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### Re: AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuer Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 27.08.2008 21:14:55
In-reply-to: <000001c90875$d5e04390$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c90875$d5e04390$0200a8c0@mexpnew>

    Hallo noch mal ;),

    Am 27.08.2008 um 20:50 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     habe jetzt auf dem echten doch testen können, wobei mir noch einiges
>     aufgefallen ist:
>     Während der Geradeausfahrt hält er einfach an, weil wohl so viele
>     Mapdaten zu aktualisieren sind und nicht hinterherkommt (nehme ich
>     jedenfalls an). Und wenn er dann weiterfährt, fährt er nicht geradeaus
>     sondern schräg. Er hält damit jedenfalls beim Geradeausfahren bis zu

> `einem Hindernis nicht seine Spur obwohl die Motorregelung ein ist.` `Somit`

>     ist die eigentliche Geradeausfahrt schon eckig und kurvig. Bringt hier
>     die Map die Regelung durcheinander ?

`nein das kann eigentlich nicht sein, die Regelung kommt trotzdem dran.` `Aber was genau der Bot da macht, ist mir auch nicht ganz klar (siehe` `andere Mail). So oder so ist die Lösung mit dem Timer und 700 ms` `warten nicht so gut, von daher muss das wohl eh anders gelöst werden` `(--> andere Mail).`

>     Dann ist hier auch manchmal, wie auch im sim, zu beobachten, dass er
>     sich plötzlich ein- bis mehrmals im Kreis dreht, um erst dann seinen
>     Zielpunkt anzusteuern. Ist da noch möglicherweise ein bug in
>     bot_goto_pos ?

`Kam mir eben auch schon so vor, es ließ sich dann aber nicht` `rekonstruieren. Sah so aus, als ob es da bei irgendeiner` `Rechenfunktionen einen Überlauf gibt. Er fährt zwar trotzdem zum` `korrekten Ziel, aber halt etwas sehr umständlich... Interessanterweise` `ist das nie passiert, wenn ich TR im Sim auf 1 gestellt habe. Ich sehe` `allerdings keinen Zusammenhang so :-/`

>     Dann geht ja jetzt das Löschen der Map wahnsinnig schnell, wo es noch

> `vor kurzem ewig gedauert hat. Ein Knopfdruck, kurzes grünes` `Aufleuchten`

>     und schon fertig. Ist dies wirklich so (wenn ja Lob !)?

`Dann scheint die Map-Datei auf deiner MMC fragmentiert zu sein (dann` `macht der Code jetzt nämlich nix mehr, zur Sicherheit). Wenn du das` `Mini-FAT-Display anschaltest, sollte es dort einen Fehler ausgeben.` `Das Löschen der Map dauert bei mir ca. 8 Sekunden. Es muss auf jeden` `Fall mal die rote LED angehen. Falls nicht, Mini-FAT-Display oder LOG` `anschalten, um den Fehler ausgeben zu lassen.` `Das Fragementierungsproblem bei Mini-FAT ist in Ticket #172` `beschrieben, Lösungsidee habe ich schon, die Realisierung kann aber` `noch ein bisschen dauern.`

`Gruß Timo` ``

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    - From: Timo Sandmann
  - [ct-bot] Map-Löschproblem...
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - AW: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuer Verhalten
    - From: Frank Menzel

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