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### Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle

Absender: Achim Pankalla
Datum: Mi, 07.03.2007 11:26:46
In-reply-to: <45EE8554.4020601@xxxxxxxx>
References: <BCF016D5ED5AC34FBB655D109519ABCF083EBE@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <45ED3B46.4030400@xxxxxx> <45EE8554.4020601@xxxxxxxx>

    hallo,
    hier die antworten....

    Benjamin Benz schrieb:

>     Hallo,

> ``

> >     hier nochmals die vorteile des patches.
> >     - über tabellen im eeprom liefern die dist sensoren stabile werte.
> >     - beide sensoren sind nun angeglichen liefern gleiche wert
> >     - eeprom ist nun auch im sim vorhanden, eeprom kann vom bot im sim
> >     benutzt werden
> >     - alle fkt. die das eeprom benutzen sind schon agepasst.
> >     - src kode wird übersichtlicher fuer eeprom kein #ifdef PC mehr notwendig
> >     - fehler bei reset-counter fkt. werden korregiert

> >     hier die nachteile oder besser einschränkungen
> >     - eingeschränkte auslösung der distanzwerte (bei mir 10mm auflösung noch
> >     super ruhig)

> > ``

>     Kann man den einstellen, wie weit man bereit ist die Auflösung
>     einzuschränken?

> ``

`das kann man natuerlich, steht in der docu. dafuer nutzt man die include` `datei sensor_correction.h dort gibt es defines dafür. standart ist 4cm` `erfassung, dh dann eine aufloesung von 2cm. ich habs bei mein bot auch` `schon mit 2cm erfassung und damit 1cm auflösung probiert und das ging` `auch super. stelle`

    gerne meine eeprom-datei zu verfügung

> >     - eeprom benutzung muss über eeprom_map.h erfolgen

> > ``

>     Ich verstehe (noch) nicht so ganz, worin hier der Vorteil gegenüber der
>     Vergabe der EEPROM-Adressen durch den gcc liegt. Letztere hätte deutlich
>     weniger Einfluss auf andere Code-Bereiche und ist IMHO weniger
>     Fehlerträchtig.

> ``

`der vorteil ist ganz einfach, das auch der ct-bot.exe für den sim ein` `eeprom hat. dieses wird über eine datei simuliert (siehe docu). uebrings` `die idee dafuer kam von* ihnen* als ich meine erste version einschickte` `;-) ... der weitere vorteil ist, das man das eeprom vom bot abziehen` `kann (mit ponyprog als bin). ich habe die ganze sache in dieser version` `auf die spitze getrieben und meine ursprünglichen fkt einfach benutzt,` `um unter gcc die eprom-fkt des winavr zu simulieren. der kode ist also` `für pc und mcu gleich. den "nachteil" haben nur neue routinen, da meine` `pc routinen natürlich keine automatische speicherzuteilung haben, dafür` `müsste man den compiler ergänzen oder so...`

> >     - man muss die docu in documente-ordner lesen ;-)

> > ``

>     das kann nie Schaden ;-)
>     In der Doku sollten wenn dann aber auch Pro und Contra erwähnt sein, oder?

> ``

    ja das könnte man durchaus. ;-)

> ``

> >     leider geht der eigentliche kalibriervorgang nicht mehr im neuen ct-sim
> >     (ct-bot zu langsam meldung, wahrscheinlich muss da ein lebenszeichen vom

> > `bot kommen, doch das kalibrieren erfolgt ja vor der endlosschleife).` ``

>     Es ist NICHT sinnvoll den Bot vor der Hauptschleife in irgendwelche
>     eigenen lange laufenden Funktionen zu schicken. Das stört empfindlich
>     die Kommunikation mit dem Sim. Ich denke eine Kalibrierfunktion sollte
>     eher in ein Verhalten eingelagert werden, denn in eine Funktion, die das
>     restliche Framework sprengt. Das hätte außerdem dem folgende Vorteile:

>     1. Rekalibrierung durch FB-Tastendruck jederzeit möglich
>     2. Benutzung des Displays nach neuem UI-Konzept
>     3. Simuieren des Bots geht
>     4. Kalibrierung identisch im Sim und beim realen Bot

    tut mir leid, das finde ich nicht sinvoll, der vorgang des kalibrieren, also das erzeugen der eeprom-tabelle, ist eine einmalige sache. wenn man beim bot das menue beendet ist der normale betrieb möglich und man kann seine werte gleich testen. es war ein nettes gimmick, das man dieses kalibrieren auch ct-sim machen konnte. damals hatte ich ja auch ein patch geschaffen, um die werte im sim schwanken zu lassen, der geht ja auch nicht mehr...
    nichts desto trotz, ist der einsatz vom simulierten eeprom sinnvoll, um sim und realen bot auf einen level zu halten, was sie mir damals auch nahegelegt haben. ursprünglich sollte das kalibrieren nur auf dem bot laufen...

> ``

> >     die
> >     nutzung der kalibrierungstabelle geht jedoch einwandfrei. meine bot hat

> > `mit meinen eepromwerten mehrer parcours gemeistert.` ``

>     Das klingt doch schon mal gut.

>     MfG Benjamin Benz

>     P.S. Ohne Klärung der oben genannten Punkte sehe ich wenig Chancen für
>     eine Integration des Patches in den Default-Tree. Auf die
>     Leserpatches-Seite kommt er natürlich gerne.

> ``

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Benjamin Benz

- Referenzen:
  - [ct-bot] Kaibrierung
    - From: Carsten Giesen
  - [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Achim Pankalla
  - Re: [ct-bot] Re: Kalibrierung der Distanzsensren mittels EEPROM-Tabelle
    - From: Benjamin Benz

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