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### Re: [ct-bot] Notfallverhalten Idee...

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 13.05.2007 17:28:29
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886F28D18@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886F28D18@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

    Am 11.05.2007 um 11:02 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

> `Ziel war es ja, mit einem Abgrund-Notverhalten auch in den` `Verhalten darüber informiert zu werden, wenn der bot eben auf einen` `Abgrund fährt. Je nach Verhalten kann dann entsprechend reagiert` `werden. Im einfachsten Fall darf der bot nicht da reinfallen, so` `wie es jetzt eben der Fall ist.`

`ich glaube (!) es war eher so gedacht, dass das Abgrund-Behandlungs-/` `Verhinderungsverhalten immer dasselbe ist, aber dass die anderen` `Verhalten *nach* dessen Ausführung feststellen können, dass sie a)` `unterbrochen wurden und b) ein Ausweichmanöver (oder was auch immer)` `gefahren wurde.`

> `Ich greife mal die Idee mit der Screen-Registrierung auf. Da werden` `in einem begrenzten Array Pointer auf Prozeduren gespeichert und je` `nach Screen eine bestimmte Routine aufgerufen. Wenn man nun ein` `ebensolches Array macht für die Registrierung von nacheinander` `auszuführende Notfallroutinen, die je nach Verhalten dort` `registriert werden, kann man relativ flexibel darüber die Verhalten` `informieren und dort was tun. Im einfachsten Fall wird auf jeden` `Fall die Routine registriert, die die speeds auf minus setzt, so` `wie jetzt, damit er nicht ins Loch fällt (es muß hier` `sichergestellt sein, daß auch drunterliegende Fahrverhalten zum` `Zuge kommen).` `Das jetzige Notfallverhalten prüft also die Sensoren auf Abgrund` `und startet nacheinander alle Routinen, die hier registriert sind.`

`Und wo ist jetzt der Unterschied zum bisherigen Verhaltenssystem,` `abgesehen davon, dass der Funktionszeiger in einem Array anstatt in` `einer verketteten Liste (wie für alle Verhalten) gespeichert wird? Da` `sehe ich jetzt gerade nicht den Vorteil (außer, dass man das` `speicherintensive malloc() spart, aber da man das für alle anderen` `Verhalten ja sowieso hat...). So hat man dann nur zwei` `unterschiedliche Varianten für ähnliche Dinge (Aufrufen einer` `Funktion bzw. eines Verhaltens, die/das aktiv ist), oder ich verstehe` `es falsch?`

    Zum Ringpuffer kann ich nichts sagen.

    Gruß Timo

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