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## c't-Bot und c't-Sim

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### Re: [ct-bot] Pfadplanung in area

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 21.11.2008 02:14:34
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA04D7B49828@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c94a62$cd440fd0$0200a8c0@mexpnew> <9252966C-10FD-43EF-BD12-60A2F5633523@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA04D7B49828@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi Frank,

    Am 20.11.2008 um 14:19 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hi Timo,

> `die Verhalten sollen ja noch etwas tun, bevor sie sich dann selbst` `beenden... An dieser Stelle zwar nicht, rufe aber die zentrale` `Stelle auf ohne direkt abzuschiessen.`

`ach so, ja. Wenn es beim Pfadplanungsstart nicht stört, dass sie nicht` `sofort beendet werden, macht das das natürlich nichts.`

`Ist es bei dir auch so, dass das drive_area-Verhalten meldet "Weg` `nicht frei", obwohl der Weg eigentlich frei sein müsste? Teilweise` `läuft dann die Pfadplanung los und fährt aber nur über einen freien` `Bereich. Irgendwie sieht das so aus (ist aber etwas schwierig zu` `überprüfen), als ob map_way_free() entweder mit falschen Koordinaten` `aufgerufen wird, oder einfach falsche Ergebnisse liefert.`

`Wenn der Bot ein einem Parcours fährt, der nur vier Außenwände hat und` `sonst alles eine freie Fläche ist, dann dürfte doch nie der Fall` `eintreten, dass ein Weg versperrt ist und auf die Pfadplanung` `zurückgegriffen werden muss, oder?`

    Das LOG zu solch einem Parcours ist aber:

    mbp:ct-Bot ts$ Debug-Mac/ct-Bot
    c't-Bot
    Connection to localhost established on Port: 10001
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1361 -903 P2: -45` `-77`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -45 -77
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995
    behaviour_drive_area.c(916)	- DEBUG -	Stackholen P1: -207 98 P2: -12 -9

`behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -207 98`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -207 98
    behaviour_drive_area.c(657)	- DEBUG -	zu Stackholen wg. Abstand 220 140

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -294 -59 P2: 1317` `-971`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1317 -971
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1362 -1133 P2:` `-334 -135`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -334 -135
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -638 -59 P2: 1316` `-1205`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 1316 -1205
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 1060 -1225 P2:` `-679 -134`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -679 -134
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -919 -61 P2: 911` `-1229`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 911 -1229
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 723 -1234 P2:` `-963 -133` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 120 R: 205, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 135 R: 220, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -963 -133
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1265 -60 P2: 574` `-1240`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 574 -1240
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 493 -1279 P2:` `-1309 -132` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 100 R: 100, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 100 R: 100, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 110 R: 110, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 125 R: 125, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 140 R: 140, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1309 -132
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1686 -83 P2: 118` `-1020`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 118 -1020
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 264 -1231 P2:` `-1695 -174`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1695 -174
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1689 -233 P2:` `116 -1249`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 116 -1249
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -75 -1244 P2:` `-1700 -324` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 100 R: 165, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 110 R: 180, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 120 R: 195, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 140 R: 205, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1700 -324
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1679 -461 P2:` `-329 -1077`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -329 -1077
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -181 -1239 P2:` `-1713 -539` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -181 -1239` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 125 R: 165, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 140 R: 180, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1713 -539
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1663 -700 P2:` `-528 -1067`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -528 -1067
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -392 -1236 P2:` `-1689 -782` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -392 -1236` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 120 R: 135, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 135 R: 145, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1689 -782
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1668 -906 P2:` `-656 -1239`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -656 -1239
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -932 -1243 P2:` `-1694 -988`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1694 -988
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1663 -1096 P2:` `-1181 -1251`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1181 -1251
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 500

`behaviour_drive_area.c(684) - DEBUG - Weg versperrt zu Zwischenpunkt` `-1378 -1187, Endpunkt -1181 -1251` `behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -803 -903 P2:` `-661 -953`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -661 -953
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -58 -853 P2: -218` `-768`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -218 -768
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1539 84 P2:` `-1300 -47` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -1539 84` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 100 R: 155, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 100 R: 170, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 115 R: 185, ist` `< 144` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 130 R: 195, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1539 84
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 360 230

`behaviour_drive_area.c(684) - DEBUG - Weg versperrt zu Zwischenpunkt` `-1502 67, Endpunkt -1539 84` `behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -459 -523 P2:` `-118 -719`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -118 -719
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 600 -1248 P2: 396` `-1128` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu 600 -1248` `behaviour_drive_area.c(779) - DEBUG - zu Nah->Back L: 190 R: 140, ist` `< 144`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 600 -1248
    behaviour_drive_area.c(657)	- DEBUG -	zu Stackholen wg. Abstand 210 155

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 391 -1126 P2: 236` `-1036`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 236 -1036
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1504 -161 P2:` `-1348 -249`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -1348 -249
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 253 -1121 P2: 107` `-1032`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 107 -1032
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -428 -570 P2:` `-276 -670`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -276 -670
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -91 -894 P2: -298` `-762`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -298 -762
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -99 -748 P2: 167` `-897` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -99 -748`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 167 -897
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 560 -1035 P2: 405` `-939`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 405 -939
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -479 -470 P2:` `-329 -570`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf -329 -570
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 995

`behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: 355 -1002 P2: 199` `-914`

    behaviour_drive_area.c(889)	- DEBUG -	Ausrichten auf 355 -1002
    behaviour_drive_area.c(672)	- DEBUG -	Abstaende voraus: L/R: 995 665

`behaviour_drive_area.c(684) - DEBUG - Weg versperrt zu Zwischenpunkt` `462 -1062, Endpunkt 355 -1002` `behaviour_drive_area.c(916) - DEBUG - Stackholen P1: -1288 -87 P2:` `-1558 53` `behaviour_drive_area.c(926) - DEBUG - Weg nicht frei, >> Pfadplanung` `<< zu -1288 -87`

    *** Abbruch ***

    Der verwendete Parcours war:

    <parcours>
    <line>*==============*</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#              #</line>
    <line>#     .1       #</line>
    <line>*==============*</line>
    </parcours>

`Zu Anfang habe ich einmal bot_turn(-30) aufgerufen, weil der Bot sonst` `dauernd an einer der Außenwände hängenbleibt.`

    Grüße,
    Timo

- Antworten:
  - AW: [ct-bot] Pfadplanung in area
    - From: Frank Menzel

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  - AW: [ct-bot] Pfadplanung in area
    - From: Frank Menzel
  - Re: [ct-bot] Pfadplanung in area
    - From: Timo Sandmann
  - RE: [ct-bot] Pfadplanung in area
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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