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### Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 09.01.2009 18:04:29
In-reply-to: <000001c9726f$7a67f760$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9726f$7a67f760$0200a8c0@mexpnew>

    Hi Frank,

    Am 09.01.2009 um 16:32 schrieb Frank Menzel:

>     Hallo Timo,
>     ist das aufgezeichnete Video eigentlich die Original-Geschwindigkeit?

`ja, wobei der Sim dann etwas langsamer läuft, weil die Video-` `Aufzeichnung auch Rechenzeit benötigt.`

> `Denn da macht er ja relativ große Sprünge, bei mir selbst läuft er` `sehr`

>     langsam dahin.

`Das liegt nur an der Videoaufzeichnung, das Video überspringt wohl` `irgendwie ein paar Frames.`

>     Problem ist hier, dass er an der Kreuzung nach links

> `gehen muss, woandershin ist schon falsch. Er dreht sich links, fährt` `ein` `Stückchen vor und sollte irgendwie auf einer Linie stehen womit dann` `der`

>     Linienfolger losläuft. Hier sind aber die Werte für l/r kleiner dem
>     Linien-Schwellwert und der gestartete Linienfolger dreht sich links um
>     Linie zu finden.  Bei mir kommt diese Merkwürdigkeit nicht vor und

> `klappt dort eigentlich immer. Vermutung wäre nun, dass durch die` `Sprünge`

>     oder zu hohe Geschwindigkeit die Linie nicht gefunden wird.

`Ich habe die Geschwindigkeit im Sim mal herunter gestellt, siehe neues` `Video. Das Problem tritt dann trotzdem auf. Zur Sicherheit habe ich` `das Ganze eben auch noch mal unter Windows getestet, sowohl mit voller` `Geschwindigkeit (TR=0) als auch langsam (TR=30) habe ich dort genau` `dasselbe Problem. Es liegt also wohl nicht an der Plattform.`

>     Das ist aber
>     genau das Problem, der bot kann die Linie nicht verfolgen zur
>     gewünschten Richtung, daher wird nach kreuzungserkennung soweit

> `vorgefahren, dass beim Drehen und wieder vorfahren die Sensoren auf` `der`

>     Linie sein sollten um den Linienfolger loslaufen lassen zu können.
>     Findet er keine, dreht er sich nach Links-leider. Was tun? Wird mal
>     drüber grübeln...

`Ich verstehe nicht, wieso das Problem bei mir, aber nicht bei dir` `auftritt. Vielleicht ist die Linienerkennung nicht besonders robust` `gegen Ungenauigkeiten, das dürfte aber doch im Sim nichts ändern. Die` `Frage ist, wie man der Sache genauer auf den Grund gehen könnte...`

    Grüße,
    Timo

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