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### [ct-bot] Streulicht herausrechnen?

Absender: Torsten Evers
Datum: So, 19.03.2006 21:07:22

    Hallo,

    anbei ein Patch, den ich zur Diskussion stellen möchte. Er dient dazu, aus den
    Sensorwerten der Kanten- und Liniensensoren den Streulichtanteil
    herauszurechnen. Dazu wird einmal mit und einmal ohne
    aktivierter Sensor-LED gemessen. Der Wert ohne LED ist von 1023 (maximaler
    ADC-Wert) um genau den Streulichtanteil verschieden. Somit ergibt sich für
    alle vier Sensoren:
    Sc=S+(1023-Sd)
    mit:
    Sc=korrigierter Sensorwert
    S=aktueller Sensorwert mit eingschalteter LED
    Sd=aktueller Sensorwert mit ausgeschalteter LED

    damit werden die Messergebnisse schon stabiler...man kann nun sogar mit einer
    Taschenlampe neben/vor den Bot leuchten, ohne dass die Werte sich grossartig
    verändern. Nur habe ich den Eindruck, dass er zu viel korrigiert, wenn der Bot
    eh schon in einem dunklen Raum steht und dann eine starke Lichtquelle
    dazukommt. Evtl. könnte das daran liegen, dass diese Berechnung davon
    ausgeht, dass das komplette Streulicht auch als Fehler im Messergebnis mit
    LED vorkommt.

    Es würde mich freuen, Eure/Ihre Gedanken dazu zu hören.

    Schöne Grüße,

    Torsten Evers

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  - Re: [ct-bot] Streulicht herausrechnen?
    - From: Harald Härtl

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