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### Re: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuer Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 26.08.2008 17:05:29
In-reply-to: <000001c906ec$5d802ee0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c906ec$5d802ee0$0200a8c0@mexpnew>

    Am 25.08.2008 um 21:54 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,

> `zu dem u.a. Thema habe ich nun das Verhalten fertig, so dass ich es` `hier`

>     mal einreiche. Das Verhalten wird via Taste 8 gestartet und fährt nun
>     eine Spur nach der anderen ab, wobei sich Alternativwege auf dem
>     Pos-Stack gemerkt und diese dann später angefahren werden. Anhand der
>     Map werden Hindernisse auf den Nebenspuren erkannt und Zwischenwege
>     erzeugt, ebenso wird eine bereits befahrene Spur anhand der Map als
>     solche erkannt und nicht mehr angefahren.
>     Einfach mal laufen lassen...

>     Gruß, Frank Menzel

    Hallo,

    das klingt interessant, danke erstmal.

`Verstehe ich das richtig, während einer Fahrt wird auf der Nebenspur` `geschaut, ob der Bot dort schon war oder es Hindernisse gibt und wenn` `nicht, wird der Abschnitt vorgemerkt? Das müsste doch auch auf dem` `echten Bot funktionieren, wenn man während der Geradeausfahrt das Map-` `Update der Distanzsensoren abschaltet (geht ja dynamisch von` `beliebigen Verhalten aus).` `Dann verliert man zwar ein paar Infos für die Map, aber ich glaube das` `ist nicht weiter schlimm, weil die "Freistrahlen" der Sensoren` `anschließend eh von der Grundfläche überrollt werden. Sieht der Bot` `ein Hindernis voraus, kann man sie ja wieder einschalten. Ich denke` `(habe ich aber nicht ausprobiert), das Nachschauen auf der Nachbarspur` `sollte "parallel" (n den Lücken) zum Grundflächenupdate machbar sein,` `das Auslesen der Map geht ja deutlich schneller als das Beschreiben.`

`Wäre es sinnvoll, dass wir ähnlich wie für das Map-Update auch eine` `allgemeine Auslese-Funktionalität bereitstellen? Also für eine` `kontinuierliche Map-Auswertung, nicht nur die Abfrage eines Feldes.` `Ich könnte mir vorstellen, dass man das für verschiedene Verhalten gut` `gebrauchen könnte. Über die Anfragen-Schnittstelle müsste man sich` `allerdings noch mal ein paar Gedanken machen, was man da so braucht.`

    Grüße,
    Timo

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  - RE: AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuer Verhalten
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Frank Menzel

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