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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 13:14:31
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    Am 10.09.2008 um 07:37 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hi,

> `ich hatte die Idee, einen vorher erforschten Parcour als Karte` `abspeichern zu können, welche aber nur die Hindernisse beeinhalten` `soll. Also weder die eigene Spur noch die Sichtstrahlen.`

`ja, eine Funktion, die alle positiven Werte aus der Karte löscht,` `sollte kein Problem sein.`

> `Eine solche Karte könnte man dann einfach wieder einladen (via` `Remotecall), bevor man z.B. drive_area startet. DieWände wären dann` `alle zum Startzeitpunkt des Verhaltens bekannt.` `Nach den jetzigen Routinen geht dies leider nicht ohne weiteres. Die` `bot bot erzeugte Karte kann zwar eingelesen werden aber dann nur` `umgewandelt und gespeichert werden als PGM-Datei. Wie wäre es mit` `dem umgedrehten Weg ?`

    Aus einer PGM-Datei eine Map erstellen?

`Sinnvoll wäre erstmal eine Funktion, die eine Map aus dem PC-RAM in` `eine Datei schreibt, die der Bot lesen kann (MiniFAT). Das ist` `ziemlich einfach, weil man lediglich den RAM-Inhalt in eine Datei` `schreiben muss und den Header dazu packen.` `Sehr cool wäre es, wenn der Sim aus einer Parcours-Datei eine Map mit` `den entsprechenden Hindernissen erstellen könnte. Das ist aber wohl` `ein bisschen aufwändiger, weil der Sim den Map-Code nicht besitzt.` `Alternativ könnte auch der PC-Code eine Parcours-Datei einlesen, dann` `muss man aber das XML in C parsen (Libs?).`

`Was ich sowieso vor habe ist, dass der Bot nicht nur (MiniFAT) Dateien` `von der MMC lesen kann, sondern auch selbst welche anlegen, löschen,` `kopieren usw. Dann ist es z.B. möglich von einer Rohkarte (nur im` `Voraus bekannte Hindernisse der Umgebung) eine Arbeitskopie zu` `erstellen, die der Map-Code verwendet. So kann man auch jederzeit` `wieder zur Ausgangskarte zurückkehren. Es gibt natürlich noch viele` `weitere Anwendungsmöglichkeiten. Außerdem soll es möglich sein, jede` `Dateioperation auch remote (per LAN / WLAN oder USB) ausführen zu` `können (--> so was wie NFS).` `Damit sollten die angesprochenen Map-Funktionen dann alle möglich` `sein. Der Code ist aber noch nicht ganz fertig.`

`Voraussetzung für vorgegebene Karten ist aber, dass sich der Bot in` `der Welt lokalisieren kann, also seine globale Position in der Welt` `kennt und seine Lokale danach korrigieren kann, sonst macht das Ganze` `wenig Sinn. Dass der Bot seine globale Position nur anhand der Karte` `findet, ist für den Anfang glaube ich zu kompliziert.` `Vielleicht sollten wir daher zunächst erstmal das` `Lokalisierungsproblem angehen.`

    Grüße,
    Timo

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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