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### RE: [ct-bot] keine Map mehr auf MCU ohne Erweiterung ?

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Do, 06.09.2007 17:11:00
In-reply-to: <55E665F4-BF0D-48E9-B95E-F0CEEFC6164A@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,
    Mein Verhalten map_go_destination habe ich immer auf dem echten Bot mit geringer Auflösung getestet. Mir kam es hierbei auch nicht auf eine hochauflösende Karte zum ansehen an, sondern eher auf Routinen der Hinderniserkennung und Umfahrung per Map. Und dafür ist die geringe Auflösung ideal.

    Mit freundlichen Grüßen
    Frank Menzel

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Thursday, September 06, 2007 4:58 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] keine Map mehr auf MCU ohne Erweiterung ?

    Hallo,

    Am 05.09.2007 um 20:30 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo,
    > ich bin etwas verwirrt: Bis vor kurzem habe ich auf meinem echten Bot
    > auch eine Map gehabt ohne Kartenerweiterung, zwar nur 2K gross aber
    > immerhin...

    ich glaube es waren nur 512 Byte (zwei Sections).

    > Nun habe ich vor wenigen Tagen den neuesten Develcode ausgecheckt und
    > wollte heute damit experimentieren, doch es liessen sich einfach keine
    > Mapfunktionen mehr aktivieren was jedoch mit gleichem Exe-Code
    > funktioniert.
    > [...]
    >
    > D.h. keine Erweiterung also auch keine Map mehr ? Hin zum Zwang der
    > Kartenerweiterung ?

    Der Punkt ist: Richtig sinnvoll ist eine Karte IMHO nur dann, wenn sie a) groß genug ist, so dass alle Bot-Positionen erfasst werden, b) detailliert genug ist, so dass sich auch Hindernisse und Wege scharf genug erkennen lassen, c) persistent gespeichert und d) irgendwie angezeigt werden kann.
    Hierfür bietet sich eine MMC oder SD-Karte eben an, vor allem lässt sich die Karte dann sehr leicht am PC anschauen und debuggen. Der
    Atmega32 hat leider nicht besonders viel Speicher und eine Karte soll ja nicht nur im RAM liegen, sondern auch benutzt werden können, daher kommt man hier sehr schnell an die Grenzen des Mikrocontrollers.
    Außerdem muss es möglich sein, dass der Bot die Karte während der Fahrt "nebenbei" aktualisieren kann. Deshalb befindet sich der Map- Code zurzeit im Umbau (siehe http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/
    ctbot/ticket/129) und wird aus den o.a. Gründen für die MMC optimiert. Durch diesen Umbau der Kartenorganisation ging der Map- Code so ohne Weiteres nun nicht mehr auf MCU ohne MMC. Hinzu kommt, dass verschiedene Methoden zur Datenablage den Map-Code nicht gerade übersichtlicher machen. Darum hatten wir erstmal beschlossen, diese Option auszuschalten (fehlerhafte Karten bringen ja auch nichts und es ist relativ schwierig diesen Code zu debuggen, weil man auf MCU die Karte nicht ausgeben lassen kann).

    Wir hatten allerdings auch nicht gedacht, dass jemand die Map ohne MMC wirklich benutzt, eigentlich ist die Map ein Grund, warum eine Speichererweiterung für den Bot Sinn macht und nicht andersrum. Ein Zwang zur MMC-Erweiterung sollte das aber nun nicht sein.
    Nur fehlerhaften Map-Code wollten wir keines Falls ins SVN stellen (daher die automatische Deaktivierung, falls MMC aus ist), ohne die Änderungen für MMC einzuchecken lässt sich aber nicht zu zweit daran arbeiten.
    Bitte auch bedenken, dass man jederzeit die alten Versionen von map.c und map.h aus dem SVN auschecken und diese benutzen kann (oder alternativ den Map-Code des stable-Zweigs).
    Wenn Map ohne MMC doch praktisch eingesetzt wird, lässt er sich natürlich auch wieder einbauen. Allerdings wohl erst nach der Fertigstellung des Umbaus, ich möchte da jetzt außerdem auch nicht im Map-Code rumbasteln, weil ich da nicht so den vollständigen Überblick habe.

    > Aber das Auskommentieren hat's auch nicht gebracht, da gab's dann
    > diverse Fehler...
    > Bug oder Feature ? Ich sehe es als Bug...

    Na ja, vielleicht eher work in progress...

    Gruß Timo

    _______________________________________________
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  - Re: [ct-bot] keine Map mehr auf MCU ohne Erweiterung ?
    - From: Timo Sandmann

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  - Re: [ct-bot] keine Map mehr auf MCU ohne Erweiterung ?
    - From: Timo Sandmann

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