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### [ct-bot] ATmega644 oder ATmega644P??

Absender: Fred Ammann
Datum: Mi, 07.01.2009 10:35:06
References: <000001c965ae$2c0f39c0$0300a8c0@mexpnew> <22362151-8D13-4675-943C-6B40E68B9CD6@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo

    nur eine kleine Frage: es gibt den ATmega644 und auch den ATmega 644P.

    Welchen von beiden passt am besten zum ct-bot?

    Kann ich mit dem 644 die Probleme mit der Image-Grösse vollständig umgehen?

    Vielen Dank

    Fredi

    ________________________________
    From: Timo Sandmann <mail@xxxxxxxxxxxxxxx>
    To: Entwicklung rund um den c't-bot <ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
    Sent: Wednesday, January 7, 2009 1:15:16 AM
    Subject: Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

    Hi Frank,

    ich habe das Verhalten jetzt mal genauer angeschaut und im Moment zwei Bugs bzw. Probleme:
    1. Nach erfolgreicher Zielankunft und Start von shortest_way_forward() ab Start-Position (0 | 0) dreht sich der Bot endlos auf dem ersten Grünen Feld.
    Zur Verdeutlichung hiervon ein kleines Video:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/line_shortest_way_bug1.mov?rev=1529&format=raw

    Wenn ich den Bot dann manuell etwas nach oben verschiebe, läuft das Verhalten weiter, findet allerdings das Ziel nicht mehr (siehe Video). Durch das manuelle Anschieben stimmt natürlich die vom Bot selbst gemessene Position nicht mehr ganz, aber eine so kleine Abweichung in X-Richtung darf das Verhalten eigentlich nicht aus dem Konzept bringen, denn auf dem echten Bot stimmt die gemessene Position ja nie so ganz exakt mit der Wirklichen überein. Kleine Abweichungen sollten das Verhalten nicht stören, sonst wird es dort nie so richtig funktionieren. Es kann aber auch sein, dass die falsche Route nichts mit der Verschiebung zu tun hat, ist nur eine Vermutung.
    Das LOG zum Video von Bug 1 ist im Anhang.

    2. Zum weiteren Testen habe ich das störrische Grüne Feld direkt nach dem Start einfach mal entfernt, dann hakt es aber an anderer Stelle durch endloses hin- und her Gedrehe, hierzu auch ein Video:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/line_shortest_way_bug2.mov?rev=1529&format=raw

    Außerdem noch eine Frage: Das Verhalten verwendet jetzt nicht das Linienfolger-Verhalten, sondern hat im Kern eine Kopie davon, warum? Es wäre ja sehr elegant, wenn zur Linienverfolgung auf den Standard-Linienfolger zurückgegriffen würde und die Kreuzungen / Enden usw. zu einem Abbruch via cancel_behavior() führten. Gab's da Probleme mit der Umsetzung, oder warum hast du in das Verhalten noch mal den Linienfolger mit eingebaut?

    Gruß,
    Timo

- Referenzen:
  - [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Frank Menzel
  - Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Timo Sandmann

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