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### RE: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Do, 15.10.2009 10:36:30
In-reply-to: <AEC150FE-E322-4CBE-A1B5-47666F5BC251@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <AEC150FE-E322-4CBE-A1B5-47666F5BC251@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    liegen hier schon Erkenntnisse über die Genauigkeit der Positionserkennung vor?
    Mich würde auch der Bauplan der Baken interessieren...

    Gruß, Frank

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Thursday, September 17, 2009 1:06 AM
    To: Entwicklung rund Mailingliste c't-Bot
    Subject: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung

    Hallo,

    es gibt im Devel-Zweig des SVNs jetzt einige Neuerungen, die eine
    Lokalisierung des Bots (im Sim und beim echten Bot) ermöglichen:
    * ct-Sim:
      - Zwei neue Parameter in config/ct-sim.xml: 1.) <parameter
    name="LightSensors" value="true"/> schaltet die Lichtsensoren ein
    (true) oder aus (false)
        2.) <parameter name="BPSSensors" value="false"/> schaltet die
    Sensoren zur Bot-Lokalisierung (s.u.) ein (true) oder aus (false)
        Deaktiviert man die Lichtsensoren (sie werden ja kaum benutzt),
    läuft der Sim spürbar schneller.
      - Bugfix für Distanzsensoren.
      - Neues Parcours-Objekt "IR-Bake": Repräsentiert eine Landmarke, die
    ständig ihre Position innerhalb der Welt "blinkt", dadurch kann sich
    der Bot lokalisieren, wenn er mindestens drei solcher Baken sieht.
    Special-Features der Sim-Baken (im Gegensatz zu ihren realen
    Kollegen): Ihr IR-Licht strahlt durch Wände, sie haben keine Masse -
    der Bot kann durch sie hindurchfahren - und ihr optisches
    Erscheinungsbild fällt recht bescheiden aus.
      - Neuer Parcours "test_localization.xml", in dem bereits drei Baken
    eingebaut sind.

    * ct-Bot:
      - Neuer Sensor zur o.a. Lokalisierung (BPS_AVAILABLE in ct-Bot.h):
    Es kann zwei solcher Sensoren geben, die nichts weiter sind als
    einfache IR-Empfänger (wie für die Fernbedienung), einer zeigt nach
    vorn und einer nach hinten. Derzeit wird nur der Vordere ausgewertet.
    Beim echten Bot werden die Sensoren an die Pins für die Lichtsensoren
    angeschlossen, diese entfallen dann ersatzlos. Damit jene als
    Peilvorrichtung funktionieren, ist vor dem IR-Empfänger eine dünne
    Röhre erforderlich, Details s.u. Im Sim übermittelt der Sensor direkt
    die Position einer erkannten Bake, beim realen Bot wird nur eine ID
    empfangen.
      - Neues Verhalten bot_scan_beacons()
    (BEHAVIOUR_SCAN_BEACONS_AVAILABLE in include/bot-logic/
    available_behaviours.h): Das Verhalten dreht den Bot um maximal 360
    Grad und sucht dabei mit den o.a. Sensoren nach Landmarken. Wurden
    drei Landmarken gefunden, wird daraus die aktuelle Bot-Position in der
    Welt sowie seine Ausrichtung errechnet. Setzt man den Parameter
    "position_update" auf 1, wird die neu errechnete Position als aktuelle
    Bot-Position gespeichert, ansonsten wird sie nur per LOG ausgegeben.
    Heading wird derzeit noch nicht gespeichert, weil die Berechnung noch
    zu ungenau ist.

    Insbesondere der Bot-Code ist noch experimentell! Wer keine
    Experimente mag, sollte deshalb einfach den Code aus dem Stable-Zweig
    verwenden, außer der neuen Bot-Lokalisierung (und der RemoteCall-
    Kommandozeilensteuerung) gibt es dort keine Rückstände.
    Das Verhalten zur Lokalisierung ist außerdem eine absolute
    Minimalversion, hier sind noch viele Verbesserungen möglich.
    Wenn jemand Interesse hat, das Ganze auch für den realen Bot zu
    verwenden, kann ich gern noch weiter erläutern, wie man den Sensor und
    die (sehr einfachen) IR-Baken bauen kann. Im Moment ist alles noch
    ziemlich experimentell, funktioniert bei mir aber schon ganz gut. Auch
    konnte ich bisher noch nicht alle Abhängigkeiten des neues Bot-Codes
    überprüfen, insbesondere beim Fernbedienungscode hat sich Vieles
    geändert - Feedback ist natürlich gern willkommen, Bug-Reports ebenso.

    Viele Grüße,
    Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
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    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Timo Sandmann
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  - [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
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