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### Re: [ct-bot] Geschwindigkeiten...

Absender: Benjamin Benz
Datum: Fr, 05.05.2006 15:36:33
In-reply-to: <004901c67047$4d233620$2201a8c0@user08>
References: <004901c67047$4d233620$2201a8c0@user08>

    Hi,

    in weiten Teilen stimme ich Timo zu. diese Geschwindigkeiten sollten
    nicht ohne triftigen Grund geändert werden, denn sie haben einige
    Auswirkungen. Nur um ein Beispiel zu nennen: Setzt man BOT_SPEED_MEDIUM
    hoch, damit der Bot schneller ist, wird bot_turn() ein Problem bekommen.
    Denn es nutzt diese Geschwindikeit zu drehen. Dreht man zu schnell, hat
    der Bot zuviel Drehmoment um noch präzise zu stoppen. Ähnliche
    Implikationen lauern noch an anderer Stelle. Allerdings sollte ein
    Verhalten, das Dinge berechnet doch bitte ebenfalls die Konstanten mit
    nutzen, so dass wenigstens die Rechnung noch stimmt. Aber die Physik
    lässt sich damit nicht austricksen.

    Übrigens macht es IMHO ohnehin wenig Sinn diese Komstanten anzupassen,
    denn alle Werte sind in mm/s also unabhängig von den PWM-Werten und
    damit den Toleranzen der Motoren. Die Motorregelung passt die PWM an die
    Geschwindikeit an.

    BOT_SPEED_MAX entspricht der technischen höchstgeschwindigkeit und
    sollte daher nicht verändert werden

    gleiches gilt für BOT_SPEED_STOP

    Und dazwischen steht es jedem eigenen Verhalten frei beliebige Werte
    unabhängig von den Konstanten zu übermitteln.

    MfG Benjamin Benz

    Timo Sandmann wrote:
    >> Hallo,
    >>
    >> Sollte man nicht die SPEED-Konstanten der motor.h
    >>
    >> #define BOT_SPEED_SLOW		225		/*!<
    >> langsame Fahrt in mm/s */
    >> #define BOT_SPEED_MEDIUM	324		/*!< mittlere
    >> Fahrt in mm/s */
    >> #define BOT_SPEED_NORMAL	396		/*!< normale
    >> Fahrt in mm/s  */
    >> #define BOT_SPEED_FAST		432		/*!<
    >> schnelle Fahrt in mm/s */
    >> #define BOT_SPEED_MAX		468		/*!< maximale
    >> Fahrt in mm/s */
    >>
    >> Ebenfalls in die bot-local.h verlegen ?
    >> So könnte man die Geschwindigkeiten, entsprechend seinen
    >> Wünschen, zentral an einer Stelle einstellen.
    >>
    >> Mit freundlichen Grüßen
    >> Frank Menzel
    >
    > Hallo,
    >
    > wenn man diese Konstanten anpasst, manchen die Verhalten aber u.U. nicht
    > mehr genau das, was sie eigentlich mal sollten. Ich meine, wenn ein
    > Verhalten bei SPEED_NORMAL 396 mm/s annimmt und danach die noch zu fahrenden
    > Encoderschritte berechnet, bevor es anfängt zu bremsen, dann passt das nicht
    > mehr, wenn du SPEED_NORMAL auf z.B. 450 mm/s setzt. Deshalb wäre ich eher
    > dagegen hier den Eindruck zu vermitteln, als seien das Konstanten, die jeder
    > selbst justieren sollte.
    > Oder sagen wir mal so, was bringt es für einen Vorteil, dort andere (eigene)
    > Geschwindigkeiten einzustellen, wenn der Rest vom Code gleich bleibt?
    >
    > Mit freundlichen Grüßen
    > Timo Sandmann
    >
    >
    > _______________________________________________
    > ct-bot-entwickler Mailingliste
    > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler
    >

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
    Redaktion c't
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