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### Re: [ct-bot] Neue Codeversionen

Absender: Stefan Geuken
Datum: Fr, 17.03.2006 18:33:12
In-reply-to: <441AE254.5050702@xxxxxxxxxxxx>
References: <441AE254.5050702@xxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

`obwohl ich auf Java 5 umgestellt habe, wird bei mir das Paket jd2xx, das` `in der Klasse ctSim.JD2xxConnection benutzt wird, nicht gefunden. Muß` `dieses Paket vielleicht extra installiert werden?`

    Gruß
    Stefan Geuken

    Peter König schrieb:

>     Hallo zusammen,

>     im Lauf der Nacht gehen wieder neue Versionen des Codes für c't-Bot

> `und c't-Sim online, im CVS sind sie bereits jetzt enthalten. Das neue` `Verhalten des Bots wird in c't 7/06 beschrieben, die am Montag, den` `20.3. am Kiosk erhältlich ist.`

>     Was ist neu?

>     c't-Bot:

>     c’t-Bots trainieren jetzt Slalomfahrten – ganz ohne vorher wissen zu
>     müssen, wie der Kurs sich drehen und wenden wird. Am Beispiel dieser
>     Aufgabe zeigt der neue Code für den c't-Bot, wie sich komplexes
>     Verhalten in Anlehnung an das Subsumptionsprinzip des
>     Robotik-Pioniers Rodney Brooks realisieren lässt.

>     Der Sourcecode steht wie immer im CVS und als ZIP-Verzeichnis zum
>     Download bereit. Das implementierte komplexe Verhalten stellt dabei
>     keine Patentlösung eines praktischen Problems dar, sondern soll in
>     erster Linie als Anregung und Beispiel für eigene Programmierungen
>     dienen -- vielleicht will man seinen Bot ja lieber die dunklen Ecken
>     erforschen lassen als ihn im Slalom zwischen Fackeln hindurchzujagen.
>     An vielen Stellen und Parametern lässt sich noch herumschrauben, um
>     das Verhalten weiter auszufeilen, zu modifizieren und an den eigenen
>     echten c't-Bot anzupassen. In den Kommentaren zum Code finden sich an
>     einigen Stellen Hinweise darauf, wo es sich anbietet,
>     Verhaltensweisen zu erweitern und zu verbessern.

>     Wie jede Simulation idealisiert (und vereinfacht) der c't-Sim die
>     reale Welt. In keinem nachgebauten Parcours wird sich der Roboter
>     exakt so verhalten wie im Simulator, für den der aktuelle Code im CVS
>     ausgelegt ist; genausowenig wird sich der gleiche c't-Bot in zwei
>     verschiedenen Slalomstrecken identisch benehmen -- schon kleine
>     Unterschiede in Material und Farbe der Hindernisse können
>     unterschiedliche Sensormesswerte zur Folge haben. Solche Differenzen
>     zwischen Welt und Modell zu erkennen und durch eigene Experimente und
>     entsprechende Code-Modifikationen zu überwinden (sowohl auf Seiten
>     des Roboters wie im Simulator), macht aber gerade den besonderen Reiz
>     eines Roboter-Selbstbau-Projekts mit Simulationsumgebung aus. Wer
>     allerdings erwartet, dass der fertige Code von der Stange sofort 1:1
>     auf dem eigenen c't-Bot funktioniert wie im Simulator, wird
>     vielleicht im ersten Moment enttäuscht sein.

>     Ein konkretes Beispiel: In der Simulation leuchten nur die Lampen
>     selbst, Streulicht erreicht die modellierten Sensoren gar nicht.
>     Deshalb darf der virtuelle Bot auch auf das kleinste Leuchten
>     anspringen (seine Lichtempfindlichkeit definiert in bot-logik.c ein
>     Schwellwert in der Funktion check_for_light()). Lässt man diese
>     Lichtsuche aus der Codebasis unmodifiziert auf dem echten Bot laufen,
>     verwirrt ihn bereits das geringste Streulicht -- sogar jenes, das von
>     den eigenen LED ausgeht. Hier muss man entweder die LED abschirmen,
>     außer Betrieb nehmen oder man reduziert die Lichtempfindlichkeit über
>     die Software. Die passende Einstellung für den eigenen Roboter (und
>     die Lichtquellen im selbstgebauten Parcours) findet man über eigene
>     Experimente in der realen Umgebung. Denn echte c't-Bots lassen sich
>     nicht alle über einen Kamm scheren -- je nach Kalibrierung der
>     Distanzsensoren kann auch der Mindestabstand zur Wand (COL_CLOSEST in
>     bot-local.h) mit den vordefinierten 10 cm schon zu gering sein, um
>     noch realistische Messwerte zu bekommen. Testen kann man dies
>     beispielsweise, indem man den Bot in ausgemessenem Abstand vor einem
>     Hindernis aufbockt und die Daten der Entfernungssensoren auf dem
>     Display mit der echten Distanz vergleicht. (Korrekturen an der
>     Kennlinie der Sensoren sind auch über die Datei sensor_correction.h
>     möglich.)

>     Das Material der Hindernisse beeinflusst die Messdaten der
>     Lichtsensoren übrigens ebenfalls: weiße Wände oder gar Kacheln
>     gaukeln dem Bot Lampen vor, wo keine sind, das Streulicht macht den
>     Helligkeitssensoren die gezielte Fahrt hin zur Lichtquelle schwer.
>     Die Distanzsensoren wiederum erkennen selbstleuchtende Körper (wie
>     bestimmte Tischlampen aus Mattglas) unter Umständen gar nicht als
>     Hindernis.

>     c't-Sim:

>     Der Simulator hat sich in einigen wichtigen Details verändert, er
>     liegt jetzt in Version 0.3 vor und ist für den Einsatz der neuen
>     USB-2-Bot-Verbindung (Artikel dazu in c't 7/06) gerüstet. Weitere
>     Änderungen betreffen die innere Struktur des Simulators und die
>     Modellierung des Bot: So arbeiteten die vorigen Versionen des c't-Sim
>     versehentlich mit der Zahl von 40 Encoder-Markierungen pro
>     Radumdrehung (in der Realität sind es dagegen 30 helle und 30 dunkle
>     Felder, also 60 Wechsel pro Rotation). Nach wie vor freuen wir uns
>     über eingesandte Code-Patches, welche die Möglichkeiten des
>     Simulators erweitern und ihn stückweise näher an die Realität rücken.
>     WICHTIG: Der c't-Sim verwendet jetzt Konstrukte aus dem Java-Standard
>     5.0 -- Voraussetzung für den Betrieb ist also ein JDK, das diese
>     Java-Version unterstützt. In der Entwicklungsumgebung Eclipse muss
>     zusätzlich im Menü Window/Preferences unter Java/Compiler/JDK
>     Compliance die Standardeinstellung 1.4 auf 5.0 umgeschaltet werden.

>     Viel Spaß beim Experimentieren!

>     Peter König

>     c't - Magazin für Computertechnik         http://www.heise.de/ct/
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>     http://www.nod32.com

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    - From: Peter König

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