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### Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Benjamin Benz
Datum: Do, 11.09.2008 16:42:51
In-reply-to: <7C669072-27F0-44C6-9269-A5108FC3457C@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx> <7C669072-27F0-44C6-9269-A5108FC3457C@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi,

> >     a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen

> `ich würde problemlos einen oder beide Lichtsensoren opfern, um MCU-Pins` `dafür zu gewinnen.`

    guter Punkt. die beiden sind ja eh kaum in Benutzung, oder?

> `Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und diese` `mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit sich damit` `erzielen lässt?`

`D ahab ich leider keine Erfahrung. Aber die Genauigkeit hängt primär von` `2 Dingen ab:`

    a) wie genau ist die Odometrie oder der Maussensor, um Drehwinkel zu messen
    b) wie eng bekommt man die Öffnung einer Peiloptik.

`An Tricks gint es dann aber einiges, mit dem man verfeinern kann, aber` `dazu mehr wenn sich eine Realisierung abzeichnet.`

>     Gibt's noch andere Möglichkeiten?

    Klar:
    a) Ultraschallbaken und Laufzeitmessung
    b) Ein Schachbrettmuster am Boden mit gelegentlichen Barcodes
    c) eine Webcam über dem Parcours
    usw.

> > `b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der` `Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte` `verrechnet`

> `Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum machbar` `(vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).`

`Vielleicht kann man hier ein wenig vereinfachen, wenn man bestimmte` `"Marker" verteilt`

    Alternativ dazu könnte man einen Teil der Rechenarbeit an nen PC auslagern.

> `c) Die Billig-Variante: An verschiedenen Orten Kreise aufmalen, die mit` `dem Linienfolger abgefahren werden. Jetzt sucht der Abgrundsensor neben` `dem Kreis nach einer Art Barcode, in dem Position und Ausrichtung bei` `Barcodeende kodiert sind.` `Der Nachteil ist natürlich, dass sich der Bot dann nur an diesen` `vorgegebenen Punkten lokalisieren kann.`

`wie schon gesagt, würde ich dann eher den Boden mit Schachbrettmustern` `und Barcodes versehen. Das ist etwas allgemeiner als der Linienfolger.`

    Ciao Benjamin

    --
    Benjamin Benz
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