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### Re: [ct-bot] bot_follow_line- geht prima !

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 23.09.2007 20:12:11
In-reply-to: <000001c7fe01$de29eb20$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c7fe01$de29eb20$fe78a8c0@mexpnew>

    Hallo Frank,

    Am 23.09.2007 um 18:50 schrieb Frank Menzel:

> `bin ja echt begeistert ! Der neue Linienfolger funktioniert ja` `wunderbar` `und kann nun sogar am Ende einer Linie kommen umdrehen und diese` `wieder`

>     zurück laufen ! Prima !

    das freut mich :-)

>     Was war denn eigentlich das vorherige Problem mit der Motorsteuerung,
>     die den Bot immer aus der Bahn geworfen hatte ?

`Also ich vermute folgendes: Der alte Linienverfolger hat mit den` `Abgrundsensoren versucht, besonders scharfe Kurven im Voraus zu` `erkennen und dann nach einer Drehung mit drive_distance(3 cm) dort` `hin zu fahren. Außerdem ist er immer auf der Mitte der Linie` `gefahren, wodurch ein Abkommen von der Linie erst etwas später` `erkannt wurde als jetzt, wo er auf einer Linienkante fährt.` `Mit Motorregelung steuern wir die Motoren anders an, wodurch weniger` `Strom durch die Motorspulen fließt, dadurch reagieren die zwar nicht` `mehr ganz so schnell, werden aber auch nicht mehr stärker belastet` `als empfohlen (also kleinerer Verschleiß). drive_distance` `(sehr_kurze_strecke) ist dadurch nicht ganz so exakt, sondern fährt` `etwas weiter als ca. 3 cm (drive_distance überprüft das ja nicht),` `der Linienfolger erwartete aber genau 3 cm. Hinzu kam die trägere` `Reaktion, weil der Bot auf der (unscharfen) Linienmitte fuhr.`

    Gruß Timo

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  - [ct-bot] bot_follow_line-Endebedingung ?
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Frank Menzel

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