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### Re: [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen

Absender: Benjamin Benz
Datum: Mo, 20.03.2006 09:44:17
In-reply-to: <C12A92EB-9886-4802-A4F9-532C01670B21@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <C12A92EB-9886-4802-A4F9-532C01670B21@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Danke für den Hinweis, ist im CVS eingebaut.

    MfG Benjamin Benz

    Lukas Jelonek wrote:
    > Hallo allerseits,
    >
    > mir ist aufgefallen, dass die Motoren beim Wechsel von Geschwindigkeit
    >>0 auf 0 unterschiedlich reagieren.
    > Das rechte Rad stoppt und dreht noch ein klein wenig Rückwärts und das
    > linke Rad rollt aus.
    > Dabei sollten bei einem STOP ja beide Räder stehen bleiben (oder doch
    > ausrollen?).
    >
    > Dieses unterschiedliche Verhalten liegt in der "mcu/motor-low.c" in der
    > Funktion bot_motor(). Hier wird
    > jeweils abgefragt, ob die Geschwindigkeit < 0 ist, aber da die Motoren
    > invertiert sind reagieren diese
    > unterschiedlich. Der rechte Motor dreht bei 0 Rückwärts(?) und der linke
    > Motor dreht bei 0 Vorwärts(?).
    >
    > Um für beide Motoren gleiches Verhalten zu erreichen muss man die 0
    > eindeutig einer Richtung
    > zuordnen.  Wenn wir nun wollen, dass der Motor ruckartig stehenbleibt,
    > dann funktioniert der
    > angehängte Patch, der die 0 einfach zum Rückwärtsfahren vom rechten
    > Motor zuordnet (siehe Patch).
    > Wenn der Motor ausrollen soll, dann müssen wir die 0 einfach nur dem
    > linken zuordnen.
    >
    > mfg Lukas Jelonek
    >
    > Index: motor-low.c
    > ===================================================================
    > RCS file: /ctbot/ct-Bot/mcu/motor-low.c,v
    > retrieving revision 1.4
    > diff -u -r1.4 motor-low.c
    > --- motor-low.c    27 Feb 2006 14:59:30 -0000    1.4
    > +++ motor-low.c    9 Mar 2006 11:43:16 -0000
    > @@ -77,7 +77,7 @@
    >     else
    >         BOT_DIR_L_PORT &= ~BOT_DIR_L_PIN;
    >
    > -    if (right < 0 )        // Einer der Motoren ist invertiert, da er
    > ja in die andere Richtung schaut
    > +    if (right <= 0 )        // Einer der Motoren ist invertiert, da er
    > ja in die andere Richtung schaut
    >         BOT_DIR_R_PORT |= BOT_DIR_R_PIN;
    >     else
    >         BOT_DIR_R_PORT &= ~BOT_DIR_R_PIN;
    >
    > _______________________________________________
    > ct-bot-entwickler Mailingliste
    > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
    > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler
    >

    --
    Benjamin Benz
    Heise Zeitschriften Verlag
    Redaktion c't
    eMail: bbe@xxxxxxxx
    WWW  : http://www.heise.de

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  - Re: [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen
    - From: Marco Binz

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  - [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen
    - From: Lukas Jelonek

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