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### Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 07.04.2009 01:29:41
In-reply-to: <000a01c9b6c7$669d9400$0200a8c0@mexpnew>
References: <000a01c9b6c7$669d9400$0200a8c0@mexpnew>

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hallo,

    folgende Änderungen sind jetzt im SVN:

`- - map_get_average() rechnet korrekt (wird von er Pfadplanung aber` `nicht mehr benutzt).` `- - Debug-Schalter DEBUG_MAP_GET_AVERAGE und` `DEBUG_MAP_GET_AVERAGE_VERBOSE in map.c.` `- - Die Auflösung der Karte des Pfadplanungsverhaltens ist nun so` `gewählt, dass ein Feld einer ganzzahligen Anzahl an Pixel der Map` `entspricht (16 statt 15,625) => keine unschönen Rundungsfehler, die zu` `Überlappungen führen.` `- - Das Pfadplanungsverhalten wertet die Map mit map_get_ratio() aus =>` `Auswertung einer quadratischen Region, weil die Felder der` `Planungskarte ja auch quadratisch sind (und nicht rund).` `- - Die Fahrtpunkte werden in die Mitte der groben Felder der` `Planungskarte geschoben. Ein Feld ist 12,8 * 12,8 cm^2 groß und` `entspricht somit ungefähr der Grundfläche des Bots, ist das Feld als` `frei gekennzeichnet (= es gibt kein bekanntes Hindernis innerhalb des` `Feldes), kann der Bot das Feld also als Weg nutzen. Da die X-/Y-` `Position des Bots mit seinem Mittelpunkt gemessen wird, arbeitet das` `Pfadplanungsverhalten auf seiner Karte nun analog dazu.` `- - Mit dem Schalter DEBUG_PATHPLANING_VERBOSE in bot-logic/` `behaviour_pathplaning.c lassen sich die Felder der Planungskarte in` `der Map-Anzeige des Sim (MAP_2_SIM_AVAILABLE) anzeigen: rot für` `Hindernis, grün für frei.` `- - Auf Grund der groben Auflösung der Planungskarte steht der Bot nach` `Abschluss der Pfadplanung nicht exakt am Zielpunkt (sondern in der` `Mitte des Zielfeldes), daher wird im Anschluss mit bot_goto_pos() der` `exakte Zielpunkt angefahren.`

`Getestet habe ich das Ganze bisher nur im Sim mit testparcours4.xml,` `dort funktioniert es aber sehr gut.`

    Grüße,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAknakGUACgkQDH/BX4067fKI/QCfSX12IiE1Txq3U8efotoI8agu
    vm0AoKRAPw/KAlbEzlO+vU6ZB7896MT9
    =ygSg
    -----END PGP SIGNATURE-----

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