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### [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren

Absender: Thorsten Thiele
Datum: Fr, 17.03.2006 11:24:25

    Hallo,

    aufgrund verschiedentlich kursierender Bericht ueber Probleme mit dem
    Anstandssensoren GP2D12 habe ich mich entschlossen, die Thematik
    intensiv zu untersuchen. Hier erste Zwischenergebnisse:

    Die nachfolgenden Analysen sind zunaechst mit Sensoren ausserhalb des
    c't-Robot, also im Laborumfeld mit direkter Versorgung aus geregeltem
    Netzteil erfolgt.

    1) Der Ausgang des GP2D12 weist stets Stoerimpulse auf. Dies sind zum
    einen kurze Spikes hoher Amplitude im Abstand einer mS, zum anderen
    ebenfalls im Abstand einer mS ein Paar von Spikes (einer positiv, der
    andere negativ) mit einer Distanz von 150uS zueinander.

    Die kurzen Spikes hoher Amplitude verschwinden, wenn man einen
    100nF-Kondensator direkt an die Betriebsspannungspins des Sensor
    loetet. Der Doppelspike wird davon wenig beeinflusst, dieser laesst
    sich deutlich durch einen Tantalkondensator 10uF ebenfalls direkt an
    den Betriebsspannungspins verringern.

    Zu diesem Thema wird es kurzfristig weitere Messungen im Kontext des
    c't-Robot geben mit ggf. einer abschliessenden "offiziellen"
    Patchempfehlung.

    2) Der Sensor hat eine Mess-Zykluszeit von etwa 38mS. Im Messaufbau
    vor einer drehenden Halbscheibe ist nachweisbar, dass der Ausgang
    stets 38mS lang naeherungsweise konstant ist und dann ggf. in Form
    einer "Treppenstufe" der Uebergang auf den naechsten Wert erfolgt.
    Dies kann fuer die Softwarearchitektur von Bedeutung sein.

    3) Der Ausgangswert des Sensors ist kritisch, wenn ein Objekt "halb"
    im Messbereich plaziert ist. Beipiel: dreht man im beschriebenen
    Aufbau die Scheibe so in den Strahlengang, dass sie etwa zur Haelfte
    dort hineinragt, so gibt der Sensor halbwegs den korrekten
    Abstandswert zur Scheibe aus. Plaziert man nun hinter der Anordnung
    ein weisses Kartonstueck, so wechselt der Sensorwert ploetzlich auf
    den Abstandswert Sensor-Kartonstueck.

    Dies sind wie geschrieben erste Zwischenergebnisse. Nach Vorliegen
    der weiteren Untersuchungsergebnisse wird es eine zusammenfassende
    Darstellung von mir gegben.

    Viele Gruesse

    Thorsten Thiele

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    - From: Peter König

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