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### [ct-bot] Odometrie-Frage

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 25.01.2008 02:22:43

    Hallo,

`ich wollte die Genauigkeit der Positionsbestimmung durch die` `Radencoder-Daten etwas verbessern, aber dabei fiel mir folgendes im` `Code (sensor.c :: sensor_update()) auf:` `Es wird aus den zurückgelegten Strecken der beiden Räder der Vektor` `(dessen Betrag im Code mit "deltaY" bezeichnet ist) zwischen alter und` `neuer Bot-Position berechnet und anschließend mit`

    x_enc += deltaY * cos(heading_enc*DEG2RAD);
    y_enc += deltaY * sin(heading_enc*DEG2RAD);
    die neue X- / Y-Position bestimmt.

`Die Sinus- / Kosinus-Zerlegung in die Komponenten ist klar, aber was` `ich dabei nicht verstehe:`

    Warum wird als Winkel die aktualisierte Blickrichtung des Bots benutzt?

`Für den Spezialfall, dass der Bot exakt geradeaus gefahren ist, stimmt` `die Richtung des Vektors natürlich mit der Bot-Richtung überein, das` `wird aber praktisch fast nie vorkommen, weil die Flanken der beiden` `Radencoder wohl selten gleichzeitig eintreffen.` `Im allgemeinen Fall ist der Bot eine Kurve gefahren und heading_enc` `ist der Winkel zwischen X-Achse und Bot-Blickrichtung am Ende der` `Kurve. Dann kann aber doch der Winkel zwischen dem Vektor und der X-` `Achse nicht gleich heading_enc sein, so wie es im Code steht, denn` `dann wäre die Kurve ja eine Gerade (oder eine "Schlangenlinie", die` `aber zwischen zwei Auswertungszeitpunkten mit den Encodern gar nicht` `messbar ist).`

`Oder anders gesagt: Für den Fall, dass der Bot eine Kurve gefahren` `ist, wird seine Blickrichtung am Ende der Kurve ungleich der Richtung` `des Vektors zwischen Kurvenanfang und Ende sein (wovon der Code aber` `ausgeht?), oder habe ich da einen Denkfehler? *verwirrt*`

    Viele Grüße,
    Timo

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