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### Re: [ct-bot] Pfadplanung in area

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 21.11.2008 21:15:01
In-reply-to: <000001c94c07$556c9030$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c94c07$556c9030$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 21.11.2008 um 19:31 schrieb Frank Menzel:

>     Hi Timo,
>     sorry, den Parcours am Ende hatte ich bei den vielen Logs übersehen.

> `Habe jetzt auch mal den bot durch den Parcours laufen lassen. Aber` `wenn` `ich gleich zu Beginn bot_turn -30 mache, dann dreht er sich nach` `rechts,`

>     wo doch gar keine Wand ist!?

`ja damit er nie parallel zu einer Wand fährt, sonst frisst er sich` `dort so leicht fest.`

>     Also er startet ja in der Mitte, fährt nach links zur Wand, dreht sich
>     rechts zur Nebenbahn und fährt die rechte Nebenbahn zur rechten
>     Außenwand. Dort dreht er sich rechts und befährt die Bahn, die er bei
>     Start von der Mitte her nach links gefahren ist. Hmm, da war bei mir
>     noch nichts mit Pfadplanung und Weg versperrt (mehrfach versucht).

`Ich glaub der Fall, wo die Pfadplanung ganz am Anfang aktiv wurde, war` `in einem anderem Parcours, hatte da einige durchprobiert.`

    Hier mal eine Karte, bis die erste Pfadplanung aufgerufen wird:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/wiki/MLAttachments#a21.11.2008-ct-botPfadplanunginarea

    Das LOG dazu:
    Connection to localhost established on Port: 10001
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1363 -900 P2: -45` `-77`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -45 -77
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -232 -63 P2: 1319` `-970`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1319 -970
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1358 -1114 P2:` `-272 -137`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -272 -137
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -576 -63 P2: 1313` `-1186`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1313 -1186
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1172 -1233 P2:` `-618 -136` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu 1172 -1233` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 165 R: 135, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -618 -136
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

>     Aber grundsätzlich kann es schon sein, das der Weg laut map_way_free
>     versperrt sein kann. Die Area-Obserververhalten beobachten die

> `Nebenbahnen rechts vom bot. Kommt er nun an eine Wand an, so erkennt` `er` `beispielsweise rechts daneben ist der Punkt laut Map frei und` `speichert` `diesen als nächsten Anfahrpunkt. Der Bot holt sich diesen vom Stack` `und`

>     dreht sich dorthin. Dabei kann das Onlinescan erst jetzt eine Wand
>     daneben scannen und in die Map eintragen. Ist diese nah beim
>     Anfahrpunkt, sagt map_way_free geht nicht, weil ja wohl hier der

> `Botdurchmesser als Vergleich genommen wird und die Wand eben zu nah` `ist.`

`Du meinst, dass auf dem Stack eine Position liegt, an der der Bot` `eigentlich (zumindest zum Teil) in der Wand stände? Aber wie kann die` `Pfadplanung den Bot dann dorthin fahren? Dann müsste es ja einen Crash` `geben und die Position nie erreicht werden können, oder?`

`Wir haben übrigens vorhin überlegt, wie man eine (online) Anzeige der` `Map im Sim realisieren kann. Wenn das so klappt wie geplant, dann` `sollte es deutlich einfacher werden, Verhalten, die die Map benutzen,` `zu debuggen.`

    Gruß,
    Timo

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Pfadplanung in area
    - From: Frank Menzel

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