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### Re[2]: [ct-bot]: Auswertung ERROR Flag

Absender: Thorsten Thiele
Datum: Mo, 01.10.2007 07:47:49
In-reply-to: <A358CE8B-92C4-4C8F-AC52-85A12BE431AF@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <46FA1ECB.4080301@xxxxxx> <B2A39AC5-0658-4706-983A-6F5DE8A47D60@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FAC95D.8020704@xxxxxx> <DDBCDC14-8D0B-400D-AA79-623891355654@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FC49CE.2060404@xxxxxx> <EE104263-B9AC-4F3C-AC39-947AE9E85CBA@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FFC71F.4040600@xxxxxx> <3D18DB41-0066-46FA-82D6-875922442323@xxxxxxxxxxxxxxx> <9316488088.20070930204614@xxxxxxxxxxxxxxxxx> <A358CE8B-92C4-4C8F-AC52-85A12BE431AF@xxxxxxxxxxxxxxx>

    > Hallo,

    > Am 30.09.2007 um 20:46 schrieb Thorsten Thiele:
    >> ein paar Anmerkungen dazu von dem, der die harte Ware verbrochen hat:
    >>
    >> a) der Grund dafuer, die beiden Auswertungssignale zu einem Pin
    >> zusammenzufassen (und damit Prozessorpins zu gewinnen) lage gerade
    >> darin, dass die beiden Auswertungen zeitlich sehr unterschiedlichen
    >> Charakter haben:
    >>
    >> - die Servo-Stromueberwachung ist einseits zeitkritisch (im
    >> Blockierfall soll moeglichst schnell abgeschaltet werden), wird
    >> andererseits aber nur dann benoetigt, wenn die Klappe gerade bewegt
    >> wird

    > in welchem Bereich liegt denn "möglichst schnell"? ms, 1/10 s, s?

    Das hanegt davon ab, was bei einer Blockierung im schlimmsten Fall
    passieren kann. Als ich die Hauptplatine entworfen hatte, gab es die
    Klappe nur als Idee, die heutige Ausgestaltung kam viel spaeter. Wenn
    nichts kaputtgeht und das Verhalten sowieso nach kurzer Zeit
    abschaltet ist es egal - wer fuer die Klappe Edelstahl mit
    messerscharf geschliffener Kante einsetzt braucht vielleicht eine
    schnellere Abfrage.

    >> - die Spannungsueberwachung des Akkus ist zeitlich voellig unkritisch
    >> und kann "irgendwann mal" erfolgen - ganz sicher passt sie schlecht in
    >> Sensor-ISR-Schleifen.

    > Momentan ist es so, dass das Error-Bit zusammen mit den anderen
    > Sensoren einmal pro Bot-Zyklus ausgewertet wird. So oft ist das
    > sicher gar nicht nötig, aber die Abfrage, ob seit der letzten Abfrage
    > bereits x Sekunden vergangen sind, dauert ja länger als die
    > eigentliche Sensorabfrage, darum ist halt auch das Error-Bit so top-
    > aktuell.

    Ich wuerde das ganz anders auslegen:

    - Abfrage in der Sensorschleife nur bei laufendem Servo

    - Ansonsten einen Timer, der alle paar Minuten ein Flag setzt. Wenn
    die Software dann das naechste Mal einen Stillstand des Bot "erkennt"
    (weil das Verhalten das gerade mal so will), wird eine Messung der
    Akkus vorgenommen und das Flag geloescht.

    > Wir haben das letztens schon mal überlegt und eine kurze Messung
    > ergab (meine Akkus waren da fast leer) eine Differenz bei der
    > Akkuspannung zwischen "beide Motoren aus" und "beide Motoren an" von
    > 15 mV. Ich glaube da lohnt es dann nicht, den Bot für die Abfrage
    > extra anzuhalten, oder?

    Na ja - der Motorstrom ist aber beim Anlaufen beispielsweise viel
    hoeher als beim gleichmaessigen Dahinrollen. Fuer eine
    aussagekraeftige Messung ist ein definierter Zustand schon sinnvoll.

    Viele Gruesse

    Th. Thiele

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