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### Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 09.07.2007 00:02:16
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hallo,

    Am 28.06.2007 um 17:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hallo,

> `wenn ich die Maus-Sensordaten via define ausschalte und den echten` `bot via bot_scan nur mittels Encoder eine 360 Grad Drehung` `vollführen lasse, so ist für ihn die Drehung immer nach einem 3/4` `Kreis zu Ende. Woran kann dies liegen, Encoder zu ungenau oder` `Bug ? Bei der Maus kann man ja die Werte für einen Vollkreis in der` `local.h einstellen, nur mit Encoder geht dies ja aber nicht oder ?`

`probiere es doch jetzt noch mal, bot_turn ist nun wesentlich genauer` `als früher. Sehr gute Ergebnisse erreicht man allerdings nur mit` `Motorregelung, denn wenn die Motoren nicht exakt gleich laufen, dreht` `sich der Bot sonst nie wirklich auf der Stelle. Außerdem stimmt auch` `die Geschwindigkeit ohne Regelung nur sehr grob und ist stark vom` `Akkuladestand abhängig.` `Zum Testen von bot_turn() habe ich ein kleines Verhalten gebaut, das` `verschiedene Drehungen ausführt und dabei die Fehler misst, sowie` `einige Debug-Infos ausgibt. Es war zwar mehr für die Entwicklung` `gedacht, ich habe es aber trotzdem mal dringelassen, per default ist` `es ausgeschaltet und stört nicht weiter. Wer es zum Testen` `ausprobieren möchte, muss es nur in available_behaviours.h anschalten` `(BEHAVIOUR_TURN_TEST_AVAILABLE).`

    Gruß Timo

- Antworten:
  - RE: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update
    - From: Menzel, Frank IT-OO4
  - [ct-bot] Liniensensoren ?
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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