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### Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 16.05.2009 18:14:59
In-reply-to: <000001c9d60e$e5a0d9e0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9d60e$e5a0d9e0$0200a8c0@mexpnew>

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    das neue drive_area() funktioniert schon mal sehr gut! :-)

`Nur mit der Pfadplanung tritt das bereits beschriebene Problem auf,` `siehe hier:`

    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/drive_area_pfadplanung_1.png

`Und mit dem Patch stimmt irgendwas nicht so ganz: Die Versionsnummer` `ist zwar korrekt, aber er macht einige Änderungen (z.B.` `draw_line_world() und einige Korrekturen in den Formatierungen - ich` `hatte das Auto-Format von Eclipse drüber laufen lassen) wieder` `rückgängig. Dadurch werden auch die alten Linien im Sim nicht gelöscht` `und es werden dort immer mehr angezeigt (das geht mit der Zeit stark` `auf die Performanz, weil die Linien alle einzeln eingezeichnet werden).`

`Könntest du den Patch vielleicht noch mal neu erstellen, so dass er` `nur die Änderungen gegenüber der aktuellen SVN-Version enthält?`

`Das Update für die Pfadplanung und ein Bugfix für den Sim sind jetzt` `im SVN.`

    Grüße,
    Timo

    Am 16.05.2009 um 12:12 schrieb Frank Menzel:

>     Sorry, war der falsche Patch, hier kommt der richtige Patch dazu...

>     Gruß, Frank

>     -----Ursprüngliche Nachricht-----
>     Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
>     Frank Menzel
>     Gesendet: Samstag, 16. Mai 2009 10:30
>     An: 'Entwicklung rund um den c't-bot'
>     Betreff: AW: [ct-bot] Aenderungen im
>     Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

>     Hallo Timo,
>     anbei mal eine neue Version für das area-Verhalten, welches so im Zuge
>     der Experimente mit der Pfadplanung entstanden ist und meiner Meinung
>     nach in dieser Version besser durch die Welt kommt. Neben einigen
>     weiteren Debugausgaben ist eine große Änderung die, dass er beim
>     Anfahren des Zielpunktes und ausrichten auf diesem nicht sofort via
>     obstacle losfährt und weiter geradeaus wenn frei, sondern erst bis zu
>     diesem Punkt, um dann alle Checks für die weitere Fahrt voraus
>     durchzuführen. So erkennt er z.B., dass voraus die Strecke schon
>     befahren ist (testbots_home) und nicht weiter befahren werden muss.
>     Gruß, Frank

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAkoO5oMACgkQDH/BX4067fLyggCg+vsZ+quqJaGTMLOeUvB2QaC/
    MyQAoI2742uniPrsLWRDZZV6xtvdmFYV
    =HJqg
    -----END PGP SIGNATURE-----

- Antworten:
  - AW: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Frank Menzel

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