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### Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 27.03.2009 20:13:11
In-reply-to: <000001c9aed7$0c43ee70$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9aed7$0c43ee70$0200a8c0@mexpnew>

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    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    Am 27.03.2009 um 13:24 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,
>     habe das Pfadplanungsverhalten erweitert um die Möglichkeit, nur auf

> `bereits befahrenem Gebiet zu planen. Ebenfalls habe ich dieses` `erweitert`

>     um die 8er-Nachbarschaft, d.h. der bot kann nun auch schräge Wege
>     fahren. Ist MAP_2_SIM_AVAILABLE eingeschaltet, wird nun ebenfalls
>     mittels roter Linien der berechnete Pfadweg in der Map visualisiert.

`sehr gut, ich habe das auch gerade mal ausprobiert und bin dabei auf` `zwei Dinge gestoßen:`

    1.) Warum plant das Verhalten hier:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/Pfadplanung_debug_1.jpg

`so einen Umweg? Ich meine die dritte Planung, die in der Karte zu` `sehen ist, die beiden kurzen Geraden sind ja klar.` `Die Debug-Ausgabe des Planungsverhaltens sieht bis zu diesem Zeitpunkt` `so aus:`

    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/Pfadplanung_debug_1.txt

`2.) Wenn der Bot nun weiterfährt, kommt es zu folgender Planung durch` `eine (bekannte) Wand:`

    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/Pfadplanung_debug_2.jpg

    Die Log-Ausgabe hierzu:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/Pfadplanung_debug_2.txt

    Da läuft doch irgendwie etwas falsch, oder?

    Außerdem noch zwei andere Sachen:

`Im Code des Planungsverhaltens stehen ja noch einige ToDo-Punkte (ich` `glaube teilweise sind sie von mir), inwieweit sind die eigentlich noch` `aktuell bzw. überhaupt sinnvoll? Ich habe da nicht mehr so den` `Überblick. Einiges waren glaube ich nur so Dinge, die mir auffielen,` `als ich den Code durchgelesen hatte, unter Umständen sind die längst` `überholt oder von vorn herein unsinnig gewesen?`

`Du hattest (nur zu Debug-Zwecken denke ich) im Planungsverhalten` `access_field() vom Map-Code benutzt. Es hat aber durchaus seinen` `Grund, warum diese Funktion eigentlich nicht von außen zugänglich ist:` `Die Funktion ändert globale Variablen und darf deshalb nicht parallel` `aufgerufen werden, sonst kann es zu erheblichen Inkonsistenzen in der` `Map kommen. Auf einem Einprozessorsystem ist das recht` `unwahrscheinlich, aber möglich und auf einem Mehrprozessorsystem sehr` `wahrscheinlich. Wenn man mit solchem Debug-Code die eigentlichen` `Datenstrukturen zerstört, bekommt man durch das Debugging anstatt der` `gewünschten zusätzlichen ganz schnell falsche Informationen. Wie` `gesagt, ist inzwischen überholt, weil es jetzt ja die Visualisierung` `mit den roten Linien gibt (sehr praktisch, dass du das in die` `Pfadplanung eingebaut hast!), ich wollte nur darauf hinweisen, weil` `das schnell zu unerklärlichen Bugs führt.`

    Grüße,
    Timo

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