heise online | · | c't | · | iX | · | Technology Review | · | Telepolis | · | mobil | · | Security | · | Netze | · | heise open | · | heise resale | · | Autos | · | c't-TV | · | Jobs | · | Kiosk

Aktuelles Heft #### Support Hotline & FAQ Tipps & Tricks Treiber & BIOS Firmenkontakte #### Download Software zu c't Software-Verzeichnis c't-Projekte Testbilder & Vorlagen #### Service Tipp-Datenbank c't-CD-Register Internettarife Telefontarife Virenschutz #### Magazin Heftarchiv c't specials English Pages Benchmarks Red. Stuff Leserforum c't-Bildmotive URLs aus c't Schlagseite #### Aktionen Browsercheck Krypto-Kampagne Schulen ans Netz Netz gegen Kinderporno TV/Radio-Termine #### Info Abo & Heft Veranstaltungen Mediadaten Kontakt Impressum Kleinanzeigen und Veranstaltungen
| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### RE: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update Absender: Menzel, Frank IT-OO4 Datum: Mo, 09.07.2007 07:31:52 In-reply-to: <8A99237A-70B3-4CF6-8818-D49437102675@xxxxxxxxxxxxxxx>
    Hallo,
    mit der Motorregelung war schon alles bestens. Meine in den 42 Minuten ermittelten Regelwerte via dem Verhalten sind:
    /* Parameter der Motorregelung */
    #define PID_Kp				38				/*!< PID-Parameter proportional */
    #define PID_Ki				11				/*!< PID-Parameter intergral */
    #define PID_Kd				59				/*!< PID-Parameter differential */

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Monday, July 09, 2007 12:02 AM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update

    Hallo,

    Am 28.06.2007 um 17:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    > Hallo,
    > wenn ich die Maus-Sensordaten via define ausschalte und den echten bot
    > via bot_scan nur mittels Encoder eine 360 Grad Drehung vollführen
    > lasse, so ist für ihn die Drehung immer nach einem 3/4 Kreis zu Ende.
    > Woran kann dies liegen, Encoder zu ungenau oder Bug ? Bei der Maus
    > kann man ja die Werte für einen Vollkreis in der local.h einstellen,
    > nur mit Encoder geht dies ja aber nicht oder ?

    probiere es doch jetzt noch mal, bot_turn ist nun wesentlich genauer als früher. Sehr gute Ergebnisse erreicht man allerdings nur mit Motorregelung, denn wenn die Motoren nicht exakt gleich laufen, dreht sich der Bot sonst nie wirklich auf der Stelle. Außerdem stimmt auch die Geschwindigkeit ohne Regelung nur sehr grob und ist stark vom Akkuladestand abhängig.
    Zum Testen von bot_turn() habe ich ein kleines Verhalten gebaut, das verschiedene Drehungen ausführt und dabei die Fehler misst, sowie einige Debug-Infos ausgibt. Es war zwar mehr für die Entwicklung gedacht, ich habe es aber trotzdem mal dringelassen, per default ist es ausgeschaltet und stört nicht weiter. Wer es zum Testen ausprobieren möchte, muss es nur in available_behaviours.h anschalten (BEHAVIOUR_TURN_TEST_AVAILABLE).

    Gruß Timo
    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

    Confidentiality note:
    The information in this email and any attachment may contain confidential and proprietary information of Heidelberger Druckmaschinen AG and/or its affiliates and may be privileged or otherwise protected from disclosure. If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any review, reliance or distribution by others or forwarding without express permission is strictly prohibited and may cause liability. In case you have received this message due to an error in transmission, we kindly ask you to notify the sender immediately and to delete this email and any attachment from your system.
Referenzen: Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update From: Timo Sandmann Voriger (Datum): Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update, Timo Sandmann Nächster (Datum): [ct-bot] Liniensensoren ?, Frank Menzel Voriger (Thread): Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update, Timo Sandmann Nächster (Thread): [ct-bot] Liniensensoren ?, Frank Menzel Indizes: Datum Thread |

Copyright © 2007 Heise Zeitschriften Verlag | Kritik, Anregungen bitte an c't-WWW | Datenschutzhinweis Impressum