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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map Absender: Frank Menzel Datum: Mi, 02.05.2007 21:26:07 In-reply-to: <4638B96E.4020207@xxxxxxxx>
    Hallo Herr Benz,
    in meiner Entwicklungszeit der Verhalten hat es mich immer viel Zeit und
    Nerven gekostet, damit den immer währenden CVS-Updates zu folgen und
    alle Teile wieder zusammensuchen zu müssen. Da hatte ich auch in der
    map.c/ h was drin, was wie unten geschrieben, auch dort reingehört. Aber
    wenn alles an zentraler Stelle ist, dann einfach bloß Dateien kopieren
    und noch 2 andere Stellen anpassen und schon tut's wieder. Aber die
    Frage ist ja, wenn diese Routinen in der map drin sind aber nur von
    meinem Verhalten genutzt werden, ob sie da wirklcih reingehören und
    nicht wertvollen Speicherplatz schlucken. Da hätte ich auch noch die
    Winkelberechnungs-Routine zum Drehen als Vorschlag, welche ich aus der
    bot_gotoxy verwende und eigentlich auch allgemeingültig ist.
    Clear_map ist eigentlich eine Spezialfunktion, welche meine gesetzten
    Hinderniswahrscheinlichkeiten wieder löscht und die ganzen
    Freiwahrscheinlichkeiten auf gleichen Level 0 bringt. Da könnte man sich
    generell überlegen, per Define  die Freiaktualisierung abzuschalten und
    nur die Bot-Standfläche zu aktualisieren. Das Problem habe ich ja durch
    die Begrenzung der maximalen Freiwahrscheinlichkeit umgangen.
    bot_set_border_in_map_behaviour ist das Verhalten zur Locherkennung und
    eintragen in die Map mit kurzem Rückwärtsfahren via bot_drive_distance.
    Wie in den Kommentaren im Code dazu auch geschrieben, könnte dieses auch
    zum generellen allgemeingültigen Verhalten erklärt werden. Hatte ich
    auch schon mal im on_the_fly drin... bot_check_hang_on_behaviour könnte
    man fast genauso verallgemeinern. Get_dist wird bei mir nur zum
    Berechnen des anziehenden Potenzials benutzt. Wenn's denn allgemein
    sinnvoll ist... map_in_dest aber wohl eher nicht, zumindest fällt mir da
    keine weitere sinnvolle Verwendung ein, ob sich ein Punkt innerhalb
    eines bestimmten Umkreises befindet.
    Ach so, get map_pos_dist laut Kommentar schon beschrieben:
    /*! Routine ermittelt ab Hoehe xp yp in Blickrichtung dist mm voraus die
    Mapkoordinaten XY; verwendet
     *  zur Map-Lochmarkierung in Hoehe Abgrundsensoren; kann aber
    allgemeingueltig verwendet werden um
     *  Mapkoordinaten zu erhalten in einem bestimmten Abstand voraus
     * @param xp yp Koord vom Mittelpunkt des bots verschoben
     * @param h Blickrichtung
     * @param X Y berechnete Mapkoordinate im Abstand dist ab Hoehe
    Abstandssensoren
     * @param dist Abstand voraus in mm
     */
    Gruß, Frank Menzel

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
    Benjamin Benz
    Gesendet: Mittwoch, 2. Mai 2007 18:17
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Betreff: Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map

    Hi,

    noch ein paar Anmerkungen, die mir entgangen sind:

    * Ich denke Funktionen wie value_in_circle() gehören nach map.c/map.h.
    Die sind allgemein gültig
    * was tut get_mappos_dist() und gehört die nicht auch eher in
    map.c/map.h?
    * Die Routinen update_map_sensor_hole() und update_map_hole() gehört
    doch wohl auch eher zum Map-Verhalten und sollte auch dort permanent
    verwendet werden ==> bot_scan_onthefly_behaviour()), oder?
    * clear_map() gehört die nicht auch eher in map.c/map.h?
    * was genau tut bot_set_border_in_map_behaviour() und soltle das nicht
    eher in das bot_scan_onthefly_behaviour() mit rein?
    * sollte man bot_check_hang_on_behaviour() nicht auch verallgemeinern?
    * sollte man get_dist() nicht auch verallgemeinern?
    * sollte man map_in_dest nicht auch verallgemeinern?

    So, das hört sich erstmal nach viel gemecker an, aber es ist das
    Gegenteil. Ich denke, dass da eine ganze Reihe von Funktionen drin ist,
    die man unbedingt allen Code-teilen zugänglich machen sollte. Außerdem
    würde das die Datei behaviour_map_go_destination.c deutlich
    übersichtlicher machen und den Code Wartungsfreundlicher halten.

    MfG Benjamin Benz

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
    Redaktion c't
    eMail: bbe@xxxxxxxx
    WWW  : http://www.heise.de

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    Registergericht: Amtsgericht Hannover HRA 26709

    Persönlich haftende Gesellschafterin:
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    ct-bot-entwickler Mailingliste
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