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### Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 02.09.2010 19:18:39
In-reply-to: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33D3F0510D7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <AEC150FE-E322-4CBE-A1B5-47666F5BC251@xxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A5FD1D9B3@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33D3F0510D7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Frank,

    Am 02.09.2010 um 13:43 schrieb Menzel, Frank IT-OS:
    > Hallo Timo,
    > habe gerade mal die Sache mit den Baken im sim ausprobiert mit dem Parcour test_localisation.xml.
    > Er sucht ja die 3 Baken und berechnet anschließend die daraus ermittelte Position und gibt diese aus mit der alten Position.
    > Nun kann ich hinfahren mit dem Bot wohin ich will, auch wenn es nur wenig vom Startpunkt entfernt ist, die berechnete Pos stimmt absolut nicht, nicht mal annähernd (heading stimmt aber).

    kannst Du da bitte mal ein konkretes Beispiel mit Zahlen (also den Positionen) machen, das sich reproduzieren lässt?

    > Die neue Pos kann ich ja auch direkt eingeben und via Remotecall bot_goto_pos hinfahren lassen, diese ist immer absolut woanders.

    Damit der Bot die errechnete Position auch übernimmt (also in die Variablen x_pos, y_pos und heading), muss der Parameter "position_update" von bot_scan_beacons() auf 1 gesetzt sein. Ansonsten wird die neue Position nur per LOG ausgegeben und bot_goto_pos() kann nicht damit arbeiten. Auch hier wäre ein konkretes Beispiel gut.

    > Der Bot ist auch nirgends hängengeblieben. Auch habe ich ihn mal genau zwischen die Baken gefahren, aber immer ist die Position ganz woanders.
    > Ist da noch ein Fehler oder mache ich generell was falsch?

    Es ist aber klar, dass die Positionsangabe dann in "Weltkoordinaten" angegeben ist, also dass sich der Bot-Startplatz dann im Allgemeinen nicht an (0 | 0) befindet?

    Grüße,
    Timo

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Menzel, Frank IT-OS

- Referenzen:
  - [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Timo Sandmann
  - RE: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Menzel, Frank IT-OO4
  - Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung
    - From: Menzel, Frank IT-OS

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