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### Re: [ct-bot] Map-Verhalten...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 11.01.2008 17:37:09
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601840BB4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4783393B.6080509@xxxxxxxx><3120C42F-80C5-4B99-BEF3-01701FB061F6@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CBE4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4C01C5F0-0E82-4F02-9EB5-62F4B77DEC2C@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <6372270E-C039-4B07-8178-A5E89BE5D8A1@xxxxxxxxxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

    Am 11.01.2008 um 15:40 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

>     Hallo,

> `also mal konkret zu meinem Problem: ich habe ein recht komplexes` `Verhalten zum flächendeckenden Fahren ("Staubsaugerverhalten")` `geschrieben, welches einzig und allein auf den Mapdaten operiert,` `welche wiederum durch das on_the_fly-Verhalten aus den Sensordaten` `mit den Hindernisdaten gefüttert wird.` `Im Sim klappt es recht gut. Auf dem echten bot habe ich keine` `Möglichkeit des Testes, weil mir dort die Map-Erweiterung fehlt und` `die Map ja dort nur damit verfügbar ist. Ich habe nun auch keine` `Ahnung, ob das Verhalten dann auch zukünftig mit den angesprochenen` `Änderungen funktionieren wird, aktuell wie gesagt im Sim ganz gut.`

`na ja, das hängt stark von der Implementierung ab. Vielleicht lässt` `sich das Verhalten des echten Bots simulieren, indem man im PC-Map-` `Code ein paar delays() einbaut, wenn Daten ein- oder ausgelagert` `werden. Das habe ich aber noch nie probiert. Ansonsten müsste man mal` `grob ausrechnen, wie viel Daten in welcher Zeit von der Map gelesen` `werden und dann schauen, ob die Hardware des echten Bots das schafft.` `Prinzipiell sollte sich so ein Verhalten aber gut mit der neuen Map-` `Erstellung vertragen (zumindest was mir so spontan an` `Implementierungsansätzen einfällt), wenn man davon absieht, dass die` `Map nicht sofort aktualisiert ist (das hatten wir ja schon). Hier kann` `aber natürlich ein Notfallverhalten den Bot vor Kollisionen schützen` `und die aktuelle Entfernung zum Hindernis steht bekanntlich in` `sensDistL / R.`

> `Lohnt es sich nun bzw. macht es Sinn, das Verhalten überhaupt` `einzupatchen und einzureichen ?`

`Also testen lässt es sich mit dem neuen Map-Code erst, wenn dieser da` `ist. Von daher kann man jetzt nur theoretische Aussagen darüber` `treffen (s.o.).`

    Gruß Timo

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