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### RE: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 04.05.2009 12:41:07
In-reply-to: <CEC3C23A-649B-4570-AC03-A9593DCE1570@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew> <CEC3C23A-649B-4570-AC03-A9593DCE1570@xxxxxxxxxxxxxxx>

    Hi Timo,

    siehe unten...

    Gruß, Frank

    -----Original Message-----
    From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
    Sent: Monday, May 04, 2009 12:34 PM
    To: Entwicklung rund um den c't-bot
    Subject: Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

    -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
    Hash: SHA1

    Hi Frank,

    das klingt sehr gut :-)

    Wie hast du das Problem mit dem Hängenbleiben an den Ecken jetzt
    gelöst? Indem zusätzlich die Distanzsensoren ausgewertet werden?

    Die Distanzsensoren wurden schon immer ausgewertet und hängenbleiben tut er auch noch des öfteren...

    Das hier ist mir noch nicht so richtig klar:
    +            //notwendig, weil bei Map-Simexport Lampen als
    genausogrosses Hindernis gekennzeichnet sind wie Wandelemente, d.h.
    gesehener Abstand groesser
    +            //als in Map eingetragen und gesehener Anfahrpunkt waere
    im Hindernis und Strecke nicht anfahrbar; daher so weit kleinere Strecke
    +            //als gesehene nehmen, damit Punkt auf jeden Fall vor
    Hindernisfeld liegt
    +                       disttodrive = (sensDistL < sensDistR) ? sensDistL - 80 : sensDistR
    +                                       - 80; //in kurzer Entfernung Hind. gesehen

    Geht es darum, dass die Lampen sehr schlecht von den Distanzsensoren
    erkannt werden? Aber was hat das mit der Map zu tun?

    Eine Lampe wird in der Map, die nach dem Simexport erstellt wird, als Quadrat genauso wie ein Wandelement generiert. D.h. nach den Abstandssensoren kann er weiter ranfahren zur Lampe obwohl laut Map schon Hindernis eingezeichnet ist. Für freie Fahrt voraus wird nach den Sensoren der Abstand zum Hindernis gemessen und map_way_free aufgerufen für diesen Abstand. Beim Lampenelemet liegt der Punkt somit in der "Wand" obwohl real eben nicht...

    Grüße,
    Timo

    Am 02.05.2009 um 20:57 schrieb Frank Menzel:
    > Hallo Timo,
    > habe das drive_area-Verhalten etwas überarbeitet und anbei der Patch
    > dafür.
    > Zur Visualisierung und damit Veranschaulichung der Arbeitsweise des
    > Verhaltens zeichne ich die im Stack gemerkten und dann angefahrenen
    > Nebenspuren als Linien ein. Ein freier Weg wird Grün, ein nicht freier
    > Rot und die Linie, die erst einmal nur im Stack gemerkt wird, wird
    > Schwarz.
    > Weiterhin gebe ich einige Debugausgaben mehr aus und habe nich ein
    > paar
    > Bugänderungen und Verbesserungen vorgenommen.
    >
    > Gruß, Frank
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    Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

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  - Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen
    - From: Timo Sandmann

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  - [ct-bot] drive_area Aenderungen
    - From: Frank Menzel
  - Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen
    - From: Timo Sandmann

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