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### AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ onlineerstellten Karte

Absender: Frank Menzel
Datum: Mi, 21.02.2007 20:19:56
In-reply-to: <D21264FB-C9B9-44C0-BE4B-FCE3DDBB153E@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Allerseits,
    ich muß mich revidieren, das Verhalten läuft doch auf dem echten bot !
    Da hatte ich letztens wohl zu viel auskommentiert:-( Also das Verhalten
    des bots geht dahin, dass er zu seinem definierten Zielpunkt (oder eben
    Ausgangspunkt) fahren will. Nur konnte ich meine Tests nicht ausweiten,
    ich muß erst eine geeignete Testumgebung dafür schaffen. Aufgefallen ist
    mir nur auf die Schnelle, dass er für den echten zu schnell fahren will
    und dass die links/ rechts Kommandos nicht schnell genug ausgeführt
    werden, wodurch er zu viel Raum beansprucht. Ich habe sehr viel
    auskommentieren müssen vom Code, damit er die 32K Grenze nicht sprengt
    und ist nun knapp davor. Doch wie alles verkleinern ? Gibt's vielleicht
    eine Code-Optimierungsstufe auf höherem Level als jetzt ? Oder wie
    könnte man allgemein Code, wie unten angesprochen, auf eine
    Speicherkarte auslagern-würde das überhaupt gehen ? In den Zusammenhang
    die Frage: Im Zuge eines anderen Projektes bin ich auf einen
    SMD-Schaltkreis Atmel Data Flash gestoßen. Wieso wurde bei unserem bot
    eigentlich eine Speicherkarte verwendet (mit den Problemen der diversen
    verschiedenen Speicherkarten), hätte es ein solcher IC nicht besser
    getan ?
    Es ist übrigens nur eine echte verkette Liste, die logisch aber zwei
    beherbergt. Und für MCU-Übersetzung muß die u.a. Zeile richtig heißen (s
    anstatt x): node_nextdest==NULL.

    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Sonntag, 18. Februar 2007 02:39
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/
    onlineerstellten Karte

    Am 09.02.2007 um 22:11 schrieb Frank Menzel:

    > Hallo allerseits,
    > ich habe ein Verhalten erstellt, welches nur auf der erstellten Karte
    > operiert. Dieses Verhalten läßt den bot zu einer bestimmten
    > Zielposition
    > innerhalb der Map gehen unter Umgehung der vorhandenen Hindernisse.
    > Zum
    > Startzeitpunkt des Verhaltens wird der Weg bis zum Ziel laut der
    > map und
    > der bisher bekannten Hindernisse geplant und die so gefundenen
    > Map-Punktkoordinaten, welche dynamisch im Speicher angelegt werden,
    > bis
    > zum Erreichen des Ziels angefahren.
    > ...

    Hallo,

    ich habe mir das gerade mal kurz angeschaut, wirklich sehr
    interessant das Verhalten! :-)
    Warum es auf dem realen Bot (noch) nicht läuft, kann ich so genau
    auch nicht sagen, dafür muss man sich wohl zunächst etwas
    ausführlicher mit dem Code befassen. Was mir nur bisher so auffiel:
    In behaviour_map_go_destination.c in Zeile 288 muss wohl das "&&
    node_nextdext==NULL" auskommentiert werden?
    Außerdem ist die ganze Geschichte mit zwei verketteten Listen sicher
    sehr speicherintensiv, auch das malloc() ist auf dem realen Bot nicht
    so ganz ohne, die einzeln angeforderten Speicherblöcke muss malloc
    intern alle irgendwie verwalten, das hat relativ viel Overhead. Ich
    könnte mir vorstellen, dass da einfach der Speicher zu knapp wird.
    Vielleicht könnte man aber geschickt bestimmte Teile auf eine MMC
    auslagern. Ich habe auch noch nicht so ganz durchschaut, ob und wenn
    ja, an welchen Stellen in der Liste gesucht wird, das könnte auf dem
    realen Bot dann ziemlich viel Zeit kosten, vielleicht macht es Sinn,
    die Daten in einer Baumstruktur abzulegen.
    Es wäre schon toll, wenn man das Verhalten auch auf dem realen Bot
    zum Laufen bekäme.

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Antworten:
  - Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ onlineerstellten Karte
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ online erstellten Karte
    - From: Timo Sandmann

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