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### Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 04.05.2009 12:34:06
In-reply-to: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew>

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    das klingt sehr gut :-)

`Wie hast du das Problem mit dem Hängenbleiben an den Ecken jetzt` `gelöst? Indem zusätzlich die Distanzsensoren ausgewertet werden?`

    Das hier ist mir noch nicht so richtig klar:

`+ //notwendig, weil bei Map-Simexport Lampen als` `genausogrosses Hindernis gekennzeichnet sind wie Wandelemente, d.h.` `gesehener Abstand groesser` `+ //als in Map eingetragen und gesehener Anfahrpunkt waere` `im Hindernis und Strecke nicht anfahrbar; daher so weit kleinere Strecke` `+ //als gesehene nehmen, damit Punkt auf jeden Fall vor` `Hindernisfeld liegt`

    +			disttodrive = (sensDistL < sensDistR) ? sensDistL - 80 : sensDistR
    +					- 80; //in kurzer Entfernung Hind. gesehen

`Geht es darum, dass die Lampen sehr schlecht von den Distanzsensoren` `erkannt werden? Aber was hat das mit der Map zu tun?`

    Grüße,
    Timo

    Am 02.05.2009 um 20:57 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     habe das drive_area-Verhalten etwas überarbeitet und anbei der Patch
>     dafür.
>     Zur Visualisierung und damit Veranschaulichung der Arbeitsweise des
>     Verhaltens zeichne ich die im Stack gemerkten und dann angefahrenen
>     Nebenspuren als Linien ein. Ein freier Weg wird Grün, ein nicht freier
>     Rot und die Linie, die erst einmal nur im Stack gemerkt wird, wird
>     Schwarz.

> `Weiterhin gebe ich einige Debugausgaben mehr aus und habe nich ein` `paar`

>     Bugänderungen und Verbesserungen vorgenommen.

>     Gruß, Frank
>     <area_vis.txt>_______________________________________________
>     ct-bot-entwickler Mailingliste
>     ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
>     http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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    =4mhK
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  - RE: [ct-bot] drive_area Aenderungen
    - From: Menzel, Frank IT-OO4

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    - From: Frank Menzel

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