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### RE: [ct-bot] Map-Verhalten...

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Fr, 11.01.2008 15:40:58
In-reply-to: <6372270E-C039-4B07-8178-A5E89BE5D8A1@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601840BB4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4783393B.6080509@xxxxxxxx><3120C42F-80C5-4B99-BEF3-01701FB061F6@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CBE4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4C01C5F0-0E82-4F02-9EB5-62F4B77DEC2C@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <6372270E-C039-4B07-8178-A5E89BE5D8A1@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    also mal konkret zu meinem Problem: ich habe ein recht komplexes Verhalten zum flächendeckenden Fahren ("Staubsaugerverhalten") geschrieben, welches einzig und allein auf den Mapdaten operiert, welche wiederum durch das on_the_fly-Verhalten aus den Sensordaten mit den Hindernisdaten gefüttert wird.
    Im Sim klappt es recht gut. Auf dem echten bot habe ich keine Möglichkeit des Testes, weil mir dort die Map-Erweiterung fehlt und die Map ja dort nur damit verfügbar ist. Ich habe nun auch keine Ahnung, ob das Verhalten dann auch zukünftig mit den angesprochenen Änderungen funktionieren wird, aktuell wie gesagt im Sim ganz gut.
    Lohnt es sich nun bzw. macht es Sinn, das Verhalten überhaupt einzupatchen und einzureichen ?

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Wednesday, January 09, 2008 5:09 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] Map-Verhalten...

    Hallo,

    Am 09.01.2008 um 06:43 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    > also ich fand es immer gut, während der Fahrt Hindernisse zu
    > erkennen, online einzutragen und auch während der Fahrt die Map
    > abzufragen. Gerade beim Neustart ist die Welt noch frei von
    > jeglichen Hindernissen, man kann also nicht vor Antritt der Fahrt
    > das nächste Hindernis bestimmen. Auch kann es ja einen 2. Bot geben
    > (dynamisches Hindernis), der vor Antritt der Fahrt noch gar nicht da
    > war.

    also irgendwie reden wir aneinander vorbei. Gerade bei einer leeren
    Karte muss sich der Bot doch auf seine Sensoren verlassen. Und alles,
    was der Bot auf der Fahrt von A nach B in seine Karte einträgt, hat er
    doch mit den Distanzsensoren vorher gesehen. Dann kann das Verhalten
    WÄHREND der Fahrt einfach diese abfragen (ist auch viel genauer als
    die Karte). Sobald das untergeordnete Fahrverhalten (z.B. fahre 20 cm
    voraus) beendet ist, ist auch die Karte wieder aktuell und kann
    ausgelesen werden. Genauso mit dem 2. Bot, dafür ist eine
    probabilistische Karte sowieso eher ungeeignet.
    Klar wäre es schön, eine Karte zu haben, die in Echtzeit aktualisiert
    und abgefragt werden kann, aber das geht nun mal nur, wenn die
    Plattform das auch hergibt. Falls jemand eine Idee hat, wie man das
    schafft, machen wir das sofort. Das Hauptproblem ist einfach, dass das
    Eintragen von Ereignis N länger dauert, als die Zeitspanne, die
    vergeht, bis Ereignis N+1 auftritt.
    Das Abfragen der Karte kostet außerdem auch Zeit, vor allem wenn man
    darin etwas sucht. Wobei wir diesen Fall noch nicht konkret
    durchgerechnet haben.

    Gruß Timo
    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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    - From: Timo Sandmann

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