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    > Von: Benjamin Benz <bbe@xxxxxxxx>
    > Nun, ich persönlich würde in der Tat eine Lösung bevorzugen, die die
    > echten Kennlinien berückischtigt, wollte aber mal hören, wie das
    > sonstige Feedback so ist.

    Da die Distanzsensoren zumindest bei mir leicht unterschiedliche Werte
    liefern, sollte die Linearisierung/Normierung individuell für beide Sensoren
    durchgeführt werden. Abweichend von der bisherigen Hyperbel-Lösung überlege
    ich derzeit, ob eine im EEPROM abgelegte Tabelle nicht sinnvoller und
    genauer wäre. Ich versuche gerade folgendes:

    Nach dem Start des Roboters gelangt der Roboter (einmalig) in eine
    Kalibrierungsroutine. Der User wird aufgefordert, den Bot in eine bestimmte
    Distanz zu stellen und dann mit der FB zu bestätigen. Dann werden 100
    Meßwerte pro Sensor genommen, gemittelt und in der EEPROM-Tabelle abgelegt
    (i=Sensorwert, x(i)=eingestellte Distanz). Dann wird der User aufgefordert,
    eine Distanz +5cm zu stellen und das Spiel beginnt von vorn. Wenn man den
    Bereich 10 bis 80 cm durchlaufen hat, hat man in der Tabelle zunächst nur
    Stützpunkte gespeichert: z.B.: Sensorwert 53 enstricht der Distanz 30cm,
    Sensorwert 77 enstpricht der Distanz 35cm usw. Im späteren Betrieb können
    die Sensoren aber auch Zwischenwerte liefern, die bisher in der Tabelle noch
    nicht eingetragen sind. Daher muß noch eine Interpolation stattfinden, so
    dass dann für alle möglichen Messwerte ein Distanzwert in "cm" bereitstehen.

    Wenn man das so durchführt, kann man später mit Ponyprog die Tabelle auf
    Festplatte sichern, und auch je nach Boden/Wandstruktur unterschiedliche
    Tabellen anlegen.

    --
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