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## c't-Bot und c't-Sim

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### [ct-bot] Re: map_way_free..

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 30.04.2009 15:08:34
In-reply-to: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7124@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7124@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi Frank,

    Am 30.04.2009 um 11:06 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hallo Timo,

> `mir ist bei meinen Versuchen mit dem Verhalten drive_area und dem` `testparcours2 aufgefallen, dass der Bot in der unteren rechten Ecke` `(siehe Bilder) oft hängenbleibt, weil die Routine map_way_free Frei` `meldet, der Bot aber trotzdem hängenbleibt.`

> `Mit den Visualisierungsschaltern ist der Bereich zum Zielpunkt auch` `Frei (grün).`

> `Kann es sein, dass die Berechnung für den Anfahrbereich nicht den` `Gesamtumfang berücksichtigt bzw. einen zu kleinen Durchmesser?`

    spontan fallen mir zwei Möglichkeiten ein:

`1.) Die Map rechnet in einer anderen Auflösung, also kann es` `Abrundungsfehler geben. Da könnte man aber einfach den nächst größeren` `Radius prüfen.` `2.) Die eigene Positionsberechnung des Bots ist nicht 100%ig exakt, es` `kann gut sein, dass der Bot in Wirklichkeit ein paar mm oder auch cm` `neben seiner selbst berechneten Position steht und daher die Map nicht` `ganz passend auswertet. Hattest du den Maussensor an oder aus? Mit dem` `sollte die Position im Sim ziemlich genau stimmen, was allerdings kaum` `der Realität entspricht.` `Grundsätzlich kommt man in der Praxis wohl um einen zusätzlichen` `Toleranzbereich nicht herum. Trotzdem sollte der exakte Fall in der` `Simulation aber natürlich erstmal auch wie gewünscht / erwartet` `funktionieren.`

    Grüße,
    Timo

> `Hier mal die Screenshots zu den Zeitpunkten, wo der Bot` `hängenbleibt mit der map_way_free-Visualisierung laut Map.`

>     Mit Schalter DEBUG_GET_RATIO in map.c:

>      <image001.png>

>     Bzw. mit Schalter DEBUG_GET_RATIO_VERBOSE:

>      <image002.png>

>     Mail mal direkt zu Dir, da Mailinglist ja Bilder unterdrückt…

>     Gruß, Frank

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