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### Re: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 02.07.2007 21:10:47
In-reply-to: <000001c7bcd7$ff73d400$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c7bcd7$ff73d400$fe78a8c0@mexpnew>

    Hallo,

    Am 02.07.2007 um 20:37 schrieb Frank Menzel:

> `Bei der Motorregelung ist es ja beim Kalibrierungsverhalten so,` `dass am`

>     Ende die Reglerwerte direkt auf dem Bot-Screen ausgegeben werden und
>     einfach nur in die bot_local.h eingetragen werden müssen. Danach das
>     Verhalten via Define wieder ausschalten und alles ist gut-hat übrigens
>     prima bei mir geklappt.

    das freut mich sehr! Vielen Dank für's Testen! :-)

>     Bei den Abstandssensoren ist es aber wohl scheinbar so, dass nach dem
>     normalen HEX-flashen die Sensoren nicht auf Entfernung reagieren und
>     beide 999 anzeigen. Da gibt es doch aber die unten erwähnte
>     sensor_correction.h, die zumindest bei mir zu Beginn nichts bewirkt.
>     Dann kann man wohl das Verhalten starten und diverse Male den bot auf
>     richtigen Abstand bringen. Danach werden per log die Daten ausgegeben,

> `die man wiederum in die sensor_correction.h eintragen kann. Habe` `leider` `kein WLan und kein Kabel-da waren die Ausgaben der Motorregelung` `auf dem`

>     Display prima. Warum greifen aber die Standardwerte in der Datei nicht
>     zu Beginn ? Jetzt muß ich also immer nach jedem flashen den bot
>     langwierig mit dem Verhalten auf die Abstände bringen und erst dann
>     kanns losgehen...

`Also das Kalibrierverhalten für die Distanzsensoren schreibt sein` `Ergebnis automatisch ins EEPROM, die Log-Ausgabe ist sozusagen nur` `zusätzlich. Trägt man die Werte auch in sensor-correction.h ein, so` `generiert der Compiler ein (für den eigenen Bot) korrektes EEPROM-` `Image (die Datei ct-Bot.eep), das man ebenfalls per Programmer (oder` `Bootloader) übertragen kann, um das EEPROM mit den Standardwerten` `(und / oder eben den für die Distanzsensoren kalibrierten Werten) zu` `befüllen.` `Wenn man den Bot-Code (also das hex-File) per Bootloader flasht (was` `auch deutlich schneller geht), bleibt das EEPROM auf jeden Fall` `erhalten und die Distanzsensoren funktionieren auch weiterhin nach` `einer Flash-Update wie gewünscht. Wenn man den Bot-Code per ISP-` `Programmer flasht, kann man einstellen, ob das EEPROM bei jedem` `Flashen gelöscht werden soll (nicht so clever, dann muss man immer` `auch die ct-Bot.eep Datei "flashen"), oder erhalten bleiben soll,` `dann ändert sich an den Werten für Distanzsensoren (und außerdem auch` `bot_turn(), "online-schnell-Justierung" der Motorregelung und dem` `Cache für Mini-Fat-Dateien auf einer MMC) nichts.`

    Ich seh schon, die Doku ist zu knapp... ;-)

    Gruß Timo

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  - AW: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren
    - From: Frank Menzel

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