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### Re: [ct-bot] Neue Codeversionen

Absender: peter könig
Datum: Sa, 18.03.2006 17:10:39
In-reply-to: <441AE65F.1090301@xxxxxxxx>
References: <441AE254.5050702@xxxxxxxxxxxx> <op.s6kf0ypgl9h8wq@localhost> <441AE65F.1090301@xxxxxxxx>

    Benjamin Benz wrote:

>     Ich würde eher sagen: Was muss der c't-Sim noch lernen, damit er das
>     reale Verhalten so weit abbildet, dass man mit ihm das sinnvoll testen
>     kann, was man möchte. Für viele Entwicklungen ist es auch ganz hilfreich
>     erst einmal ein wenig zu abstrahieren. Dann kann man sich erstmal auf
>     den Algorithmus konzentrieren. Wenn der steht kann man nach und nach
>     Störquellen einbauen, oder ihn im realen Bot testen.

>     Viele Details, Kennlininen, Störquellen, etc. lassen sich ohne weiteres
>     und mit minimalem Aufwand in den c't-Sim einbauen. Vielleicht ist es an
>     der Zeit hier mal zu diskutieren, welche wichtig wären. Und wie wir sie
>     in den c't-Sim hineinbekommen.

`Zu ergänzen ist noch, dass sich der c't-Sim wie auch der c't-Bot als` `Mitmach-Projekt und 'work in progress' versteht. Wir haben uns bewusst` `dafür entschieden, die Simulationsumgebung für den Roboter schrittweise` `selbst auf- und auszubauen und diesen Fortschritt jeweils mit Artikeln` `in der c't zu begleiten, damit Leser nicht nur Einblicke in die Struktur` `bekommen können, sondern den Simulator auch nach ihren eigenen` `Bedürfnissen anpassen und erweitern können. Der Nachteil dieses` `Vorgehens besteht zugegebenermaßen darin, dass der c't-Sim noch lange` `nicht perfekt ist und alle Aspekte einer echten Bot-Ungebung in` `wünschenswerter Detaillierung modelliert.`

`"Annähernd reales Verhalten" kann der Simulator durchaus produzieren.` `Die Abweichung von der Realität ist allerdings -- je nach Programmierung` `-- von den verwendeten Sensordaten abhängig. Das vereinfachte` `Lichtmodell des c't-Sim sieht derzeit weder Streulicht noch Refektionen` `durch Objekte vor -- hier sind größere Differenzen zur Wirklichkeit zu` `erwarten als bei den Distanzsensoren, bei denen die Vereinfachung des` `c't-Sim im wesentlichen darin besteht, immer exakte Werte zu liefern,` `was in der Realität nicht zwingend so ist.`

`Dass der Simulator keine 100%en Voraussagen über das Verhalten des` `echten Bot zuläßt, liegt übrigens in der Natur einer Simulation, die` `immer Vereinfachungen vornehmen muss (schon aus Ressourcengründen). Ganz` `davon abgesehen ist die Ähnlichkeit des Verhaltens zwischen realem und` `simulierten Bot direkt abhängig von der Ähnlichkeit zwischen realer und` `simulierer Umgebung -- Abhilfe würde hier nur eine exakt standardisierte` `Roboterwelt mit definierten Wandreflektionsfaktoren etc. schaffen.`

`Wie gesagt -- gerade in den eigenen Experimenten und Verfeinerungen` `liegt der Reiz des Mitmach-Projekts c't-Bot. Ich möchte deshalb hier` `noch einmal den Aufruf von Herrn Benz bekräftigen, über diese Liste oder` `auch im Forum zu diskutieren, welche Verfeinerungen am Simulator` `dringend oder wünschenswert sind, damit wir uns zeitnah um die Umsetzung` `kümmern können.`

    Viele Grüße,

    Peter König

- Referenzen:
  - [ct-bot] Neue Codeversionen
    - From: Peter König
  - Re: [ct-bot] Neue Codeversionen
    - From: Manolis John
  - Re: [ct-bot] Neue Codeversionen
    - From: Benjamin Benz

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