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### Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 09.01.2009 19:47:01
In-reply-to: <000601c9727d$3c362670$0200a8c0@mexpnew>
References: <000601c9727d$3c362670$0200a8c0@mexpnew>

    Hi,

    Am 09.01.2009 um 18:10 schrieb Frank Menzel:

>     Hi Timo,
>     ich geb's für heute auf. Zum zeitpunkt des Startens des Linienfolgers
>     sind beide Linienwerte zu klein und stehen nicht auf der Linie. Der
>     Linienfolger dreht somit den bot und daher das Drehen.

`ja, aber warum ist das scheinbar abhängig vom Rechner, auf dem der Sim` `läuft? Dadurch ist es ja sehr schwierig, das Problem zu debuggen.`

>     Eigentlich bräuchte man einen Linienfolger, dem man die Richtung an
>     einer Kreuzung mitgeben kann. Dann müsste er "nur" immer bei Links den
>     linken auf der Linie halten mit Ausgleichskorrekturen und bei rechts
>     eben andersrum...

`Reicht es nicht, wenn der Linienfolger einfach die beim Start` `anliegende Richtung als Fahrtrichtung verwendet? Wenn der Bot also` `z.B. nach Norden schaut, dann sucht der Linienfolger zunächst einmal` `die Linie, prüft anschließend, ob er Richtung Nord oder Süd draufsteht` `und dreht sich eventuell noch um 180 Grad. Das erfordert natürlich,` `dass er nach einer Kreuzung erstmal etwas geradeaus in die richtige` `Richtung fährt, was aber ja problemlos sein sollte. Zwei Kreuzungen` `müssen dann nur immer einen gewissen Abstand haben, das ist im Sim` `aber ja durch das Feld-Raster automatisch gegeben.`

    Grüße,
    Timo

>     Aber für heute erst mal genug.
>     Gruß, Frank

>     -----Ursprüngliche Nachricht-----
>     Von: Timo Sandmann [mailto:mail@xxxxxxxxxxxxxxx]
>     Gesendet: Freitag, 9. Januar 2009 18:01
>     An: Frank Menzel
>     Betreff: Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

>     Hi Frank,

>     Am 09.01.2009 um 16:32 schrieb Frank Menzel:

> >     Hallo Timo,
> >     ist das aufgezeichnete Video eigentlich die Original-Geschwindigkeit?

>     ja, wobei der Sim dann etwas langsamer läuft, weil die Video-
>     Aufzeichnung auch Rechenzeit benötigt.

> >     Denn da macht er ja relativ große Sprünge, bei mir selbst läuft er
> >     sehr
> >     langsam dahin.

>     Das liegt nur an der Videoaufzeichnung, das Video überspringt wohl
>     irgendwie ein paar Frames.

> >     Problem ist hier, dass er an der Kreuzung nach links
> >     gehen muss, woandershin ist schon falsch. Er dreht sich links, fährt
> >     ein
> >     Stückchen vor und sollte irgendwie auf einer Linie stehen womit dann
> >     der
> >     Linienfolger losläuft. Hier sind aber die Werte für l/r kleiner dem

> > `Linien-Schwellwert und der gestartete Linienfolger dreht sich links` `um`

> >     Linie zu finden.  Bei mir kommt diese Merkwürdigkeit nicht vor und
> >     klappt dort eigentlich immer. Vermutung wäre nun, dass durch die
> >     Sprünge
> >     oder zu hohe Geschwindigkeit die Linie nicht gefunden wird.

>     Ich habe die Geschwindigkeit im Sim mal herunter gestellt, siehe neues
>     Video. Das Problem tritt dann trotzdem auf. Zur Sicherheit habe ich
>     das Ganze eben auch noch mal unter Windows getestet, sowohl mit voller
>     Geschwindigkeit (TR=0) als auch langsam (TR=30) habe ich dort genau
>     dasselbe Problem. Es liegt also wohl nicht an der Plattform.

> >     Das ist aber
> >     genau das Problem, der bot kann die Linie nicht verfolgen zur
> >     gewünschten Richtung, daher wird nach kreuzungserkennung soweit
> >     vorgefahren, dass beim Drehen und wieder vorfahren die Sensoren auf
> >     der
> >     Linie sein sollten um den Linienfolger loslaufen lassen zu können.
> >     Findet er keine, dreht er sich nach Links-leider. Was tun? Wird mal
> >     drüber grübeln...

>     Ich verstehe nicht, wieso das Problem bei mir, aber nicht bei dir
>     auftritt. Vielleicht ist die Linienerkennung nicht besonders robust
>     gegen Ungenauigkeiten, das dürfte aber doch im Sim nichts ändern. Die
>     Frage ist, wie man der Sache genauer auf den Grund gehen könnte...

>     Grüße,
>     Timo

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