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### Re: AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos

Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 27.05.2008 12:12:32
In-reply-to: <000001c8bf6b$d5ef8830$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c8bf6b$d5ef8830$0200a8c0@mexpnew>

    Hallo,

    Am 26.05.2008 um 22:05 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     habe jetzt noch mal catch_pillar getestet und dabei DISTSENS_AVERAGE
>     eingeschaltet. Die Version 3 hatte hierbei recht gut funktioniert, ist

> `jedoch leider in einem Grossteil der Fälle direkt vor dem Objekt` `stehen`

>     geblieben. Wäre er etwas weiter gegangen, so hätte er das Objekt
>     gecatcht.

`wahrscheinlich stimmt die berechnete Entfernung nicht so ganz, weil` `durch DISTSENS_AVERAGE das Objekt erst später registriert wird. Die` `Distanzsensoren messen ja eh nur recht selten und wenn man dann noch` `drei alte Werte mit einrechnet, wird das halt sehr ungenau (für die` `Erkennung von Objekten beim Drehen).` `Stimmen die Werte der Distanzsensoren ohne DISTSENS_AVERAGE denn bei` `dir?` `Vielleicht hilft es auch, das Kalibrierverhalten noch mal durchlaufen` `zu lassen.`

>     Hier ist mir aufgefallen, dass auch Wände als einzufangende Objekte
>     gelten, wenn er sich zu dieser hingedreht hatte. Und erkennt er, dass
>     das Objekt nicht plausibel ist, dreht er sich nicht weiter, um die
>     Volldrehung zu beenden.

`Ja das habe ich da bisher auch noch gar nicht eingebaut, weil ich` `erstmal das Objekt unter Idealbedingungen vernünftig erkennen wollte.` `Die Wanderkennung lässt sich aber ja leicht aus Version zwei übernehmen.`

>     Genau dies ist aber so in der Version 2
>     angedacht, was hier wiederum der Vorteil ist. Diese fängt jedoch das
>     Objekt kaum ein (da habe ich in meiner ursprünglich eingereichten

> `Patchversion noch andere Erinnerungen, jedoch jetzt nicht als` `Vergleich`

>     verfügbar). Hier ist der Effekt, dass er bei Erkennen des Objektes mit
>     dem linken Sensor (blau leuchtet)  kurz anhält und dann weiterdreht.
>     Auch wenn rechts blau leuchtet, so dreht er einfach weiter ohne es mit
>     rechts zu erkennen.

`Bei mir hat er da immer zu spät angehalten (wenn das Objekt weiter als` `15 cm entfernt ist) und es dann natürlich nicht mehr gesehen, als er` `die Entfernung messen wollte. Ich glaube dann dreht er weiter, bis` `links erneut etwas gesehen wird (erste Messung war halt ungültig), das` `passiert aber natürlich nie mehr.` `Was man noch probieren könnte wäre, in der Abbruchfunktion für` `bot_turn() sofort mit voller Kraft in die Gegenrichtung drehen, um` `möglichst schnell zu bremsen. Ob das aber wirklich klappt, dass der` `Bot noch vor dem Objekt zum Stehen kommt, weiß ich nicht.`

    Gruß Timo

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos
    - From: Frank Menzel

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