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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos Absender: Timo Sandmann Datum: Mo, 05.05.2008 17:37:09 In-reply-to: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew> References: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew>
    Hallo,
`also bei mir klappt das Verhalten nur dann, wenn die Dose sehr dicht` `neben dem Bot steht. Steht sie weiter weg, wird sie vom Bot zwar auch` `erkannt, wenn die Räder stillstehen, erkennt der Distanzsensor die` `Dose aber schon nicht mehr. Folglich schlägt dann das Abstandmessen` `mit measure_distance_behavour() fehl.` `Für mich sieht das so aus, als ob man das Objekt nur im` `"Vorbeidrehen" erkennen kann. Hier ist aber die Abstandsmessung sehr` `ungenau, weil bei der Distanzsensorauswertung immer der Durchschnitt` `der letzten vier Messwerte gebildet wird.`
`Irgendwie ist die Durchschnittsbildung bei der Distanzsensorauswertung` `nicht so optimal, wenn sich der Bot dreht und plötzlich ein Objekt` `auftaucht, fließen die letzten drei Messwerte (z.B. "unendlich") immer` `noch mit in die Messung ein, obwohl es ja eigentlich einen Sprung` `geben sollte. Zumindest beim Drehen des Bots.`
    Vielleicht sollten wir das Verfahren mal überdenken?

    Gruß Timo

    Am 16.04.2008 um 13:04 schrieb Frank Menzel:
>     Hallo,
>     anbei mal eine Catch_Pillar-Version, welche im Endeffekt das
>     goto_pos-Verhalten zum Einfangen verwendet.
>     Hierfür gibt es ein paar neue Routinen, welche z.B. die Koordinate des
>     gesehenen Objektes ermitteln je nach Sensorentfernung und eine kleine
>     Erweiterung für bot_turn, um dieses abzubrechen.
>     Folgende Logik wird verwendet.
> `-Bot_turn wird wird in 4 Schritten a 90 Grad aufgerufen (bei sofort` `360`
>     Grad dreht er zu schnell und Objekt wird nicht erkannt)
>     -Bot_turn wird abgebrochen falls Objekt gesehen wird (Abbruchfunktion)
>     -Measure-Verhalten bestimmt genauen Abstand
>     -Koordinate xy wird berechnet je nach Abstand
> `-hat linker Sensor zuerst Objekt erkannt, wird etwas weiter gedreht` `bis`
>     rechts ebenfalls Objekt erkennt
>     -Mittelwert beider Koordinaten wird mit goto_pos angefahren

>     Das wars… Bei mir klappt die Sache recht gut.
>     Das alte catch Pillar ist codemaessig noch drin und wird per define
>     aktiviert. Ebenfalls wird das alte zugeschaltet bei nicht aktiviertem
>     goto_pos-Verhalten (geht auch nur bei aktivierter Motorsteuerung) mit
>     entsprechender Warning.

>     Gruß, Frank Menzel
> `<` `catch_pill_with_gotopos` `.txt>_______________________________________________`
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>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
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