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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: peter könig
Datum: Fr, 12.09.2008 15:44:59

    Hi,

    Benjamin Benz schrieb:

> `Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch` `gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.`

    Das ganze läuft auf SLAM hinaus -- Simultaneous Localization and
    Mapping.
    <http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping>
    Denn der Bot muss natürlich schon während er die Karte erstellt,
    eigentlich immer wissen, wo er sich gerade auf der Karte befindet, sonst
    kann er neu kartografierte Gebiete ja schlecht anfügen.

    Vielleicht findet sich auf <http://www.openslam.org/> ja ein
    Algorithmus, den man passend machen kann.

    Reichlich mathematisch, auch schon betagt, aber immerhin von Koryphäen
    geschrieben (Sebastian Thrun!), ist dieses Paper:
    <http://cogvis.nada.kth.se/~hic/SLAM/Papers/museum-ai-00.pdf>. Der
    beschriebene probabilistische Ansatz ist allerdings für den c't-Bot
    wahrscheinlich wirklich zu rechenaufwendig.

    Das Paper habe ich übrigens hier gefunden:

    <http://www.cas.kth.se/SLAM/slam-papers.html>

    Das mal so als erste Lieferung, ich schaue weiter!

    Viele Grüße,

    Peter König

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    Mit freundlichen Grüßen,

    Peter König

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