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### [ct-bot] bot_follow_line-Endebedingung ?

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 24.09.2007 13:41:40
In-reply-to: <ACEDA29F-5156-47D8-9AAB-E0C84BC8C546@xxxxxxxxxxxxxxx>

     Hallo Timo,
    der jetzige Linienfolger ist ja nun als Endlosverhalten konzipiert, d.h. wird er nicht via Notaus angehalten, läuft er ewig. Auch wenn er auf keiner Linie steht, dreht er sich endlos.

    Und da wäre wieder meine Frage nach der Abbruchbedingung. Einerseits müßte das Verhalten beendet werden, eben wenn er sich rundum gedreht und festgestellt hat, daß keine Linie da ist.
    Andererseits müßte es die Möglichkeit geben, daß ein aufrufendes Verhalten eine Abbruchbedingung einem anderen Verhalten mitgeben kann, die z.B. der Linienfolger am Ende der Linie (kein Liniensensor mehr auf der Linie) checkt. Ist diese erfüllt, kehrt er zurück. Sonst macht er weiter, in diesem Fall dreht er ja auf der Linie um und geht zuück.

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Sunday, September 23, 2007 8:12 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] bot_follow_line- geht prima !

    Hallo Frank,

    Am 23.09.2007 um 18:50 schrieb Frank Menzel:
    > bin ja echt begeistert ! Der neue Linienfolger funktioniert ja
    > wunderbar und kann nun sogar am Ende einer Linie kommen umdrehen und
    > diese wieder zurück laufen ! Prima !

    das freut mich :-)

    > Was war denn eigentlich das vorherige Problem mit der Motorsteuerung,
    > die den Bot immer aus der Bahn geworfen hatte ?

    Also ich vermute folgendes: Der alte Linienverfolger hat mit den Abgrundsensoren versucht, besonders scharfe Kurven im Voraus zu erkennen und dann nach einer Drehung mit drive_distance(3 cm) dort hin zu fahren. Außerdem ist er immer auf der Mitte der Linie gefahren, wodurch ein Abkommen von der Linie erst etwas später erkannt wurde als jetzt, wo er auf einer Linienkante fährt.
    Mit Motorregelung steuern wir die Motoren anders an, wodurch weniger Strom durch die Motorspulen fließt, dadurch reagieren die zwar nicht mehr ganz so schnell, werden aber auch nicht mehr stärker belastet als empfohlen (also kleinerer Verschleiß). drive_distance
    (sehr_kurze_strecke) ist dadurch nicht ganz so exakt, sondern fährt etwas weiter als ca. 3 cm (drive_distance überprüft das ja nicht), der Linienfolger erwartete aber genau 3 cm. Hinzu kam die trägere Reaktion, weil der Bot auf der (unscharfen) Linienmitte fuhr.

    Gruß Timo
    _______________________________________________
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  - Re: [ct-bot] bot_follow_line-Endebedingung ?
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] bot_follow_line- geht prima !
    - From: Timo Sandmann

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