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### [ct-bot] globale Lokalisierung [war: Parcours als Map speichern]

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 23:40:51

    Hi,

    Am 11.09.2008 um 16:42 schrieb Benjamin Benz:

>     guter Punkt. die beiden sind ja eh kaum in Benutzung, oder?

`denke ich auch, dass die kaum benutzt werden. Wenn man mehr` `Kommunikation bräuchte, ginge es noch per I2C.`

> > `Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und` `diese mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit` `sich damit erzielen lässt?`

> `D ahab ich leider keine Erfahrung. Aber die Genauigkeit hängt primär` `von 2 Dingen ab:` `a) wie genau ist die Odometrie oder der Maussensor, um Drehwinkel zu` `messen`

`Ich denke mal, das ist genau genug, jedenfalls wenn sich der Bot mit` `konstanter Geschwindigkeit dreht, was ja hier der Fall ist.`

>     b) wie eng bekommt man die Öffnung einer Peiloptik.

`Ja das frage ich mich auch. Und was ist mit Reflexionen? Ich könnte` `mir vorstellen, dass die ziemlich störend sind.` `Wenn man nachher Ungenauigkeiten von 15 oder 20 cm hat, lohnt sich das` `Ganze wahrscheinlich nicht mehr.`

>     a) Ultraschallbaken und Laufzeitmessung

    Meinst du, ein Zeit-Signal per US verschicken, so wie bei GPS?

>     b) Ein Schachbrettmuster am Boden mit gelegentlichen Barcodes
>     c) eine Webcam über dem Parcours

`Ich finde, etwas, das ohne komplizierte Parcours-Unterstützung` `auskommt, wäre schon eleganter. Baken aufstellen ist recht einfach,` `aber Muster oder Webcamanordnung ist irgendwie um einiges umständlicher.`

> > > `b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der` `Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der` `Karte verrechnet`

> > `Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum` `machbar (vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).`

> `Vielleicht kann man hier ein wenig vereinfachen, wenn man bestimmte` `"Marker" verteilt`

    Was meinst du damit?

> `Alternativ dazu könnte man einen Teil der Rechenarbeit an nen PC` `auslagern.`

`Ich denke, dann müsste man die Karte auch auf dem PC führen, sonst` `muss man zu viel Daten übertragen. Und das geht auch nur, wenn der Bot` `WLAN hat.`

    Grüße,
    Timo

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