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### Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ online erstellten Karte

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 18.02.2007 02:38:32
In-reply-to: <000001c74c8e$ecf16ae0$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c74c8e$ecf16ae0$fe78a8c0@mexpnew>

    Am 09.02.2007 um 22:11 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo allerseits,
>     ich habe ein Verhalten erstellt, welches nur auf der erstellten Karte

> `operiert. Dieses Verhalten läßt den bot zu einer bestimmten` `Zielposition` `innerhalb der Map gehen unter Umgehung der vorhandenen Hindernisse.` `Zum` `Startzeitpunkt des Verhaltens wird der Weg bis zum Ziel laut der` `map und`

>     der bisher bekannten Hindernisse geplant und die so gefundenen

> `Map-Punktkoordinaten, welche dynamisch im Speicher angelegt werden,` `bis`

>     zum Erreichen des Ziels angefahren.
>     ...

    Hallo,

`ich habe mir das gerade mal kurz angeschaut, wirklich sehr` `interessant das Verhalten! :-)` `Warum es auf dem realen Bot (noch) nicht läuft, kann ich so genau` `auch nicht sagen, dafür muss man sich wohl zunächst etwas` `ausführlicher mit dem Code befassen. Was mir nur bisher so auffiel:` `In behaviour_map_go_destination.c in Zeile 288 muss wohl das "&&` `node_nextdext==NULL" auskommentiert werden?` `Außerdem ist die ganze Geschichte mit zwei verketteten Listen sicher` `sehr speicherintensiv, auch das malloc() ist auf dem realen Bot nicht` `so ganz ohne, die einzeln angeforderten Speicherblöcke muss malloc` `intern alle irgendwie verwalten, das hat relativ viel Overhead. Ich` `könnte mir vorstellen, dass da einfach der Speicher zu knapp wird.` `Vielleicht könnte man aber geschickt bestimmte Teile auf eine MMC` `auslagern. Ich habe auch noch nicht so ganz durchschaut, ob und wenn` `ja, an welchen Stellen in der Liste gesucht wird, das könnte auf dem` `realen Bot dann ziemlich viel Zeit kosten, vielleicht macht es Sinn,` `die Daten in einer Baumstruktur abzulegen.` `Es wäre schon toll, wenn man das Verhalten auch auf dem realen Bot` `zum Laufen bekäme.`

    Gruß Timo

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    - From: Frank Menzel
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