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### AW: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Frank Menzel
Datum: Sa, 04.04.2009 15:15:20
In-reply-to: <26A7E168-309F-49A0-98A3-D23961D784B1@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    die Idee ist, neben dem Ersetzen der fehlerhaften avg-Routine, zu
    erkennen ob innerhalb eines gewissen Umkreises zu einem Punkt ein
    Hindernis in der Map eingetragen ist und dann sofort abzubrechen und
    keinen weiteren Mapzugriff stattfinden zu lassen.
    Was Du wiederum  meinst, verstehe ich nicht-hatte die Routine
    abgekupfert aus den Zeilen höher.
    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Freitag, 3. April 2009 20:55
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 03.04.2009 um 18:30 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo Timo,
    > habe eine neue Routine eingebaut in map.c als Ersatz für das
    > fehlerhafte
    > map_get_avg. Die Routine check_value_circle prueft im Umkreispunkt, ob
    > ein bestimmter Vergleichswert unterschritten wird und wenn ja wird die
    > Routine sofort beendet.

    die Funktion check_value_circle() verstehe ich nicht so richtig, warum
    wird der Radius schrittweise erhöht? Wenn man einen Kreis mit Radius
    10 prüfen möchte, muss man doch nicht zunächst prüfen, ob ein Kreis
    mit Radius 1 um denselben Mittelpunkt keine Hindernisse enthält, dann
    ein Kreis mit Radius 2 usw. Oder was ist die Idee dahinter?

    > Die Pfadplanung habe ich damit ausgestattet und
    > meistert den Testparcour4 mit übergebener map nun super. Da ja avg
    > über
    > alle Umkreisfelder geht zur Durchschnittsermittlung, ist diese Routine
    > nun bei der Hinderniserkennung wohl auch wesentlich schneller.
    > Damit sollte aus zumindest Punkt 2 der ToDo's in der Pfadplanung
    > erledigt sein (der Punkt 1 davon ist mir nicht ganz klar):
    > //TODO:
    > Warum Durchschnitt? Fuehrt bei kleinen "Loechern" in der Map zu
    > Problemen
    > //TODO: Ganze Zelle sollte als Hindernis eingetragen werden, sobald
    > auch
    > nur ein Feld der Map als belegt markiert ist!

    Dein Patch kollidiert etwas mit dem, was ich zum Teil schon dort
    eingebaut habe, das sind insbesondere zusätzliche Debug-Ausgaben (per
    Map-2-Sim). Dabei sind mir neben dem Fehler in map_get_avg() auch noch
    ein paar andere Dinge aufgefallen. Vor allem ist es irgendwie
    unlogisch, warum Kreise in der Map auf Hindernisse untersucht werden,
    obwohl die Felder der Planungskarte ja (sinnvollerweise) quadratisch
    sind.

    Soweit erstmal für den Moment.

    Gruß,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAknWW2oACgkQDH/BX4067fLvyACfTwvGKa1CKslzRwkoR6FLtQC7
    WWMAn0G0TkkhpArJ/hveulWx36JJOxE1
    =aJj5
    -----END PGP SIGNATURE-----

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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