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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### RE: [ct-bot] Verhalten Absender: Menzel, Frank IT-OO4 Datum: Mi, 10.05.2006 11:22:54 In-reply-to: <4461A2A7.507@xxxxxxxx>
    Vielleicht so:
    Der jetzt sichtbare Bereich der Verhalten liegt bei Prio 3 - 200, der generelle Wertebereich bis 255. Der Not-Aus Power Button deaktiviert ebenfalls alle Verhalten in diesem Bereich. Es muß sichergestellt sein, daß auch alle Hilfsverhalten bei PWR deaktiviert werden, welche aber nicht sichtbar sein müssen. Die nicht sichtbaren Hilfsverhalten überwiegen wohl mehr als die einfach zu aktivierenden Verhalten.
    Könnte man vielleicht sagen:
    201-255 -> Notfallverhalten, unsichtbar
    130-200 -> sichtbare, einfach aktivierbare, Verhalten
    3-129   -> unsichtbare Hilfsverhalten oder Verhalten, die nicht einfach so aktiviert werden dürfen (wie bot_explore_behaviour)

    Not-Aus deaktiviert also alle von 3-200.

    Mein Vorschlag für die Prios der Verhalten nach obiger Logik, ohne daß ich es so ausprobiert habe, wäre folgendermaßen...

    //unsichtbare Verhalten im Verhaltensscreen

            // Hoechste Prioritaet haben die Notfall Verhalten
    	// Verhalten zum Schutz des Bots, hohe Prioritaet, Aktiv
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(250, bot_avoid_border_behaviour,ACTIVE));
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(249, bot_avoid_col_behaviour,ACTIVE));

            //ab hier sichtbare und aktivierbare Verhalten im Verhaltensscreen

    	// Verhalten, um Hindnernisse besser zu erkennen, relativ hoe Prioritaet, modifiziert nur
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(200, bot_glance_behaviour,ACTIVE));

            // Demo-Verhalten, ganz einfach, inaktiv, sichtbar im Verhaltensscreen
    	// Achtung, im Moment hat es eine hoehere Prioritaet als die Gefahrenerkenner!!!
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(198, bot_simple_behaviour,INACTIVE));
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(196, bot_simple2_behaviour,INACTIVE));

    	// Demo-Verhalten, etwas komplexer, inaktiv
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(170, bot_drive_square_behaviour,INACTIVE));
    	// Demo-Verhalten fuer aufwendiges System, inaktiv
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(158, bot_olympic_behaviour,INACTIVE));

    	// Verhalten, um ein Labyrinth nach der Hoehlenforscher-Methode loesen
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(156, bot_solve_maze_behaviour,INACTIVE));

            // Hilfsverhalten kann auch aktiviert werden
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour( 154, bot_do_slalom_behaviour,INACTIVE));

            //ab hier nicht sichtbare Verhalten im Verhaltensscreen; Hilfsverhalten oder nicht einfach so aktivierbare

    	// Hilfsverhalten, um ein Labyrinth nach der Hoehlenforscher-Methode loesen
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(43, bot_measure_angle_behaviour,INACTIVE));
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(42, bot_check_wall_behaviour,INACTIVE));

    	// Alle Hilfsroutinen sind relativ wichtig, da sie auch von den Notverhalten her genutzt werden
    	// Hilfsverhalten, die Befehle von Boten-Funktionen ausfuehren, erst inaktiv, werden von Boten aktiviert
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(99, bot_turn_behaviour,INACTIVE));
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(98, bot_drive_distance_behaviour,INACTIVE));
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(97, bot_goto_behaviour,INACTIVE));

    	// unwichtigere Hilfsverhalten
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(96, bot_explore_behaviour,INACTIVE));

    	// Grundverhalten, setzt aeltere FB-Befehle um, aktiv
    	insert_behaviour_to_list(&behaviour, new_behaviour(2, bot_base_behaviour, ACTIVE));

    Mit freundlichem Gruß
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Benjamin Benz
    Sent: Wednesday, May 10, 2006 10:22 AM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] Verhalten

    Menzel, Frank IT-OO4 wrote:
    >  Hallo,
    > langsam wird es mit den Verhalten unübersichtlich bzgl. der Anzeige im Display und dessen Aktivierung hierüber. Es werden ja alle Verhalten angezeigt ab Prio 3 bis 200. Aber hier gibt es Hilfsverhalten, die keinesfalls aktiviert werden dürfen wegen nicht init. Variablen und sogar zum Absturz führen bzw. deren Aktivierung keinen Sinn macht. Die Hauptverhalten hingegen können und dürfen hierüber aktiviert werden. Vielleicht sollte man den Verhalten beim Einfügen in die Liste gleich eine Kennung mitgeben, ob diese angezeigt und damit via Display aktiviert werden dürfen oder nicht. Alternativ könnte man den nicht anzuzeigenden Verhalten Prios von > 200 oder <= 2 geben...

    Ich habe Bedenken bei einer zusätzliche Kennung, da diese dann wieder Resourcen (RAM) frisst und es sich bei der Aktivierung von Verhalten um kein so zentrales Feature handelt. Die Hauptverhalten aber in einem Prioritätsbereich zu sammeln klingt für mich sinnvoll.

    MfG Benjamin Benz

    --
    Benjamin Benz
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