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### Re: [ct-bot] Stackimplementation und Verhalten bot_drive_stack

Absender: Frank Menzel
Datum: Sa, 15.12.2007 21:21:21
In-reply-to: <CD26B958-21F4-40E7-94A2-319F8E58F3A4@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c83e8a$1d59ea20$0200a8c0@mexpnew> <CD26B958-21F4-40E7-94A2-319F8E58F3A4@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    das Speichern auf den Stack innerhalbs des Fahrverhaltens ist auch ein kleines Verhalten, weil nur ein solches via remotecall aufrufbar ist. Sonst reicht natürlich eine Routine. Ich habe kein Array gemacht, weil ich nicht begrenzt sein wollte.
    Das andere ist mir für heute zu harter Tobak.
    Gruß, Frank Menzel

    -------- Original-Nachricht --------
    > Datum: Sat, 15 Dec 2007 18:39:41 +0100
    > Von: Timo Sandmann <Mail@xxxxxxxxxxxxxxx>
    > An: Entwicklung rund um den c\'t-bot <ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
    > Betreff: Re: [ct-bot] Stackimplementation und Verhalten bot_drive_stack

    > Hallo,
    >
    > ein Stack für die Bot-Positionen ist auf jeden Fall eine gute Sache.
    > Aber warum ist der Stack denn als verkettete Liste implementiert? Mit
    > einem einfachen Array liegen push() und pop() doch auch schon in O(1).
    > Außerdem haben malloc() und free() auf dem echten Bot viel zu viel
    > Overhead, zumal das in diesem Fall auch gar keinen Vorteil bringt, oder?
    > Das Speichern / Laden einer Position vom Stack braucht IMHO auch kein
    > eigenes Verhalten zu sein, es müssen ja nur einmal die Werte
    > gespeichert oder zurückgegeben werden und fertig.
    > Wenn man bot_set_stackpos(0,0) aufruft, wird die aktuelle Bot-Position
    > gespeichert, aber was ist, wenn ich die Position (0,0) auf den Stack
    > pushen will? Da fände ich eine zusätzliche inline-Funktion wie
    > push_actual_pos() besser, die einfach bot_set_stackpos(pos_x, pos_y)
    > "aufruft" eleganter.
    >
    > Alles was "stack" heißt, vielleicht besser in "pos_stack" umbenennen,
    > das ist ja nicht der einzige Stack im System. Außerdem wäre es ganz
    > gut, die übliche Namenkonvention einzuhalten, also eigene Datentypen
    > enden auf _t usw.
    >
    > Wäre es nicht auch sinnvoll, die Positionen automatisch zu speichern,
    > sobald ein Wechseln von Verhalten A zu Verhalten B auftritt? Wenn man
    > jetzt noch die ID des jeweiligen Verhaltens speichert (und 0 für
    > selbst gesetzte Positionen z.B.), wäre recht leicht nachzuvollziehen,
    > welches Verhalten was veranlasst hat. Das ist vor allem interessant,
    > wenn ein Notfallverhalten aktiv wurde. Oder für ein Rollback von
    > Verhalten. Mal so als Erweiterungsidee...
    >
    > Gruß Timo
    >
    >
    > Am 14.12.2007 um 20:47 schrieb Frank Menzel:
    > > Hallo,
    > > anbei mal ein Patch zur Implementation eines Stacks. Es können
    > > Int16-Punktkoordinaten abgespeichert werden mittels push_pos oder von
    > > dort mittels pop_pos wieder entnommen werden.
    > > Ein kleines Verhalten bot_drive_stack fährt die vom Stack entnommenen
    > > Punkte der Reihe nach wieder an mittels dem relativ neuen Verhalten
    > > behaviour_goto_pos (Taste 4 auf dem neuen Screen). Wenn der Bot durch
    > > die Gegend gefahren wird, so können mittels der Taste 3 die
    > > Botpositionen jeweils auf dem Stack gebracht werden. Die Wegstrecke
    > > wird
    > > somit rückwärts wieder abgefahren. Das Ganze funktioniert bei mir auch
    > > bestens mit dem echten bot. Da behaviour_goto_pos nur mit der
    > > Motorregelung funktioniert, so muß dies auch eingeschaltet werden.
    > > Das Setzen der Koordinaten als auch das Abfahren der Stackpunkte
    > > wurden
    > > als kleine Verhalten geschrieben und sind somit via Remotecall
    > > aufrufbar.
    > > Somit kann der Punkt aus der todo-Liste gestrichen werden.
    > > Bin schon dabei, den Stack für ein anderes Verhalten zu benutzen, aber
    > > dazu in wenigen Wochen...
    > >
    > > Gruß, Frank Menzel
    > > <patch_drive_stack.txt>_______________________________________________
    > > ct-bot-entwickler Mailingliste
    > > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
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    >
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  - Re: [ct-bot] Stackimplementation und Verhalten bot_drive_stack
    - From: Timo Sandmann

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  - [ct-bot] Stackimplementation und Verhalten bot_drive_stack
    - From: Frank Menzel
  - Re: [ct-bot] Stackimplementation und Verhalten bot_drive_stack
    - From: Timo Sandmann

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