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## c't-Bot und c't-Sim

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### AW: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Frank Menzel
Datum: Do, 09.04.2009 17:13:58
In-reply-to: <016A912C-B7CD-4000-9BE0-6F965F31D203@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    habe gestern die aktuellste Version ausgecheckt und wollte voller
    Begeisterung die geänderte Pfadplanung testen, doch leider geht da
    gar nix mehr. Der Begeisterung folgte schnell Ernüchterung. Er
    findet nicht mal den einfachsten Weg, egal mit welchem Parcour, weder
    auf bereits befahrenem Gebiet (Taste 4) zurück noch den kürzesten Weg
    (Taste 5). Und wenn ich mir die Zellen für die Wellenausbreitung
    ansehen will mit Taste 6 (show_labmap), bringt dies in den meisten
    Fällen den Bot zum Absturz, Sim-Fenster muss geschlossen werden.
    Da ist wohl doch noch etwas wie es nicht sein sollte :-(
    Wie gesagt im Sim unter Vista mit den Schaltern MAP_AVAILABLE und
    PATHPLANING_AVAILABLE.

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Dienstag, 7. April 2009 01:30
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hallo,

    folgende Änderungen sind jetzt im SVN:

    - - map_get_average() rechnet korrekt (wird von er Pfadplanung aber
    nicht mehr benutzt).
    - - Debug-Schalter DEBUG_MAP_GET_AVERAGE  und
    DEBUG_MAP_GET_AVERAGE_VERBOSE in map.c.
    - - Die Auflösung der Karte des Pfadplanungsverhaltens ist nun so
    gewählt, dass ein Feld einer ganzzahligen Anzahl an Pixel der Map
    entspricht (16 statt 15,625) => keine unschönen Rundungsfehler, die zu
    Überlappungen führen.
    - - Das Pfadplanungsverhalten wertet die Map mit map_get_ratio() aus =>

    Auswertung einer quadratischen Region, weil die Felder der
    Planungskarte ja auch quadratisch sind (und nicht rund).
    - - Die Fahrtpunkte werden in die Mitte der groben Felder der
    Planungskarte geschoben. Ein Feld ist 12,8 * 12,8 cm^2 groß und
    entspricht somit ungefähr der Grundfläche des Bots, ist das Feld als
    frei gekennzeichnet (= es gibt kein bekanntes Hindernis innerhalb des
    Feldes), kann der Bot das Feld also als Weg nutzen. Da die X-/Y-
    Position des Bots mit seinem Mittelpunkt gemessen wird, arbeitet das
    Pfadplanungsverhalten auf seiner Karte nun analog dazu.
    - - Mit dem Schalter DEBUG_PATHPLANING_VERBOSE in bot-logic/
    behaviour_pathplaning.c lassen sich die Felder der Planungskarte in
    der Map-Anzeige des Sim (MAP_2_SIM_AVAILABLE) anzeigen: rot für
    Hindernis, grün für frei.
    - - Auf Grund der groben Auflösung der Planungskarte steht der Bot nach

    Abschluss der Pfadplanung nicht exakt am Zielpunkt (sondern in der
    Mitte des Zielfeldes), daher wird im Anschluss mit bot_goto_pos() der
    exakte Zielpunkt angefahren.

    Getestet habe ich das Ganze bisher nur im Sim mit testparcours4.xml,
    dort funktioniert es aber sehr gut.

    Grüße,
    Timo

    -----BEGIN PGP SIGNATURE-----
    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

    iEYEARECAAYFAknakGUACgkQDH/BX4067fKI/QCfSX12IiE1Txq3U8efotoI8agu
    vm0AoKRAPw/KAlbEzlO+vU6ZB7896MT9
    =ygSg
    -----END PGP SIGNATURE-----

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung
    - From: Timo Sandmann

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung
    - From: Timo Sandmann

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