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### RE: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 08.09.2008 16:15:30
In-reply-to: <DC3CEB20-72C4-48F8-B1A5-91C552CFC347@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew> <1A701016-4860-4F34-A1BE-A8BF5D776141@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C4D959.3060404@xxxxxxxx> <DC3CEB20-72C4-48F8-B1A5-91C552CFC347@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    " vielleicht sollten wir auch mal festlegen, was genau das Verhalten
    eigentlich leisten soll. Eine unbekannte Gegend komplett abfahren,
    oder in einer bekannten Umgebung "staubsaugen"? Für den ersten Fall
    eigenen sich parallele Bahnen wahrscheinlich nicht so gut."

    Eigentlich sollte das Verhalten eine gesamte Gegend komplett abfahren. Dazu fehlt jedoch ein Pfadplanungsverhalten, wenn eine Bahn durch Hindernis verstellt ist. Dadurch endet das Verhalten, so wie es jetzt der Stand ist, irgendwann weil Bahnen verworfen werden müssen. Und wenn alles abgefahren wird, kann er gleichzeitig staubsaugen...
    Eine 2. Karte mit geringer Auflösung, die der hochauflösenden übergeordnet ist, im Ram liegt und parallel mitgepflegt wird, hätte ich gern für ein Pfadplanungsverhalten...

    Mit freundlichen Grüßen / best regards
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Monday, September 08, 2008 3:38 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

    Hi,

    Am 08.09.2008 um 09:50 schrieb Benjamin Benz:
    > Hi,
    >
    > zu dem Thema: "Er kennt beim Start die Wand noch nicht": hilft es
    > vielleicht, zu Beginn und auch dann immer mal wieder den Bot 360°
    > Drehungen machen zu lassen, um eine Rohkarte aufzubauen?

    vielleicht sollten wir auch mal festlegen, was genau das Verhalten
    eigentlich leisten soll. Eine unbekannte Gegend komplett abfahren,
    oder in einer bekannten Umgebung "staubsaugen"? Für den ersten Fall
    eigenen sich parallele Bahnen wahrscheinlich nicht so gut.

    Man könnte dem Bot ja auch (erstmal?) eine grobe Karte vorgeben, so
    dass er nicht völlig ahnungslos ist, wie seine Welt aussieht. Dafür
    müssten wir allerdings mal das Problem angehen, dass es bisher keine
    Lokalisierung / globalen Koordinaten gibt. Ich denke für eine
    vernünftige Karte braucht man das ohnehin, weil die Odometriefehler
    sonst schnell so groß werden, dass Bot-Position und Karte nicht mehr
    zusammenpassen.

    Zum Aufbauen oder Verfeinern einer Karte fehlt im Moment ein Explore-
    Verhalten. Das wollte ich auch schon mal machen, hier hakt es aber,
    weil es von Verhalten nicht auch mehrere Instanzen geben kann, was man
    für eine gescheite Hindernisumfahrung aber wohl braucht. Nur Freiraum
    zu erkunden ist ja recht witzlos.

    Grüße,
    Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Timo Sandmann

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  - AW: [ct-bot] bot_drive_area() [war: MAP-Verhalten nur fuer Sim ?-> Patch fuerVerhalten] -> überarbeitet
    - From: Frank Menzel
  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Timo Sandmann
  - RE: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
    - From: Menzel, Frank IT-OO4
  - Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet
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    - From: Timo Sandmann

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