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### AW: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 25.08.2006 20:16:27
In-reply-to: <44EF355C.8030404@xxxxxx>

    Hallo,
    dies ist keine Antwort auf die Frage. Aber das Wegstecken der Division
    durch 0 ist mir auch schon aufgefallen. Ein paar Zeilen tiefer in der
    sensor.c heißt es:
    /* Schnittpunkt berechnen */
    				xd=(a2-a1)/(s1-s2);
    				yd=(s1*a2-s2*a1)/(s1-s2);

    Und s1-s2 ist durchaus 0, bereits zum Startzeitpunkt. Die Antwort würde
    mich auch interessieren.

    Gruß, achiem

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
    Achim Pankalla
    Gesendet: Freitag, 25. August 2006 19:38
    An: 'Entwicklung rund um den c't-bot'
    Betreff: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand

    hallo,
    beim experimentieren mit den realen bot ist mir aufgefallen, das die
    abstandswerte bei größeren distanzen öfter mal auf null springen. die
    ursache war schnell gefunden, dies passiert immer, wenn die werte der
    sensoren sehr klein werden, aber noch nicht kleiner als zb
    SENSDISTOFFSETLEFT. dabei ist mir nun auch aufgefallen, das durchaus
    eine division durch null entstehen könnte. dies habe ich auch bei meinen

    bot mir logausgaben feststellen können.
    nun frage ich mich, ob jemand weiss warum der prozessor das so
    wegsteckt. ein reset macht das programm anscheinend nicht!
    wird das über die fusebits gesteuert oder wird nur ein irq ausgelöst und

    dann gehts weiter. wenn jemand mir eine antwort geben könnte, spare ich
    mir das durchsuchen von unterlagen und foren, man ist ja faul ;-) .
    anbei ein patch, um das springen der distanzwerte auf null und auch div
    durch 0 zu verhindern.
    viel spass allen weiterhin.
    mit freundlichen grüssen
         achim

- Antworten:
  - Re: AW: [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand
    - From: Benjamin Benz

- Referenzen:
  - [ct-bot] Abstandsberechnung in sensor_abstand
    - From: Achim Pankalla

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