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### [ct-bot] Defines fuer Motorsteuerung...

Absender: Frank Menzel
Datum: Sa, 24.06.2006 20:30:12
In-reply-to: <448FC6C4.8020405@xxxxxxxx>

    Hallo,
    die Defines in der bot-local.h fuer die Motorsteuerung habe ich in die
    entsprechende Defineabfrage eingebettet. Oder werden diese bereits
    wegoptimiert durch den Optimizer, wenn die Motorsteuerung nicht scharf
    ist via Define ? Dann koennte man sich dieses ja sparen...

    Gruss,
    Frank Menzel

    Index: Changelog.txt
    ===================================================================
    RCS file: /ctbot/ct-Bot/Changelog.txt,v
    retrieving revision 1.84
    diff -u -r1.84 Changelog.txt
    --- Changelog.txt	14 Jun 2006 09:57:21 -0000	1.84
    +++ Changelog.txt	24 Jun 2006 20:06:39 -0000
    @@ -1,5 +1,7 @@
     CHANGELOG fuer c't-Bot
     ======================
    +2006-06-24  Frank Menzel(menzelfr@xxxxxx) Defines fuer Motorsteuerung in bot-local.h in dafuer gueltige Define-Abfrage auf SPEED_CONTROL_AVAILABLE eingebettet
    +
     2006-06-13	Torsten Evers (tevers@xxxxxxxxxxxxx) Anzeige des aktuell freien RAMs auf Screen 5 hinzugefuegt (nur MCU!)

     2006-06-12	Benjamin Benz (bbe@xxxxxxxx) Promo8-FB-Codes erweitert
    Index: include/bot-local.h
    ===================================================================
    RCS file: /ctbot/ct-Bot/include/bot-local.h,v
    retrieving revision 1.10
    diff -u -r1.10 bot-local.h
    --- include/bot-local.h	8 Jun 2006 16:36:38 -0000	1.10
    +++ include/bot-local.h	24 Jun 2006 20:06:40 -0000
    @@ -54,6 +54,8 @@
     #define ANGLE_CONSTANT		(WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER * ENCODER_MARKS / WHEEL_DIAMETER)

     /* Motorregelung */
    +#ifdef SPEED_CONTROL_AVAILABLE
    +
     #define PID_LOW_RATE	(BOT_SPEED_MEDIUM / SPEED_TO_ENCODER_RATE)	/*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */
     #define PID_LOW_Kp	8	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
     #define PID_LOW_Ki	6	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
    @@ -63,6 +65,8 @@
     #define PID_HIGH_Kp	70	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
     #define PID_HIGH_Ki	40	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
     #define PID_HIGH_Kd	0	/*!< Regelung PID-Parameter */
    +
    +#endif

     /* Einstellunge fuer die Verhaltensregeln */
     #define BORDER_DANGEROUS	0x3A0	/*!< Wert, ab dem wir sicher sind, dass es eine Kante ist */

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Defines fuer Motorsteuerung...
    - From: Timo Sandmann
  - Re: [ct-bot] Defines fuer Motorsteuerung...
    - From: Benjamin Benz

- Referenzen:
  - [ct-bot] CVS-Update
    - From: Benjamin Benz

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