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### Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 03.05.2007 16:34:41
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo
    Am 03.05.2007 um 07:55 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

> `Ich kenne nun Deine Randbedingungen nicht, was z.B. überhaupt das` `Ziel war,`

    das Verhalten testen ;-)

> `Auflösung, Umkreis. Hast Du den Patch komplett drin, also auch die` `Begrenzung der Freiaktualisierung ?`

`Ich habe einfach den Patch 1:1 auf ein frisch aus dem CVS` `ausgechecktes Projekt angewandt.`

> `Diese Fahrt stellt gleich mit die größte Herausforderung und` `Problem gleichzeitig dar. Der lange Balken oben und links die Wand` `ergeben das lok. Minimum genau in der Ecke links (pos. Potenzial:` `Luftlinienentfernung zum Ausgangspunkt und abstoßendes Potenzial` `die Wände und Umkreis davon).` `Für dieses Beispiel habe ich mal MCU-Auflösung eingestellt und den` `Bot von der Stelle wo Pos beschriftet ist, losfahren lassen. Das` `Ziel war in diesem Fall also der Ausgangspunkt links unten. Und der` `bot hat schnurstracks den Weg dorthin gefunden. Bei der hohen` `Auflösung war dies schon schwieriger.`

`Ich denke ganz allgemein sollte der Wegfindungsalgorithmus unabhängig` `von der Kartenauflösung sein - wenn er eine spezielle benötigt oder` `damit am besten zu Recht kommt, sollte er selbst die Karte dahin` `umrechnen. Wie gesagt, aus einer feinen Karte keine Grobe machen` `sollte kein Problem sein, wenn ich aber nur eine ungenauere Karte` `speichere, dann kann ich die Karte für nichts anderes mehr benutzen,` `das eine hohe Auflösung wünscht.`

> `Wenn er nichts mehr findet, könnte man ihn grundsätzlich mal eine` `360Grad Drehung machen lassen und dann neu fahren lassen, hilft oft.`

>     Aber auch im Sim stimmt die Position nicht mehr, wenn er hängenbleibt.

    "hängenbleibt" == Crash? Das sollte ja eigentlich nie vorkommen...

> `Hatte aber auch schon den Fall, daß er nicht hängengeblieben ist` `und trotzdem das Ziel völlig woanders erkannt hatte.`

`Und dann stimmten die Koordinaten des Bots mit den Zielkoordinaten` `überein? Dann müsste ja irgendwo ein Bug im Positionssystem sein, den` `wir schnellstens korrigieren sollten.`

    Gruß Timo

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  - RE: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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