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### Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

Absender: Benjamin Benz
Datum: Di, 08.05.2007 14:46:53
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EF7510@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EF7510@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,
    > wollte mal nachfragen, wie weiterhin mit diesem Verhalten umgegangen wird... Hat es vielleicht Chancen in den offiziellen Code ?

    Das Verhalten ist bei Timo und mir auf Begeisterung gestoßen. Ich würde
    mich freuen, wenn wir es in den offiziellen Code integrieren könnten.

    > Muß ich noch irgendwie/ was tun ?
    Ja, ich denke da ist noch ein wenig Feintuning nötig. Eine ganze Reihe
    von Hinweisen kamen ja schon von Timo und mir auf der Mailingliste. Es
    wäre gut, wenn Du die dort angesprochenen Punkte durchgehst. Ich hab
    jetzt nicht mehr ganz auf dem Schirm, was an Details da alles war, aber
    im großen und ganzen stehen an:

    * Einsortierung der Hilfsfunktionen in die passenden Quelldateien
    * Erstellung eines Patches gegen den Devel-Zweig des SVN
    * Entfernung von Debug-Code (#defines, etc)

    Über manches davon können wir auch gerne hier nochmal diskutieren.

    Ein Problem dürfte noch die Code-Größe auf dem MCU und die von Timo
    angedeuteten Page-Faults sein. Siche können wir in den devel-Zweig auch
    eine noch nicht optimierte Version packen, aber sie sollte (ohne
    Änderungen an den Default-Settings) auf den ATmega32 passen. Bevor der
    Code allerdings in den Stable-Zweig kommt, soltlen wir auch die
    Performance-Punkte in den Griff kriegen.

    > Wie ist dieses Verhalten überhaupt von der Idee/Umsetzung her angekommen ?
    Wie gesagt, im Prinzip ganz gut. Folgende Dinge würde ich gerne noch
    verbessert sehen:

    * Festhängen in lokalen Minima (dazu gabs ja auch schon ne Diskussion)
    * Verallgemeinerung, so dass man das Verhalten noch etwas besser in
    andere integrieren kann und Hilfsfunktionen nicht mehrfach schreiben muss
    * Integration der Kartenausgabe als Greymap

    Insgesamt: Super Sache!

    MfG Benjamin Benz
    >
    >
    > Mit freundlichen Grüßen
    > Frank Menzel
    >
    > -----Original Message-----
    > From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    > Sent: Thursday, May 03, 2007 7:53 PM
    > To: Entwicklung rund um den c't-bot
    > Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    >
    > Hallo Frank,
    >
    > Am 03.05.2007 um 10:34 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
    >> Hallo Timo,
    >> Ersetze mal bitte in value_in_circle den Radiusvergleich
    >> folgendermaßen:
    >> r<=MAP_RADIUS_FIELDS_GODEST_HALF
    >
    > damit funktioniert's wesentlich besser, der Bot findet auch sein Ziel, fährt nur ab und zu gegen eine Wand.
    >
    > Gruß Timo
    >
    >
    > _______________________________________________
    > ct-bot-entwickler Mailingliste
    > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler
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    > Confidentiality note:
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    Benjamin Benz
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  - AW: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    - From: Frank Menzel
  - [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map -> ueberarbeitet
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - RE: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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