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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] 2. (CPU-)Erweiterungsmodul Absender: Timo Sandmann Datum: Fr, 19.10.2007 16:39:18 In-reply-to: <4911492725.20071019090645@xxxxxxxxxxxxxxxxx> References: <16814CE5-609F-4421-8CAA-D741C86D3DA3@xxxxxxxxxxxxxxx> <4911492725.20071019090645@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
    Hallo,

    Am 19.10.2007 um 09:06 schrieb Thorsten Thiele:
>     eine halbwegs intelligente Auswertung von Kamerabildern braucht sehr
>     viel Rechenleistung und auch Speicherplatz - es ist aber vorab nicht
>     klar, wie viel genau.

>     Der Atmel ist damit ganz klar ueberfordert. Aber auch ein "neuer"
>     Prozessor auf dem Bot ist problematisch wg. der unklaren Anforderungen
>     und einem hohen Preis- und hinterher ist er dann doch wieder zu klein
>     oder hat zu wenig Speicher oder...

>     Ein geschickterer Ansatz muesste nach meiner Ansicht darin bestehen,
>     zunaechst eine Kamera mit einer schnellen Datenverbindung zu einem PC
>     zu konstruieren. Jeder halbwegs moderne PC bietet sehr viel
>     Rechenleistung und (preiswert skalierbare) Ressourcen und ist daher
>     fuer eine Softwareentwicklung im Bereich der Bildauswertung tauglicher
>     als Embedded Controller.

>     Wenn dann ein allgemein akzeptierter Softwarestand erreicht ist,
>     laesst sich pruefen, ob man fuer die Anforderungen dieser Software
>     eine Hardwareerweiterung fuer den Bot "nach Mass" entwirft und was
>     diese kostet.
    ja, das wäre sicherlich das optimale Vorgehen.
`Ich denke in unserem Fall spielen hier aber noch ein paar andere` `Punkte mit rein:`
`1.) Wenn man noch ein Erweiterungsmodul auf den Bot setzt, wird das` `aus zwei Gründen wohl das (vorerst?) Letzte sein. Erstens wegen des` `verfügbaren Platze, zweitens hätte man damit sicherlich genug` `Ressourcen und Möglichkeiten weitere Sensoren anzuschließen, so dass` `einem kurz- und mittelfristig nicht langweilig zu werden braucht` `(selbst ohne neue Erweiterungen gibt es ja noch viele spannende` `Möglichkeiten...). :-)` `Daher wäre es meiner Meinung nach angebracht, eine relativ allgemeine` `Lösung zu finden, die flexibel ist und noch möglichst viel "Luft" hat.`
`2.) Es sind durch den Bot auch einige Rahmenbedingungen vorgegeben,` `so sollte die CPU auf jeden Fall ohne Kühlung auskommen, eine` `geeignete Schnittstelle zum vorhandenen Atmega bieten und auf` `irgendeinem Board zu bekommen sein, das von seinen Abmessungen her` `auch auf den Bot passt (vorzugsweise zwischen Funkmodul und Display).` `Selbst ein Board zu entwerfen dürfte wohl zu aufwendig sein.` `Ich wäre außerdem für eine von gcc & Co. (gut) unterstützte` `Architektur, so dass man für die Softwareentwicklung nicht auf eine` `Plattform festgelegt ist (vorausgesetzt es sind mehrere Leute an der` `Sache interessiert...).`
`3.) Anschluss und Auswertung einer Kamera sind vermutlich die` `komplexeste Erweiterung. Wenn man sich auf eine neue Architektur` `einlässt, ist es vielleicht einfacher, mit kleineren Dingen` `anzufangen. Die unbekannte Rechenleistung für eine Kameraauswertung` `ist allerdings ein Problem. Ich weiß aber nicht, ob man das überhaupt` `so genau abschätzen kann, wenn die Software zunächst auf IA32` `entwickelt und später auf einer ganz anderen Architektur eingesetzt` `wird (keine FPU, weniger Cache, RISC, vermutlich andere` `Softwarebibliotheken usw.). Ich denke wir sollten der Sache mit der` `nötigen Rechenleistung für eine Kameraauswertung auch nicht übermäßig` `viel Bedeutung geben, in der CMUCAM2 z.B. sitzt eine 8-Bit RISC CPU` `mit 100 MIPS und 262 Byte RAM.`
`Aber vielleicht sammeln wir hier erstmal Wünsche und Ideen, was eine` `CPU-Erweiterung für den Bot denn (langfristig) überhaupt alles können` `sollte und wie viel Leute daran interessiert sind (bitte melden)?`
    Wie gesagt, einfach mal so als grobe "Zukunftsplanung".

    Bisher genannt wurden:
    - Kamera
`- (mindestens ein) I2C-Bus für beliebige Sensoren / weitere (kleine)` `Module` `- I/O-Pins für digitale Sensoren (alternativ auch über ein I2C-Modul` `möglich)`
>     Wir hatten bei uns damals auch einen "anderen" Bot mit einer Kamera
>     mit integrierter Bildauswertung leihweise zum Test - das was eine
>     ziemlich rudimentaere Funktion. Es ging irgendwie aber weder
>     zuverlaessig noch schoen.
    Was war denn das für eine Kamera / CPU?
>     aeh - nein. Laengsregler setzen genau die Differenz zwischen Ein- und
>     Ausgangsspannung mal Strom in Waerme um, d.h. sie werden um so heisser

>     - je mehr Strom gezogen wird oder
>     - je hoeher die Eingangsspannung wird
`ah, danke. Für ein Erweiterungsmodul also auf jeden Fall einen` `eigenen Spannungsregler verwenden?`
    Viele Grüße,
    Timo
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