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### Re: [ct-bot] erweiterter Linienfolger & Video

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 27.02.2009 01:19:44
In-reply-to: <000001c99819$ddfe6190$0200a8c0@mexpnew>
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    Hallo,

    Am 26.02.2009 um 14:55 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,

> `habe das Verhalten jetzt in eine extra Datei gebracht und im Sim` `auch Linienunterbrechungen ermöglicht. Anbei die Patche für den sim` `und den bot sowie der Testparcour für das Verhalten.`

    super, ist jetzt auch im SVN.

> `Habe den Start des Verhaltens auf Taste 5 gelegt mit Vorrang` `zusolve_maze und dem normalen Linienfolger..`

`Ich habe es auf Taste 4 umgelegt, Taste 5 sollte immer` `bot_solve_maze() vorbehalten bleiben, weil sonst die Autostart-` `Funktion des Sim nicht funktioniert.`

> `Leider habe ich noch kein Prog unter Windows gefunden, womit ich` `die Fahrt aufzeichnen kann, sieht nämlich ganz nett aus. Camtasia` `geht bei mir nicht.`

    Ich habe aber mal ein kleines Video gemacht:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/follow_line_enh.mov?format=raw

`Die Hindernisumfahrung funktioniert allerdings nur sehr selten wie` `dort zu sehen ist (nennen wir es mal mittelmäßig...). In neun von zehn` `Fällen entfernt sich der Bot leider immer weiter vom Hindernis anstatt` `drum herum zu fahren.`

`Schaut man sich die Map an, die während der Verhaltensausführung` `erstellt wird, sieht man, wie schnell hierbei die Positionsgenauigkeit` `durch die Radencoder an ihre Grenzen gelangt. Nach einer "Runde" sieht` `die Karte so aus:`

    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/follow_line_enh.png
    Der Endpunkt müsste eigentlich deckungsgleich mit dem Startpunkt sein.

    Nach zwei Runden sieht die Karte dann wie folgt aus:
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/follow_line_enh_2.png

    Grüße,
    Timo

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    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

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- Antworten:
  - AW: [ct-bot] erweiterter Linienfolger & Video
    - From: Frank Menzel
  - RE: [ct-bot] erweiterter Linienfolger & Video
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Re: erweiterter Linienfolger-neues Verhalten
    - From: Frank Menzel

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