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### Re: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ?

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 03.07.2008 14:27:49
In-reply-to: <20080702102155.268330@xxxxxxx>
References: <20080702102155.268330@xxxxxxx>

    Am 02.07.2008 um 12:21 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo,

> `ich hatte da ein wunderschönes MAP-Verhalten im Sim entwickelt,` `könnte man als Staubsaugerverhalten bezeichnen oder flächendeckendes` `Fahren. Doch was leider im sim so schön funktioniert, klappt nicht` `beim realen bot wegen der Langsamkeit. Kern sind hierbei` `Unterverhalten, welche jeweils die Nachbarspur in der Map` `beobachten. Alle Versuche, dies so beim realen Bot zu implementieren` `sind fehlgeschlagen wegen der langsamen und den bot bremsenden` `Mapzugriffe.` `Ich hatte es bereits ad acta gelegt unter nicht machbar, doch wollte` `ich nun einfach mal anfragen, ob das Verhalten -auch wenn es nur` `simfähig ist- nicht vielleicht doch von Interesse ist. Dann könnte` `ich es verpatchen und einreichen und nicht für immer in Ablage P` `verschwinden lassen (wäre zu Schade bei all der investierten Zeit` `und Mühe).`

>     gruss, Frank Menzel

    Hallo,

`das Verhalten ist auf jeden Fall aus verschiedenen Gründen sehr` `interessant:` `1.) Es gibt bisher eigentlich gar kein Erkundungsverhalten, auch nicht` `ohne Map.` `2.) Die Map-Zugriffe sind jetzt durch den Umbau auf PC und Bot nahezu` `identisch, bis auf das unterschiedliche Zeitverhalten natürlich. Daher` `lässt es sich vielleicht doch auf dem Bot einsetzen, wenn man ein paar` `Wartezeiten in Kauf nimmt.` `Wenn der Bot wegen des Map-Updates anhält, kann das zwei Gründe haben:` `Entweder ist der Cache voll oder es versucht selbst die Karte zu` `lesen, während sie noch beschrieben wird. Für den ersten Grund kann` `das Verhalten selbst nichts, ist das der Fall, müssen wir eventuell` `noch weiter am Map-Code optimieren oder die Cachegröße anpassen.` `Allerdings kann das Verhalten selbst bestimmen, ob der Bot in diesem` `Fall anhält oder Daten verwirft.` `3.) Vielleicht wird durch das Verhalten auch klar, dass der derzeitige` `Map-Ansatz noch zu inflexibel oder schwierig zu benutzen ist. Wenn` `durch das neue Verhalten ersichtlich wird, wo noch Verbesserungsbedarf` `besteht, lässt sich das vermutlich nachrüsten und das Verhalten` `funktioniert dann.` `4.) Es gibt immer noch die Möglichkeit anstatt des ATmega32 einen` `ATmega644 im Bot einzusetzen, der doppelt soviel RAM hat. Dort lassen` `sich die nötigen Map-Daten für das Verhalten vielleicht als Kopie` `vorhalten, die dann sehr schnell verwendet werden kann.`

`Das kommt natürlich alles stark auf die Implementierung des Verhaltens` `an, darum ist es sehr von Interesse.` `Wann ich persönlich dazu komme, mir den Code anzuschauen, um das` `besser beurteilen zu können, kann ich jetzt aber leider nicht` `versprechen.`

    Außerdem kannst du den Patch natürlich auch gerne unter
    http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/wiki/Patches

`veröffentlichen, vielleicht lesen dort mehr Leute als in der` `Mailingliste hier. Die Seite soll ja auch als Archiv dienen, was die` `Mailingliste nur schlecht leisten kann.`

    Gruß Timo

- Antworten:
  - AW: [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ? -> Patch fuer Verhalten
    - From: Frank Menzel

- Referenzen:
  - [ct-bot] MAP-Verhalten nur fuer Sim ?
    - From: Frank Menzel

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