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### Re: [ct-bot] Merkwuerdiges verhalten mit Speedcontrol

Absender: Achim Pankalla
Datum: Do, 09.11.2006 17:08:48
In-reply-to: <C1784698.1CE2%Mail@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <C1784698.1CE2%Mail@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Timo Sandmann schrieb:

>     Am 08.11.2006 20:11 Uhr schrieb "Achim Pankalla":

> ``

> >     hallo,
> >     mir ist ein merkwuerdiges verhalten beim realen ct-bot mit Regler
> >     (SPEED_CONTROL_AVAILABLE) aufgefallen. ich denke, das das bei jeden bot
> >     auftreten muesste und waere dankbar, wenns mal jemand ausprobiert.
> >     es ist bei mir ganz einfach zu reproduzieren. man fährt einfach mit der
> >     taste 2 der fb ein stueck vor und laesst ihn dann auf der stelle mit zb.
> >     4 oder 9 drehen. beim ersten drehen, wird der bot dann um ein rad
> >     herumfahren und nicht mit beiden raedern auf der stelle drehen. ersten
> >     beim zweiten mal drehen macht er dies.
> >     anders rum. dreht man erst den bot und faehrt dann vorwaerts, so faehrt
> >     der bot einen leichten bogen und beim zweiten mal gerade aus.
> >     ich habe etwas im code gewurstelt und denke es liegt an den variablen,
> >     die sich die letzten encoder impulse merken. ich habe ein patch
> >     beigefuegt, mit dem dies "fehl"-verhalten korregiert ist. es stellt für
> >     mich persoenlich keine optimale loesung da, zeigt aber wirkung. rein
> >     subjektiv ist das fahrverhalten nun genauer und mein getestetes
> >     solve_maze verhalten arbeitet nun zuverlaessiger.

> >     allen weiterhin viel spass
> >        achim pankalla

> > ``

>     Hallo,
>     ja das ist richtig, der Fall wird im derzeitigen Code nicht abgedeckt.
>     Die Motorregelung erfährt zurzeit eine komplette Überarbeitung, bei der
>     neuen Version wird der Fall gar nicht mehr entstehen können.
>     Für die aktuelle Version korrigiert der Patch den Fehler, wenn ich das
>     richtig sehe, ist er aber gegen eine alte CVS-Version erstellt.
>     Ich glaube, es müsste auch schon ausreichen, wenn man einfach im
>     if(encoderTargetRateL == 0)-Zweig die Encoderstände speichert und eventuell
>     speed_control() am Ende von motor_set() zusätzlich aufruft.

>     Viele Grüße,
>     Timo Sandmann

>     _______________________________________________
>     ct-bot-entwickler Mailingliste
>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

> ``

    hallo,
    danke für die flotte antwort.

`das mit patch ist korrekt, habe ihn aber gegen das aktuelle cvs` `geführt. anscheinend scheint das diff ein problem zu haben. habe es` `gerade nochmal probiert. es laesst sich kein korrekter patch generieren.` `. nutze nach rechnerumstellung nurn eclipse 3.2 mit cdt3.1 sollte es` `daran liegen???` `gruss` `achim pankalla`

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