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### Re: [ct-bot] ->Klappe

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 26.01.2009 14:12:24
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA04D8342FA1@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <119623A1-0F08-4A03-B0BA-50C426E3DB07@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA04D8342FA1@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi Frank,

    Am 26.01.2009 um 10:53 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hi Timo,
>     ja der Code war frisch geholt und jederzeit nachvollziehbar.

    welche WinAVR-Version benutzt du?

> `Scheinbar wird diese Routine beim Bot-Neustart immer aufgerufen und` `normalerweise dann mit return gleich wieder beendet. Durch` `auskommentieren aber eben nicht->Endlosschleife.`

    Das glaube ich eher nicht.

> `Verstehe ich aber auch nicht so ganz, zumal ich nirgends einen` `solchen Aufruf finden konnte... Versuche ich heute Abend noch einmal` `mit frischem Ausschecken...`

>     Mit dem Ticken meinte ich das Servo-Geräusch.

`Wenn du das Problem dann immer noch hast, schick mir bitte noch mal` `die ct-Bot.elf mit den auskommentierten Zeilen, wo dann auf dem Bot` `gar nichts mehr geht.`

> `Bei Catch-Pillar wird standardmäßig die Version 3 benutzt und habe` `ich nicht verändert. Hier heißt es:`

>     case GO_TO_POINT:
>                    bot_goto_pos(data, obj_pos.x, obj_pos.y, 999);

> `bot_cancel_behaviour(data, bot_goto_pos_behaviour,` `goto_pos_cancel);`

>                    catch_pillar_state = END;
>                    break;

>                    /* Ende */
>            default:
>                    deactivateBehaviour(bot_cancel_behaviour_behaviour);
>                    if (sensTrans == 1) {

> `// Klappe schliessen falls Objekt eingefangen` `wurde`

>                            bot_servo(data, SERVO1, DOOR_CLOSE);
>                    }

> `exit_behaviour(data, sensTrans); // == SUBSUCCESS,` `falls Objekt eingefangen`

>                    break;
>            }

> `Das endlose Klappe schliessen wird aufgerufen, solange das Objekt` `als eingefangen erkannt wird!? Das deckt sich mit meiner` `Beobachtung...`

`Eigentlich wird es nur maximal einmal aufgerufen, weil danach` `exit_behaviour() kommt. Ich sehe da im Code auch keinen Grund für ein` `Problem. Außerdem klappt es auf meinem Bot immer und ob die Klappe nun` `so oder so eingebaut ist, das ändert ja nichts am Codeablauf. Sehr` `merkwürdig das Ganze :-/`

    Gruß,
    Timo

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    - From: Timo Sandmann
  - RE: [ct-bot] ->Klappe
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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