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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:14:56
In-reply-to: <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>

    Hi,

    Am 11.09.2008 um 15:19 schrieb Benjamin Benz:

>     Hi,

>     ich sehe nur zwei Optionen:
>     a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen

`ich würde problemlos einen oder beide Lichtsensoren opfern, um MCU-` `Pins dafür zu gewinnen.` `Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und` `diese mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit` `sich damit erzielen lässt?`

    Gibt's noch andere Möglichkeiten?

> `b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der` `Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte` `verrechnet` `Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider` `auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.`

`Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum` `machbar (vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).` `Ein interessantes und gutes (zumindest soweit ich es bisher gelesen` `habe) Buch dazu ist "Principles of robot motion", es geht allerdings` `(mathematisch) auch ziemlich ins Detail.`

`c) Die Billig-Variante: An verschiedenen Orten Kreise aufmalen, die` `mit dem Linienfolger abgefahren werden. Jetzt sucht der Abgrundsensor` `neben dem Kreis nach einer Art Barcode, in dem Position und` `Ausrichtung bei Barcodeende kodiert sind.` `Der Nachteil ist natürlich, dass sich der Bot dann nur an diesen` `vorgegebenen Punkten lokalisieren kann.`

    Grüße,
    Timo

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