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### Re: [ct-bot] CMUcam3 Implementierung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 15.09.2008 21:16:53
In-reply-to: <48CE9D77.8090201@xxxxxxx>
References: <000001c91695$89998e50$0200a8c0@mexpnew> <48CE9D77.8090201@xxxxxxx>

    Hi,

    Am 15.09.2008 um 19:37 schrieb Harald W. Leschner:

> `Jetzt habe ich die halb-fertigen Routinen auf den echten Bot` `übertragen.`

>     Die Kamera wird nun über die Hardware UART des ct-Bots mit ATmega644

> `betrieben, habe dafür alle Logs und andere Kommunikationsmodule` `erstmal`

>     deaktiviert, damit die Schnittstelle frei ist. Idee war ja, dem Bot
>     dafür später ein 2. Board zu spendieren, aber erstmal will ich die
>     Kamera so "rudimentär" am Bot betreiben, also geht es hier nur um die
>     simpelste Anbindung, trotzdem gibt es ein paar Problemchen...

`also der ATmega644P hat 2 UARTs, vielleicht ist das auch eine` `Alternative. Müsste man aber evtl. ein oder zwei Pins umlegen.`

>     Folgendes passiert: Die Kamera wird korrekt initialisiert und man kann
>     mittels eines eigenen Screens und ein paar Menupunkten (0=IDLE,
>     1=TRACKING ...) die Funktion überwachen. Die empfangenen Daten werden
>     dann in einem Kontainer gespeichert, angezeigt und stimmen auch so.

> `Insgesamt funktioniert es ganz gut, manchmal stürzt der Bot aber` `auch ab...`

>     Nun zum eigentlichen Problem: Lässt man die Kamera im IDLE-Mode, fährt
>     der Bot normal. Aktiviert man die Trackingfunktion, scheint die

> `Geschwindigkeitsregelung völlig rumzuspinnen und der Bot dreht total` `ab,`

>     ruckelt und stottert. Stoppt man das Tracking, ist es manchmal wieder
>     ok, manchmal sind dann aber auch nach einem Reset oder An/Aus die PWM
>     Werte völlig zerschossen, man muss den Bot neu programmieren.

`Kann es sein, dass dein Code irgendwo an falsche Speicheradressen` `schreibt? Pufferüberlauf, falsche Pointer oder so was? Oder belegst du` `mehr RAM als der Prozessor hat?`

>     Ich nehme an, die UART des Bots arbeitet absolut zuverlässig, denn bei
>     Übertragungen an den Sim fährt er ja auch normal. Kann sich einer von

> `Euch mal den Code angucken und mir sagen, ob vielleicht ein Fehler` `drin` `ist, den der Compiler nicht erkennt, oder überhaupt vielleicht Ideen` `für`

>     das geschilderte Verhalten geben?

    Kann ich mal machen, das wird aber etwas dauern, bis ich dazu komme.

    Grüße,
    Timo

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] CMUcam3 Implementierung
    - From: Arjan Ammerlaan

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] SPI-Hardwareumbau
    - From: Frank Menzel
  - [ct-bot] CMUcam3 Implementierung
    - From: Harald W. Leschner

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