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## c't-Bot und c't-Sim

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### AW: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 09.01.2009 14:07:51
In-reply-to: <0D5F94D0-C8D7-4C92-B005-C8E41ADD2C2C@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo Timo,
    zu dem Punkt mit dem Maussensor: Kann ich nicht nachvollziehen. Habe
    jetzt den Maussensor ausgeschaltet und funktioniert prima im Sim wie
    vorher.

    Zu "Wo ist denn das Problem mit Version 2? Ob Abbruch vom Verhalten
    selbst
    oder über Cancel sollte doch eigentlich egal sein."
    Der jetzige Linienfolger hat 2 Probleme:
    1.) ist nur der rechte Liniensensor auf der Linie (linker also links
    daneben), dreht er sich nach links und nimmt dabei die entgegengesetzte
    Richtung ein bis der rechte greift.

    2.) ähnlich zu 1. ist es hier: wenn beide Liniensensoren auf der Linie
    sind und ungünstigerweise der linke auch wirklich ganz links am Rand
    (meine Linie ist 2,4cm breit), dann dreht er rechts. Doch bei dieser
    Konstellation bleiben beide auf der Linie und nimmt hier auch die
    entgegengesetzte Richtung ein.

    Das Einnehmen der entgegengesetzten Richtung ist bei meinem neuen
    Verhalten besonders kritisch weil ja der Linienfolger an der Kreuzung
    abgebrochen wird und vom Verhalten selbst wieder auf die Linie in dem
    gewünschten Abzweig gebracht werden  muss. Da sollte ein Linienfolger
    auch richtig greifen und in die gewünschte Richtung losfahren, wenn es
    die Konstellationen oben sind...

    Mein Linienfolger geht auch los, wenn beide Sensoren über der Linie
    sind. Ebenfalls auch wenn nur der Rechte drauf ist. Aber ist wohl für
    den echten Bot auch noch verbesserungswürdig, da habe ich zumindest auch
    gerade einen Fehler erkannt. An der Lösung muss ich noch arbeiten. Oder
    Du findest ja die geniale Lösung für den aktuellen Linienfolger :-) Mein
    neuer sollte eigentlich auch mit spitzen Winkeln zurechtkommen, ist aber
    wohl der eben genannte gleiche Fehler weshalb es nicht geht.

    Gruß, Frank

    -----Ursprüngliche Nachricht-----
    Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
    Sandmann
    Gesendet: Freitag, 9. Januar 2009 02:21
    An: Entwicklung rund um den c't-bot
    Cc: Frank Menzel
    Betreff: Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

    Hi Frank,

    Am 08.01.2009 um 22:04 schrieb Frank Menzel:
    > Hi Timo,
    > habe jetzt den Linienfolger rausgezogen und die vorhandenen Versionen
    > dazu mit Nummern versehen (analog catch_pillar).

    das ist eine gute Idee :-)

    > Die Version ist
    > abfragbar und es kommt eine Warnung, wenn für dieses Verhalten nicht
    > der
    > jetzige mit Nummer 3 verwendet wird. Andere können ebenfalls (mit
    > Warnung) benutzt werden, die dann vom Cancelverhalten an Kreuzungen
    > abgebrochen werden. Aber bei meinen Versuchen klappt es nur sehr gut
    > mit
    > dem neuen Linienfolger.

    Wo ist denn das Problem mit Version 2? Ob Abbruch vom Verhalten selbst
    oder über Cancel sollte doch eigentlich egal sein.

    > Das mit dem grünen Startfeld habe ich auch gelöst. Dieses wird erst
    > ausgewertet ab der 1. Kreuzung.
    > Vielleicht schaffe ich es auch noch, eine Drehumkehr am Ende einer
    > Linie
    > auch ohne das Grüne Umkehrfeld zu erkennen. Dies dann aber später...
    > Erst mal soweit, Patch im Anhang.

    Mit Maussensor an funktioniert das im Sim jetzt gut, wenn der
    Maussensor aber aus ist, klappt an den Kreuzungen gar nichts mehr.
    Kleines Video dazu im Anhang an die Mail. Ich verstehe allerdings
    nicht, wieso das einen Unterschied macht bei der Kreuzungserkennung :-/

    Mit der neuen Version 3 des Linienfolgers habe ich auch ein Problem:
    Damit funktioniert es nicht mehr bei spitzen Winkeln im Linienkurs. Da
    dreht der Bot dann um. Schalte ich auf Version 2, funktioniert es am
    selben Linien-Parcours auch mit den spitzen Winkeln wieder. Ist da mit
    Version 3 ein Bug hineingekommen, oder was macht da bei den spitzen
    Winkeln jetzt Probleme?

    Grüße,
    Timo

    _______________________________________________
    ct-bot-entwickler Mailingliste
    ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

- Referenzen:
  - Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...
    - From: Timo Sandmann

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