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### Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle

Absender: Achim Pankalla
Datum: Mi, 07.03.2007 23:10:43
In-reply-to: <45ED3B46.4030400@xxxxxx>
References: <BCF016D5ED5AC34FBB655D109519ABCF083EBE@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <45ED3B46.4030400@xxxxxx>

    hallo ct-bot'ler,

`vielleicht da einiges nicht ganz sauber rübergekommen und ich möchte` `hier nochmal licht in die sache bringen. ich war eine zeitlang nicht` `online als ich folgendes schrieb deshalb ist einiges auch schon erwähnt` `von anderen, trotzdem denke schaffe ich hiermit noch einige klarheiten` `(hoffentlich). stelle es zur diskussion vielleicht sehe ich ja auch` `einiges falsch...`

    1) das kalibrieren läuft nicht im framework / blockiert es.

`richtig ist. wenn das kalibrieren mit den define CALIBRATE_SENSORS` `aktiviert ist wird die kalibrierfunktion vor der endlosschleife` `aufgerufen. das framework ist dann inaktiv und wird erst nach dem` `verlassen des kalibriermenue aktiv. ist auch SENSOR_TABLE_AVAILABLE` `gesetzt kann man mit den aktivierten behaviours gleich die kalibrierung` `testen.`

    warum nicht so wie hr. benz das vorgeschlagen hat und die neue gui benutzen?

`weil kalibrieren folgendes heisst. das menue gibt abstände vor, die der` `bot zu einer wand einnehmen muss, dann drückt man die taste 2 und die` `routine bildet aus 50 (konfigurierbar) messungen einen mittelwert. ist` `man zufrieden, wird die taste 3 gedrückt und der bot auf die nächste` `position gesetzt. dh. der bot muss stillstehen, darf sich nicht` `irgendwie bewegen, die messung sollte durch keine andere aktion` `verfälschen werden. warum stört es dann, das man nicht in andere menues` `wechseln kann??? Im algemeinen braucht nur einmal und dann man nie` `wieder kalibrieren, ausser man verändert die hw des bot (oder löscht` `sich aus versehen seine daten oder vergisst sie abzuziehen ;-)).` `wie gesagt, war es eine nettes gimmick in verbindung mit meinen sim` `patch, das auch das kalibrieren im sim ging. sollte jemand einen` `schwanken der sensor(en) auch wieder in den sim einbauen, so wird sich` `sicher auch eine lösung dafür finden, wie man die timeout meldungen im` `sim weg bekommt (durch ändern der routinen im bot!). aktuell ist ein` `kalibrieren mit PC-define nicht möglich und wegen "ruhiger" sensoren` `auch unnötig. ausserdem will man ja auch den realen bot auf den` `simulator abbilden und nicht kalibrierwerte vom simulator auf den realen` `bor aufbringen...` `uebrings auch herr bents, sagte mir am anfang meiner arbeit an hr. jonas` `patch, das es wünschenswert wäre, wenn auch die sensoren im sim, wie im` `realen, schwanken. leider ist der anfang von mir im wettbewerbssim` `verloren gegangen. :-(`

`wenn das kalibrieren im sim nicht geht ist deswegen doch nicht das ganze` `verfahren unnötig!!! man möchte doch das der sim-bot genauso fährt wie` `der reale, nutzt man das kalibrieren auf seinen realen bot, um ruhige` `abstandswerte zu bekommen, so ist es doch sinnvoll dieses verhalten auch` `im simulator zu haben oder???? wer hat den bitte ein bot der genau 120mm` `meldet konstant und ohne wackler. durch die kalibrierung ist so etwas` `möglich!` `auch sollte man das nicht auf die abstands sensoren begrenzt sehen, auch` `andere sensoren kann man kalibrieren oder die motoren abgleichen für den` `geradeauslauf. so etwas sollte dann auch im sim zur verfügung stehen,` `über ein simulierte eeprom?! :-)`

    2) eeprom nutzung kompliziert / neu

`das problem liegt in der simulation des eeprom. ich bilde im moment die` `eeprom-fkt des winavr auf den gcc durch eigene fkt ab. da es ja in` `diesem keine gibt. da es dort im compiler keine zuweisungen von speicher` `gibt musste ich einen weg finden, wie ich sicherstellen kann, das die` `"variablen" die benutzt werden bei beiden compilern an der gleichen` `stelle liege. deshalb bin ich auf die lösung mit der eeprom_map.h` `verfallen. dadurch das der nutzer hier seine bereiche die er nutzen will` `eintragen muss, sind diese auf beiden compiler identisch. mehr noch,` `sollte mal ein verhalten, welches das eeprom nutzt, deaktiviert werden,` `könnte es sein das die variablen nicht generiert werden und dadurch eine` `verschiebung der adressen im eeprom entsteht. wird die fkt. wieder` `eingebunden sind ihre werte überschrieben. also müssten die variablen` `immer definiert werden und nicht mal ja und mal nein, der pc compiler` `muss solche definitionen kennen und adressen vergeben!`

    ich bin übrings füer jeden vorschlag offen...

`komplizierter finde ich die eeprom_map übrings nicht. eine eeprom` `variable mit uint16 _atribute_("eeprom") err15; zu programmieren musste` `ich auch erst nachschlagen....` `es ist moment noch jede menge frei im eeprom, also finde ich ;-) meine` `lösung nicht so schlecht oder...`

`abschliessend möchte ich darum bitte, den kode ein change zu geben, legt` `doch mal einen neuen workspace in eclipse an und probiert den patch aus.....`

    viel spass weiter mit den bot....
    achim pankalla

- Antworten:
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    - From: Timo Sandmann

- Referenzen:
  - [ct-bot] Kaibrierung
    - From: Carsten Giesen
  - [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Achim Pankalla

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