ja. Wenn es beim Pfadplanungsstart nicht stört, dass sie nicht
    sofort beendet werden, macht das das natürlich nichts.

    Ist es bei dir auch so, dass das drive_area-Verhalten meldet "Weg
    nicht frei", obwohl der Weg eigentlich frei sein müsste? Teilweise
    läuft dann die Pfadplanung los und fährt aber nur über einen freien
    Bereich. Irgendwie sieht das so aus (ist aber etwas schwierig zu
    überprüfen), als ob map_way_free() entweder mit falschen Koordinaten
    aufgerufen wird, oder einfach falsche Ergebnisse liefert.

    Wenn der Bot ein einem Parcours fährt, der nur vier Außenwände hat und
    sonst alles eine freie Fläche ist, dann dürfte doch nie der Fall
    eintreten, dass ein Weg versperrt ist und auf die Pfadplanung
    zurückgegriffen werden muss, oder?
    Das LOG zu solch einem Parcours ist aber:

    mbp:ct-Bot ts$ Debug-Mac/ct-Bot
    c't-Bot
    Connection to localhost established on Port: 10001
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 1361 -903
    P2: -45
    -77
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -45 -77
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -207 98
    P2: -12 -9
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -207 98
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -207 98
    behaviour_drive_area.c(657)	- DEBUG -	zu Stackholen wg.
    Abstand 220 140
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -294 -59
    P2: 1317
    -971
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1317 -971
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 1362
    -1133 P2:
    -334 -135
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -334 -135
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -638 -59
    P2: 1316
    -1205
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1316
    -1205
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 1060
    -1225 P2:
    -679 -134
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -679 -134
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -919 -61
    P2: 911
    -1229
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 911 -1229
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 723 -1234
    P2:
    -963 -133
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 120 R:
    205, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 135 R:
    220, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -963 -133
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1265 -60
    P2: 574
    -1240
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 574 -1240
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 493 -1279
    P2:
    -1309 -132
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 100 R:
    100, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 100 R:
    100, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 110 R:
    110, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 125 R:
    125, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 140 R:
    140, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1309
    -132
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1686 -83
    P2: 118
    -1020
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 118 -1020
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 264 -1231
    P2:
    -1695 -174
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1695
    -174
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1689
    -233 P2:
    116 -1249
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 116 -1249
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -75 -1244
    P2:
    -1700 -324
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 100 R:
    165, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 110 R:
    180, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 120 R:
    195, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 140 R:
    205, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1700
    -324
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1679
    -461 P2:
    -329 -1077
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -329
    -1077
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -181
    -1239 P2:
    -1713 -539
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -181 -1239
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 125 R:
    165, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 140 R:
    180, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1713
    -539
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1663
    -700 P2:
    -528 -1067
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -528
    -1067
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -392
    -1236 P2:
    -1689 -782
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -392 -1236
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 120 R:
    135, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 135 R:
    145, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1689
    -782
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1668
    -906 P2:
    -656 -1239
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -656
    -1239
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -932
    -1243 P2:
    -1694 -988
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1694
    -988
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1663
    -1096 P2:
    -1181 -1251
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1181
    -1251
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 500
    behaviour_drive_area.c(684)	- DEBUG -	Weg versperrt zu
    Zwischenpunkt
    -1378 -1187, Endpunkt -1181 -1251
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -803 -903
    P2:
    -661 -953
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -661 -953
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -58 -853
    P2: -218
    -768
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -218 -768
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1539 84
    P2:
    -1300 -47
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -1539 84
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 100 R:
    155, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 100 R:
    170, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 115 R:
    185, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 130 R:
    195, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1539 84
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    360 230
    behaviour_drive_area.c(684)	- DEBUG -	Weg versperrt zu
    Zwischenpunkt
    -1502 67, Endpunkt -1539 84
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -459 -523
    P2:
    -118 -719
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -118 -719
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 600 -1248
    P2: 396
    -1128
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu 600 -1248
    behaviour_drive_area.c(779)	- DEBUG -	zu Nah->Back L: 190 R:
    140, ist
    < 144
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 600 -1248
    behaviour_drive_area.c(657)	- DEBUG -	zu Stackholen wg.
    Abstand 210 155
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 391 -1126
    P2: 236
    -1036
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 236 -1036
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1504
    -161 P2:
    -1348 -249
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1348
    -249
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 253 -1121
    P2: 107
    -1032
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 107 -1032
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -428 -570
    P2:
    -276 -670
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -276 -670
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -91 -894
    P2: -298
    -762
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -298 -762
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -99 -748
    P2: 167
    -897
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -99 -748
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 167 -897
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 560 -1035
    P2: 405
    -939
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 405 -939
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -479 -470
    P2:
    -329 -570
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -329 -570
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: 355 -1002
    P2: 199
    -914
    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 355 -1002
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R:
    995 665
    behaviour_drive_area.c(684)	- DEBUG -	Weg versperrt zu
    Zwischenpunkt
    462 -1062, Endpunkt 355 -1002
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -1288 -87
    P2:
    -1558 53
    behaviour_drive_area.c(926)	- DEBUG -	Weg nicht frei, >>
    Pfadplanung
    << zu -1288 -87

    *** Abbruch ***

    Der verwendete Parcours war:

    <parcours>
    <line>*==============*</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#     .1       #</line>
    <line>*==============*</line>
    </parcours>

    Zu Anfang habe ich einmal bot_turn(-30) aufgerufen, weil der Bot sonst
    dauernd an einer der Außenwände hängenbleibt.

    Grüße,
    Timo

    _______________________________________________
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