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### Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 16.10.2009 01:24:49
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    Hallo Frank,

    Am 15.10.2009 um 10:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

> `liegen hier schon Erkenntnisse über die Genauigkeit der` `Positionserkennung vor?`

`ja, wenn man die Winkeldifferenzen mit dem Maussensor (passender` `Untergrund vorausgesetzt) misst, liegt der Fehler in der berechneten` `Position im Durchschnitt so bei knapp 2 cm. Misst man mit den` `Radencodern, wird es vermutlich etwas ungenauer, wobei da in der` `Auswertung der Sensordaten noch Verbesserungsmöglichkeiten bestehen.` `Alternativ könnte man anstatt einer Drehung zur Positionsbestimmung` `den Sensor auch quer (parallel zur Radachse) ausrichten und einen` `Kreis fahren, theoretisch müsste man dadurch eine größere Genauigkeit` `bekommen, das sieht dann allerdings nicht mehr ganz so elegant aus und` `braucht mehr Platz.` `Langfristig würde ich die Bakenpositionen allerdings lieber "im` `Vorbeifahren" sammeln und damit die Positionsinformation des Bots` `schrittweise verbessern anstatt an einem Punkt nach Baken zu suchen,` `daraus eine neue Position zu berechnen und diese anschließend 1:1 als` `Bot-Position zu übernehmen.`

>     Mich würde auch der Bauplan der Baken interessieren...

`Einen Bauplan habe ich da leider nicht, den ersten Prototypen habe ich` `auf einem 3cm x 3cm großen Stück Lochraster aufgebaut und nachdem es` `besser funktioniert hat als gedacht, habe ich noch zwei genauso gebaut.` `Eine Bake besteht im Wesentlichen nur aus einem ATtiny25, zwei` `Transistoren, einem Kondensator und sechs IR-LEDs. Hier schon mal ein` `Foto, die Kabel waren nur zum Programmieren / Debuggen: http://www.cety.de/ctbot/beacon.jpg` `Ich kann auch mal einen Schaltplan machen, falls jemand die Baken` `nachbauen möchte.`

    Gruß,
    Timo

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- Referenzen:
  - [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Timo Sandmann
  - RE: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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