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| c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten ## c't-Bot und c't-Sim [Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)] [Nach Datum][Nach Thread] ### [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen Absender: Lukas Jelonek Datum: Do, 09.03.2006 11:31:22
    Hallo allerseits,
`mir ist aufgefallen, dass die Motoren beim Wechsel von` `Geschwindigkeit >0 auf 0 unterschiedlich reagieren.` `Das rechte Rad stoppt und dreht noch ein klein wenig Rückwärts und` `das linke Rad rollt aus.` `Dabei sollten bei einem STOP ja beide Räder stehen bleiben (oder doch` `ausrollen?).`
`Dieses unterschiedliche Verhalten liegt in der "mcu/motor-low.c" in` `der Funktion bot_motor(). Hier wird` `jeweils abgefragt, ob die Geschwindigkeit < 0 ist, aber da die` `Motoren invertiert sind reagieren diese` `unterschiedlich. Der rechte Motor dreht bei 0 Rückwärts(?) und der` `linke Motor dreht bei 0 Vorwärts(?).`
`Um für beide Motoren gleiches Verhalten zu erreichen muss man die 0` `eindeutig einer Richtung` `zuordnen. Wenn wir nun wollen, dass der Motor ruckartig` `stehenbleibt, dann funktioniert der` `angehängte Patch, der die 0 einfach zum Rückwärtsfahren vom rechten` `Motor zuordnet (siehe Patch).` `Wenn der Motor ausrollen soll, dann müssen wir die 0 einfach nur dem` `linken zuordnen.`
    mfg Lukas Jelonek

    Index: motor-low.c
    ===================================================================
    RCS file: /ctbot/ct-Bot/mcu/motor-low.c,v
    retrieving revision 1.4
    diff -u -r1.4 motor-low.c
    --- motor-low.c	27 Feb 2006 14:59:30 -0000	1.4
    +++ motor-low.c	9 Mar 2006 11:43:16 -0000
    @@ -77,7 +77,7 @@
    	else
    		BOT_DIR_L_PORT &= ~BOT_DIR_L_PIN;
`- if (right < 0 ) // Einer der Motoren ist invertiert, da er ja in` `die andere Richtung schaut` `+ if (right <= 0 ) // Einer der Motoren ist invertiert, da er ja in` `die andere Richtung schaut`
    		BOT_DIR_R_PORT |= BOT_DIR_R_PIN;
    	else
    		BOT_DIR_R_PORT &= ~BOT_DIR_R_PIN;
Antworten: Re: [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen From: Benjamin Benz Voriger (Datum): [ct-bot] Maussensor, Benjamin Benz Nächster (Datum): [ct-bot] Fotorealistisches LCDisplay, Stefan Geuken Voriger (Thread): RE: [ct-bot] Maussensor, Timo Sandmann Nächster (Thread): Re: [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen, Benjamin Benz Indizes: Datum Thread |

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