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### AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ onlineerstellten Karte

Absender: Frank Menzel
Datum: So, 18.02.2007 20:11:46
In-reply-to: <D21264FB-C9B9-44C0-BE4B-FCE3DDBB153E@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    endlich mal jemand, der mal reingeschaut hat und bin damit nicht der
    einzige mehr :-)
    Problem war beim realen bot nicht mal die Aktivierung des Verhaltens,
    selbst beim absoluten deaktiviert sein, ist er schon abgestürzt.
    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Sonntag, 18. Februar 2007 02:39
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/
    onlineerstellten Karte

    Am 09.02.2007 um 22:11 schrieb Frank Menzel:

    > Hallo allerseits,
    > ich habe ein Verhalten erstellt, welches nur auf der erstellten Karte
    > operiert. Dieses Verhalten läßt den bot zu einer bestimmten
    > Zielposition
    > innerhalb der Map gehen unter Umgehung der vorhandenen Hindernisse.
    > Zum
    > Startzeitpunkt des Verhaltens wird der Weg bis zum Ziel laut der
    > map und
    > der bisher bekannten Hindernisse geplant und die so gefundenen
    > Map-Punktkoordinaten, welche dynamisch im Speicher angelegt werden,
    > bis
    > zum Erreichen des Ziels angefahren.
    > ...

    Hallo,

    ich habe mir das gerade mal kurz angeschaut, wirklich sehr
    interessant das Verhalten! :-)
    Warum es auf dem realen Bot (noch) nicht läuft, kann ich so genau
    auch nicht sagen, dafür muss man sich wohl zunächst etwas
    ausführlicher mit dem Code befassen. Was mir nur bisher so auffiel:
    In behaviour_map_go_destination.c in Zeile 288 muss wohl das "&&
    node_nextdext==NULL" auskommentiert werden?
    Außerdem ist die ganze Geschichte mit zwei verketteten Listen sicher
    sehr speicherintensiv, auch das malloc() ist auf dem realen Bot nicht
    so ganz ohne, die einzeln angeforderten Speicherblöcke muss malloc
    intern alle irgendwie verwalten, das hat relativ viel Overhead. Ich
    könnte mir vorstellen, dass da einfach der Speicher zu knapp wird.
    Vielleicht könnte man aber geschickt bestimmte Teile auf eine MMC
    auslagern. Ich habe auch noch nicht so ganz durchschaut, ob und wenn
    ja, an welchen Stellen in der Liste gesucht wird, das könnte auf dem
    realen Bot dann ziemlich viel Zeit kosten, vielleicht macht es Sinn,
    die Daten in einer Baumstruktur abzulegen.
    Es wäre schon toll, wenn man das Verhalten auch auf dem realen Bot
    zum Laufen bekäme.

    Gruß Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ online erstellten Karte
    - From: Timo Sandmann

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