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### AW: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 09.11.2007 21:15:34
In-reply-to: <ECC1CBAB-F88A-45DD-A741-1ECDE54C2B33@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    ja die Positionsberechnung genau auf xy-Weltkoordinaten sind kein
    Problem, habe ich auch genau aus den Maproutinen rausgenommen. Das
    Problem ist das ständige Springen der Entfernungsdaten und damit die zu
    einem Zeitpunkt gelieferten unkorrekten Entfernungsdaten. Selbst das
    Messverhalten braucht dann eine Weile um überhaupt konkret
    hintereinander gleiche Werte zu erhalten. Außerdem muß sich der Bot ja
    drehen, um ein Objekt zu sehen, und das möglichst flüssig. Das habe ich
    dann irgendwann aufgegeben, da dies im Sim auch nicht machbar ist und
    mir alles andere auf dem echten zu viel Zeit gekostet hat.
    Aber wenn hierüber diskutiert werden soll, sollte besser ein eigener
    Mail-Thread aufgemacht werden...

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Freitag, 9. November 2007 19:19
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos
    ->transport_pillar_behaviour

    Am 09.11.2007 um 17:48 schrieb Frank Menzel:

    > ...Problem bei mir war einfach, die richtige xy-Position auf Grund der
    > nicht sicheren Abstandswerte zu ermitteln.  Es trifft also genau das
    > zu
    > " wird das Objekt an einer falschen  Position erkannt"
    > Gruß, Frank

    Also es gibt ja im Map-Code Routinen, um die x/y-Position eines
    Hindernisses zu berechnen, hier müsste man eigentlich nur das
    Umrechnen in Mapkoordinaten weglassen. So würde ich mit dem einen
    Distanzsensor den Anfangspunkt des Objekts bestimmen, weiterdrehen und
    wenn das Objekt wieder verschwunden ist, den Endpunkt. Außerdem könnte
    man parallel dazu mit dem anderen Distanzsensor das gleiche Spiel
    machen und die Daten vergleichen. Das setzt natürlich voraus, dass die
    Distanzsensorwerte auch stimmen, vielleicht ist die
    Durchschnittsbildung der letzten paar Messwerte, wie es vor der
    Umrechnung in mm gemacht wird, in diesem Fall eher problematisch. Das
    lässt sich aber ja testweise mal ausschalten.

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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  - Re: AW: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour
    - From: Timo Sandmann

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