c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten
Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 09.01.2009 18:04:29
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<000001c9726f$7a67f760$0200a8c0@mexpnew>
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Hi Frank, Am 09.01.2009 um 16:32 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo, ist das aufgezeichnete Video eigentlich die Original-Geschwindigkeit?
ja, wobei der Sim dann etwas langsamer läuft, weil die Video- Aufzeichnung auch Rechenzeit benötigt.
Denn da macht er ja relativ große Sprünge, bei mir selbst läuft er sehrlangsam dahin.
Das liegt nur an der Videoaufzeichnung, das Video überspringt wohl irgendwie ein paar Frames.
Problem ist hier, dass er an der Kreuzung nach linksgehen muss, woandershin ist schon falsch. Er dreht sich links, fährt ein Stückchen vor und sollte irgendwie auf einer Linie stehen womit dann derLinienfolger losläuft. Hier sind aber die Werte für l/r kleiner dem Linien-Schwellwert und der gestartete Linienfolger dreht sich links um Linie zu finden. Bei mir kommt diese Merkwürdigkeit nicht vor undklappt dort eigentlich immer. Vermutung wäre nun, dass durch die Sprüngeoder zu hohe Geschwindigkeit die Linie nicht gefunden wird.
Ich habe die Geschwindigkeit im Sim mal herunter gestellt, siehe neues Video. Das Problem tritt dann trotzdem auf. Zur Sicherheit habe ich das Ganze eben auch noch mal unter Windows getestet, sowohl mit voller Geschwindigkeit (TR=0) als auch langsam (TR=30) habe ich dort genau dasselbe Problem. Es liegt also wohl nicht an der Plattform.
Das ist aber genau das Problem, der bot kann die Linie nicht verfolgen zur gewünschten Richtung, daher wird nach kreuzungserkennung soweitvorgefahren, dass beim Drehen und wieder vorfahren die Sensoren auf derLinie sein sollten um den Linienfolger loslaufen lassen zu können. Findet er keine, dreht er sich nach Links-leider. Was tun? Wird mal drüber grübeln...
Ich verstehe nicht, wieso das Problem bei mir, aber nicht bei dir auftritt. Vielleicht ist die Linienerkennung nicht besonders robust gegen Ungenauigkeiten, das dürfte aber doch im Sim nichts ändern. Die Frage ist, wie man der Sache genauer auf den Grund gehen könnte...
Grüße, Timo