c't - magazin für computertechnik

hallo,
habe das problem glaube ich etwas eingegrenzt. im folgenden 
kodeabschnitt in sensor.c habe ich die uint16 register variable durch 
unit32 (markiert mit <<<>>>) ersetzt, danach fährt der bot im labyrinth 
wie gewohnt. ein typcasting in der funktion TIMER_GET_TICKCOUNT_16 
brachte nichts.

sensor.c:
void sensor_update(void){
   static uint16 old_pos=0;            /*!< Ticks fuer 
Positionsberechnungsschleife */
   static uint16 old_speed=0;            /*!< Ticks fuer 
Geschwindigkeitsberechnungsschleife */
   #ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE
           static int16 lastMouseX=0;        /*!< letzter Mauswert X 
fuer Positionsberechnung */
           static int16 lastMouseY=0;        /*!< letzter Mauswert Y 
fuer Positionsberechnung */
           static float lastDistance=0;    /*!< letzte gefahrene Strecke */
           static float lastHead=0;        /*!< letzter gedrehter Winkel */
           static float oldHead=0;        /*!< Winkel aus dem letzten 
Durchgang */
           static float old_x=0;            /*!< Position X aus dem 
letzten Durchgang */
           static float old_y=0;            /*!< Position Y aus dem 
letzten Durchgang */
           float radius=0;                /*!< errechneter Radius des 
Drehkreises */
           float s1=0;                    /*!< Steigung der 
Achsengerade aus dem letzten Durchgang */
           float s2=0;                    /*!< Steigung der aktuellen 
Achsengerade */
           float a1=0;                    /*!< Y-Achsenabschnitt der 
Achsengerade aus dem letzten Durchgang */
           float a2=0;                    /*!< Y-Achsenabschnitt der 
aktuellen Achsengerade */
           float xd=0;                    /*!< X-Koordinate Drehpunkt */
           float yd=0;                    /*!< Y-Koordinate Drehpunkt */
           float right_radius=0;            /*!< Radius des Drehkreises 
des rechten Rads */
           float left_radius=0;            /*!< Radius des Drehkreises 
des linken Rads */
   #endif
   static int16 lastEncL =0;        /*!< letzter Encoderwert links fuer 
Positionsberechnung */
   static int16 lastEncR =0;        /*!< letzter Encoderwert rechts 
fuer Positionsberechnung */
   static int16 lastEncL1=0;        /*!< letzter Encoderwert links fuer 
Geschwindigkeitsberechnung */
   static int16 lastEncR1=0;        /*!< letzter Encoderwert rechts 
fuer Geschwindigkeitsberechnung */
   float dHead=0;                    /*!< Winkeldifferenz aus Encodern */
   float deltaY=0;                /*!< errechneter Betrag 
Richtungsvektor aus Encodern */
   int16 diffEncL;                    /*!< Differenzbildung linker 
Encoder */
   int16 diffEncR;                    /*!< Differenzbildung rechter 
Encoder */
   float sl;                        /*!< gefahrene Strecke linkes Rad */
   float sr;                        /*!< gefahrene Strecke rechtes Rad */
   #ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE
       int16 dX;                        /*!< Differenz der X-Mauswerte */
       int16 dY;                        /*!< Differenz der Y-Mauswerte */
       int8 modifiedAngles=False;        /*!< Wird True, wenn aufgrund 
90 Grad oder 270 Grad die Winkel veraendert werden mussten */
  
       sensMouseY += sensMouseDY;        /*!< Mausdelta Y aufaddieren */
       sensMouseX += sensMouseDX;        /*!< Mausdelta X aufaddieren */
   #endif   
  
<<<<<   register uint32 ticks = TIMER_GET_TICKCOUNT_16;>>>>
   if (ticks-old_pos > MS_TO_TICKS(50)){
       old_pos = ticks;
       /* Gefahrene Boegen aus Encodern berechnen */
       diffEncL=sensEncL-lastEncL;
       diffEncR=sensEncR-lastEncR;
       lastEncL=sensEncL;
       lastEncR=sensEncR;
       sl=(float)diffEncL*WHEEL_PERIMETER/ENCODER_MARKS;
       sr=(float)diffEncR*WHEEL_PERIMETER/ENCODER_MARKS;
       /* Winkel berechnen */

vielleicht weisst das jemanden mit mehr insiderwissen auf das problem hin...

gruss
  achim