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### Re[2]: [ct-bot] Informationen zu den Abstandssensoren

Absender: Thorsten Thiele
Datum: Fr, 17.03.2006 11:46:30
In-reply-to: <441A8FA2.7030609@xxxxxxxxxxxx>
References: <9612803660.20060317112342@xxxxxxxxxxxxxxxxx> <441A8FA2.7030609@xxxxxxxxxxxx>

    Hallo Herr Koenig,

    > Hallo Herr Thiele,

    > noch zwei Erfahrungen/Fragen von mir:

    > * Kann es sein, dass selbstleuchtende Körper den Distanzsensor
    > verwirren? Im konkreten Fall habe ich versucht, eine angeschaltete
    > Tischlampe aus Mattglas anzupeilen.

    Gute Anregung - werde ich in das Untersuchungsprogramm mit aufnehmen.
    Erste Einschaetzung: problematisch ist wahrscheinlich weniger das
    Fremdlicht als mehr die Oberflaechentextur der Tischlampe. Der Sensor
    muss eine Chance haben, das von ihm selbst abgestrahlte IR-Licht in
    vernuenftiger Menge zurueckzubekommen. Die Mattglas-Lampe wird
    vermutlich einen grossen Teil dieses Lichtes entweder durchlassen oder
    streuen.

    > * Wie groß sind die Exemplarstreuungen der Sensoren? Ich hatte gerade
    > mit einem Bot zu tun, der 10 cm vor der Wand stehenbleiben sollte, aber
    > in die Wand hiniengerast ist, weil ab ca. 12 cm die Messwerte wieder
    > eine steigende Entfernung signalisierten.

    Darueber ist bisher noch nichts bekannt. Es waere aber sicher eine
    gute Idee, in der Software eine Kalibrierung der Sensoren (ermitteln
    des hoechtmoeglichen Ausgangswertes) aufzunehmen. Die Abnahme der
    Ausgangsspannung unterhalb einer minimalen Distanz ist im Datenblatt
    dargestellt, d.h. sie ist unabhaengig von Exemplarstreuungen immer
    gegeben und sollte daher beruecksichtigt werden. Statt der
    Kalibrierung waere es natuerlich auch moeglich, das "Umkippen" der
    Kennlinie waehrend einer Vorwaertsfahrt als Unterschreiten der
    minimalen Erkennungsdistanz auszuwerten (aehnlich wie bei
    Delta-U Akkuladegeraeten).

    Viele Gruesse

    Thorsten Thiele

    > Danke und Gruß,

    > Peter König

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