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### AW: [ct-bot] globales Hang_on-Notfallverhalten

Absender: Frank Menzel
Datum: Mi, 01.08.2007 21:24:01
In-reply-to: <93A51903-6CAE-4592-945E-8D27BFE14654@xxxxxxxxxxxxxxx>

    ...da hab ich mich nur an die Zeilen wie auf der Webseite beschrieben
    gehalten...

    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Mittwoch, 1. August 2007 20:52
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] globales Hang_on-Notfallverhalten

    Hallo,

    Am 01.08.2007 um 18:55 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo,
    > das Verhalten zum Erkennen des Hängenbleibens, welches bereits in
    > behaviour_map_go_destination implementiert war, habe ich mal
    > rausgezogen
    > und als globales Notfallverhalten laut angehängtem Patch definiert.

    das ist sehr gut, so kann man das Verhalten unabhängig von Karte /
    Pfadplanung benutzen :-)

    > Sobald also das Define gesetzt ist (wenn Maus verfügbar ist) und
    > der bot
    > an einer Ecke hängen bleibt, so wird durch den registrierten Handler
    > etwas rückwärts via bot_drive_distance gefahren. Da alle bei Notfall
    > registrierten Routinen durchlaufen werden, können diese
    > verhaltensabhängigen Handlerroutinen entsprechend reagieren je nach
    > Verhalten.

    Sehe ich das richtig, dass der Ich-bin-hängengeblieben-Fall nur dann
    eintritt, wenn beide Räder jeweils um mehr als  100 mm/s vom Mauswert
    abweichen? Eigentlich könnte man das Hängenbleiben eines Rades doch
    auch schon erkennen und müsste nicht erst abwarten, bis der Bot
    völlig frontal gecrasht ist, oder? Und was ist, wenn der Bot nur mit
    SLOW fährt, also 50 mm/s, dann kann die Bedingung so ja nie eintreten.
    So richtig intuitiv ist die hang-on-Bedingung irgendwie nicht, müsste
    nicht eher die vom Maussensor gelieferte Geschwindigkeit dann
    ungefähr null sein und die vom Encoder Gemeldete > BOT_SPEED_SLOW / 2
    oder so? Wenn der Maussensor 150 mm/s meldet und der Encoder 40 mm/s,
    dann hängt der Bot wohl eher nicht fest, das Verhalten schlägt aber
    trotzdem zu. Fiel mir nur gerade so auf.

    Gruß Timo
    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Antworten:
  - Re: AW: [ct-bot] globales Hang_on-Notfallverhalten
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] globales Hang_on-Notfallverhalten
    - From: Timo Sandmann

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