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### Re: [ct-bot] FYI: kleines Update

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 19.12.2007 15:36:15
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886018086E9@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <6679D1F9-3EE6-4EF2-A26B-A4EDB36758F9@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601808685@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <8C253C0A-ED18-4326-ABF4-244949E2E23C@xxxxxxxxxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886018086E9@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

    Am 19.12.2007 um 13:57 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hallo Timo,

> `also so richtig gefällt mir das mit der standardmässigen Umleitung` `nicht. So habe ich nun das Problem, dass manche Notfallverhalten` `bot_drive_distance im Rückwärtsgang verwenden, wenn der bot auf ein` `Loch fährt. Da wurde dann der bot einfach rückwärts gefahren. Durch` `die Umleitung fährt der bot nun jedoch nicht direkt rückwärts,` `sondern dreht sich ja sozusagen auf dem Loch in die` `Rückwärtsrichtung, was ihn aber reinfallen lässt.`

`hä? Wenn speed für drive_distance() negativ ist, sollte der Bot auch` `mit goto_pos() rückwärts fahren, darum habe ich den Rückwärtsgang ja` `eingebaut. Das hat bei mir auch funktioniert. Wenn es das nicht immer` `tut, dann ist da vermutlich noch irgendwo ein Bug drin.`

> `Kann nicht standardmäßig bot_drive_distance eingeschaltet bleiben` `oder kann man via Verhalten diese Einstellung vornehmen ?`

`Der Sinn der Sache ist eigentlich, dass die "alten" Verhalten, nicht` `mehr benutzt werden, weil die "Neuen" besser sind. Außerdem möchte man` `nicht dieselbe Funktion doppelt haben, nicht zuletzt, weil der Flash-` `Speicher recht klein ist. Die "Umleitung" ist dazu da, damit nicht von` `heute auf morgen alles nicht mehr funktioniert, was das alte Verhalten` `benutzt hat. Dafür muss sie natürlich problemlos funktionieren, falls` `sie das nicht tut, lässt sie sich aber derzeit einfach per #define` `wieder ausschalten und man hat den alten Stand zurück.` `Ich werde da noch mal drüber nachdenken, ob es sich nicht geschickter` `lösen lässt.`

> `Bei der Umleitung dürfte auch goto_pos nur mit NOOVERRIDE zum` `Verhalten umschalten, ohne macht er Mist...`

`Das Problem besteht aber genauso, wenn drive_distance() gerade aktiv` `ist und ein Notfallverhalten dazwischen kommt, das auch` `drive_distance() will.` `Bei den Notfallverhalten müssen wir sowieso noch mal gut überlegen,` `wie sich das eleganter lösen lässt. Selbst wenn sie das zuvor aktive` `Verhalten nicht stören, macht dieses trotzdem so weiter, als wäre nix` `gewesen und erzeugt i.d.R. wieder die Situation, die zum Notfall` `geführt hat...`

    Gruß Timo

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