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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos Absender: Timo Sandmann Datum: Di, 06.05.2008 10:23:32 In-reply-to: <000201c8aee4$bd7e32c0$0200a8c0@mexpnew> References: <000201c8aee4$bd7e32c0$0200a8c0@mexpnew>
    Hallo,

    Am 05.05.2008 um 21:17 schrieb Frank Menzel:
>     Hallo Timo,
>     also wenn die Dose weiter weg steht, klappt bei mir auch das jetzige
>     Verhalten nicht.
    ja das stimmt.
>     Und im Vorbeidrehen soll ja auch das Objekt erkannt
>     werden, wodurch er in einen anderen Zweig kommt und die Drehung
> `abbricht. Erst dann sollte bei Stillstand des Bots das Messverhalten` `die`
>     konkreten Werte liefern, also wenn sich nix mehr dreht...
`Das ist schon klar, aber dann steht die Dose nicht mehr im Sichtfeld` `des Sensors, weil der Bot nach dem Stopp ja noch etwas weiterdreht (es` `gibt keine Bremse). Somit misst das Messverhalten immer an der Dose` `vorbei. Dreht man dann andersrum, bis die Dose wieder "gesehen" wird,` `hat man dasselbe Problem auf der anderen Seite der Dose... =>` `Verhalten kommt nie dazu die Entfernung zu bestimmen.`
>     Erkennt der
>     linke das Objekt, wird anschliessend bis zum rechten gedreht und das
>     Messverhalten gestartet. Und der Durchschnitt beider genauen Messdaten
>     sollte der ultimative Anfahrpunkt sein.
`Ja nur bei mir scheitert es meist daran, dass der Bot nicht so anhält,` `dass die Dose noch von einem der Distanzsensoren erkannt wird und da` `hilft dann auch das beste Messen nichts mehr. Je weiter weg die Dose` `steht, desto kleiner ist der Bereich, in dem der Bot anhalten müsste,` `um sie noch zu sehen.`
`Theoretisch gibt es aber noch eine Möglichkeit: Man lässt den Bot` `drehen und merkt sich heading, sobald die Dose auftaucht. Dreht dann` `aber weiter an der Dose vorbei bis sie vom rechten Sensor erkannt` `wird. Sobald sie von diesem nicht mehr erkannt wird, merkt man sich` `wieder heading und bricht bot_turn() ab. Aus der Differenz der Winkel` `und dem Abstand der Distanzsensoren (der ist ja bekannt) kann man die` `Entfernung zur Dose berechnen und diesen Punkt anfahren. Dann wertet` `man praktisch nur aus, ob der Distanzsensor ein Hindernis sieht,` `welche Entfernung er genau misst, spielt keine Rolle. Ob das genau` `genug ist, weiß ich aber nicht, ist nur so eine Idee.`
`Die Durchschnittsberechnung bei den Distanzsensoren müsste aber` `eigentlich auch beim Erstellen der Map eher ungewollte Daten liefern,` `zumindest beim Drehen.`
    Gruß Timo
Referenzen: AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos From: Frank Menzel Voriger (Datum): AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos, Frank Menzel Nächster (Datum): Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos, Timo Sandmann Voriger (Thread): AW: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos, Frank Menzel Nächster (Thread): Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos, Timo Sandmann Indizes: Datum Thread |

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