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### Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 01.06.2009 15:44:19
In-reply-to: <000601c9e154$c42129e0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000601c9e154$c42129e0$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 30.05.2009 um 20:30 schrieb Frank Menzel:

>     Hi Timo,
>     sind nicht immer dieselben Strecken, die er in gleicher Reihenfolge

> `genauso abfährt wie im Lauf zuvor. Aber ist das nicht normal? Ich` `dachte` `schon. Erklärt habe ich's mir dadurch, dass er manchmal nah an eine` `Wand`

>     fährt und der Punkt daneben eben manchmal noch als anfahrbar gilt und

> `manchmal nicht, je nachdem wie er die Hindernisse gesehen und in die` `Map` `eingetragen hat. Und bei bot_turn richtet er sich zum Ausrichten auf` `den`

>     Zielpunkt ja wohl gewollt auch nie ganz genau mit diesem Winkel aus

> `(habe ich jedenfalls noch so aus einer Mail von Dir aus vergangener` `Zeit`

>     in Erinnerung). Und ist ein Punkt der anzufahrenden Strecke nicht

> `anfahrbar aber der andere, dann fährt er eben zuerst die Strecke von` `der`

>     anderen Seite an.

`da hast du aus Sicht des Verhaltens völlig Recht und genau so wird es` `auch auf dem echten Bot ablaufen.` `Aus Sicht des Simulators ist es aber ein wenig anders. Der Sim bekommt` `in jedem Zeitschritt die Eingangsdaten vom Bot (z.B. wie schnell die` `beiden Motoren drehen) und berechnet daraus alle Sensordaten, die er` `an den Bot schickt. Diese Sensordaten sind nicht 100%ig exakt, aber` `die Berechnung ist immer dieselbe, also ist auch der (systembedingte)` `Fehler immer gleich. Jeder Bot mit derselben Vergangenheit bekommt` `also auch dieselben Sensordaten vom Sim, egal wann dieser Durchlauf` `stattfindet. Wenn das Verhalten auf dem Bot jetzt keine zufälligen` `Teile enthält, wird es aus den Sensordaten auch immer dieselben` `Fahrbefehle ermitteln. Und daher müsste auch drive_area() im Sim immer` `dieselben Bahnen abfahren. Da das aber offensichtlich nicht der Fall` `ist, scheint mir hier im Sim oder Bot-Framework ein Bug zu sein, der` `eine Abhängigkeit von irgendwelchen externen Umständen erzeugt.`

    Gruß,
    Timo

- Antworten:
  - Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten]
    - From: Timo Sandmann

- Referenzen:
  - AW: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten
    - From: Frank Menzel

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