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### Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 07.01.2009 13:52:50
In-reply-to: <000901c97096$80e81af0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000901c97096$80e81af0$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 07.01.2009 um 08:06 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     zu 2.) den Linienfolger habe ich eingebaut, weil darin ein paar
>     Kennungen, sprich Variable, gesetzt werden nach Erkennen des

> `Umkehrfeldes und bei diesem Linienfolger der Bot nicht nur auf der` `Kante`

>     fährt sondern auch wenn beide Sensoren sich auf der Linie befinden.

`das könnte man aber ja auch über das Cancel-Verhalten machen oder wie` `bei drive_area() mit einem extra Verhalten, das die Überwachung` `übernimmt. Was ich so etwas unglücklich finde ist, dass man den Code` `zur Linienverfolgung doppelt pflegen muss. Wenn der Linienfolger` `verbessert wird, profitiert line_shortest_way() noch nicht davon und` `man muss erst mühsam die Änderungen oder Bugfixes übertragen. Darum` `wäre es mittel- und langfristig schöner, wenn das Verhalten auf` `bot_follow_line() zurückgreifen würde.`

>     Zu 1.) nach shortest_wa_forward sollte er gewisse Strecke vorfahren,
>     dann die Linie finden und via Linienfolger weitermachen... Auch der
>     Original-Linienfolger dreht sich manchmal endlos, wenn er die Linie
>     einfach nicht wieder findet...

`Aber ich glaube er dreht noch auf dem grünen Feld, bevor er überhaupt` `etwas vor gefahren ist.`

>     X- oder Y-Kooridnaten sind völlig belanglos, Hauptsache Linie und
>     Kreuzungen finden und richtiges Setzen der Kennung auf Vor-Rückwärts
>     siehe 1. bzw. Doku.

`Ja das habe ich dann auch gemerkt, als die die Doku komplett gelesen` `hatte... ;-)` `So verstehe ich allerdings noch weniger, warum er dann den falschen` `Weg auswählt an der nächsten Kreuzung.`

    Gruß,

`Timo` ``

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  - Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Frank Menzel
  - AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Frank Menzel

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    - From: Frank Menzel

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