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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 13.09.2008 14:16:36
In-reply-to: <48CA72F2.1090609@xxxxxxxxxxxx>
References: <48CA72F2.1090609@xxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    Am 12.09.2008 um 15:47 schrieb peter könig:

>     Das ganze läuft auf SLAM hinaus -- Simultaneous Localization and
>     Mapping.
>     <http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping>
>     Denn der Bot muss natürlich schon während er die Karte erstellt,

> `eigentlich immer wissen, wo er sich gerade auf der Karte befindet,` `sonst`

>     kann er neu kartografierte Gebiete ja schlecht anfügen.

`prinzipiell wäre natürlich auch noch denkbar, dass der Bot zunächst` `eine temporäre Karte erstellt, diese nach einiger Zeit mit einer` `vorgegebenen (Haupt-) Karte (die schon Hindernisse enthält)` `vergleicht, aus dem Versatz seine Position berechnet und die temporäre` `Karte in die Hauptkarte überträgt (--> "Map matching", dazu habe ich` `allerdings auf die Schnelle auch keinen Algorithmus gefunden, der auf` `dem Bot laufen könnte). SLAM ist natürlich deutlich eleganter, aber` `eben auch recht aufwendig.`

>     Vielleicht findet sich auf <http://www.openslam.org/> ja ein
>     Algorithmus, den man passend machen kann.

>     Reichlich mathematisch, auch schon betagt, aber immerhin von Koryphäen
>     geschrieben (Sebastian Thrun!), ist dieses Paper:
>     <http://cogvis.nada.kth.se/~hic/SLAM/Papers/museum-ai-00.pdf>. Der
>     beschriebene probabilistische Ansatz ist allerdings für den c't-Bot
>     wahrscheinlich wirklich zu rechenaufwendig.

    Danke, das Paper ist sehr interessant! :-)

`Bei dem dort beschriebenen Ansatz, sind die Module für Lokalisierung` `und Mapping ja auch extern ausgelagert (die Karte liegt vermutlich` `auch nicht im Speicher eines der On-Board-Rechner, sondern im RAM` `einer externen Maschine). Vielleicht sollten wir doch noch mal` `überlegen, ob die Auslagerung der Karte auf einen PC auch beim ct-Bot` `eine sinnvolle Alternative wäre (wenn man so etwas wie SLAM möchte)?` `Zumindest für den Fall, dass sich keine Möglichkeit finden lässt SLAM` `auf dem Bot ohne Zusatzhardware einsetzen zu können?` `Ich schätze, alle probabilistischen Ansätze, die dann auf Partikel-` `Filtern beruhen, werden viel mehr Speicher benötigen, als auf den` `ATmegas zur Verfügung steht.`

    Viele Grüße,
    Timo

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  - Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern
    - From: peter könig

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