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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] Referenzspannung fuer Abstandssensoren + ADXL + dies&das Absender: i . kamps Datum: Do, 18.05.2006 21:49:34
    hallöchen bastelfreunde,

    mein bot läuft seit anfang an mit 2.54V Uref, damit verliere ich im
    nahbereich ca. 3cm, was zu verschmerzen ist.
    ob das was an auflösung bringt, ist aber zu bezweifeln:
    1. die sensoren intern nur mit 8bit laufen.
    2. der fehler durch die optischen interferenzen der beiden sharps die
    letzten bit's sowieso zunichte macht.
    3. auch mit nur einem sensor der ausgang  zum hinderniss ziemlich
    zappelt (bei mir +-20mV...+-100mV je nach abstand, je 10uF direkt im
    sensor +1000uF am 5V verteiler)
    hatte auf ctbot.de schon vorgeschlagen, bei turn's oder für fernblicke
    einen der sharp's fest an 5V, den anderen wie gehabt via fet schaltbar.
    (einschalttiming beachten)
    - dann kann der bot bei bedarf ein auge zumachen um mit dem anderen
    besser zu sehen. oder abwechselnd mit den augen klimpern, dauert aber
    relativ lange und ist mehr umbauaufwand....
    ___________________________________________________________________
    die sache mit dem beschleunigungssensor funktioniert (bei mir zumindest)
    nicht so recht. (adxl311, analogausgang)
    sobald der bot in der küche rumgurkt, detektiert der dauernd crash's
    (fliesenboden, der adxl  mag die fugen nicht)
    dieses problem dürfte am ct-bot wegen seiner kleinen räder noch stärker
    auftreten (ich hab bobbycar-flüsterräder aus gummi, 14cm durchmesser)
    -es sei denn, er fährt immer auf fugenfreiem boden (bei den
    maussensorabständern von manchen botbesitzern sowieso nötig, sonst
    "mauscrash")
    ----
    ein blockiertes rad erkenne ich daran, das nichts mehr bzw. zuwenig von
    dem dazugehörigen rad-encoder kommt.
    durchdrehende räder per timeout - wenn sich 10s speedL oder speedR nicht
    ändert ist was faul. (nicht sehr elegant, funktioniert aber, solange der
    bot nicht auf dem parkplatz herumeiert, da schlägt er dann haken wie ein
    karnickel :-) [wollte mir nicht die bodenfreiheit von 4cm mit einem
    maussensor ruinieren] )
    ---
    an böttchens popo hab ich mir noch einen kantensensor mit diesem is471f
    drangebaut, damit ist rückwärtsfahren deutlich ungefährlicher (hab viele
    treppen im haus)
    ditto vorne zwischen den sharp's, aber nach vorne gerichtet (ca. 10cm
    reichweite) - dadurch knallt der bot nicht mehr so oft an tisch &
    stuhlbeine....

    ach ja, die untersten bit's der sharp's sind prima
    zufallszahlengeneratoren - sonst ist der bot so berechenbar....

    inky
    [wollte auch mal ein bisschen meinen senf hier loswerden]

    --

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