Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mi, 01.04.2009 09:55:21
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Hallo Timo, ich komme irgendwie mit der map aus dem Link http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/ticket/185 nicht klar. Wenn ich wiederum dort den Link maps/testparcours4-clean.map anklicke, erscheint die Map als PNG und bei Ziel speicher unter als HTM. Wie bekomme ich diese Map jedoch als Datei, so dass diese für den Bot einladbar ist? Gruß, Frank -----Original Message----- From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann Sent: Tuesday, March 31, 2009 9:40 PM To: Entwicklung rund um den c't-bot Subject: Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE----- Hash: SHA1 Hi Frank, Am 31.03.2009 um 19:37 schrieb Frank Menzel: > Hi Timo, > da fehlt dann wieder leider die Debugausgabe um abzulesen, nach wie > viel > Versuchen und mit welchem Radius er letztendlich den Weg gefunden hat. > Er versucht zuerst mit Radius 30, um bei nicht gefundenem Pfad > diesen zu > verringern, um dann einen möglichen Weg zu finden. ich habe die Debug-Ausgabe mal ergänzt: http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/ticket/185/Pfadplanung-Bug.txt > Geplant hat er richtig, nur die Hindernisse eben nicht richtig mit 1 > belegt und daher einen Weg durch die Wand gefunden. Ja genau und das verstehe ich nicht, weil die entsprechenden Hindernisse in der Karte wirklich sehr deutlich (also sehr wahrscheinlich -> richtig schwarz in der Karte) sind. Dass man irgendwo einen Schwellwert festlegen muss ist klar und wenn das Verhalten dann an einer Stelle, wo die Hinderniswahrscheinlich sehr nah am Schwellwert ist, falsch plant, könnte ich das verstehen, aber hier eben nicht. In dieser Karte muss das Hindernis auf jeden Fall erkannt und berücksichtigt werden, deutlicher kann es ja eigentlich gar nicht mehr in der Karte stehen. > Möglicherweise > müsste man auch das Setzen eines Hindernissumkreises etwas ausweiten > im > Onlinescan, so dass die Hindernisse breiter werden. Ich denke, die sind jetzt eher schon zu groß als zu klein. Im konkreten Beispiel ist das Hindernis ja als durchgehende Linie eingetragen, das muss auf jeden Fall erkannt werden, egal wie groß der Radius beim Eintragen ist. > Andererseits könnte > man auch beim Planen map_way_free einsetzen von Pfadpunkt zu > Pfadpunkt, > um so einen zu geringen Abstand zu einer Wand auszuschliessen und > einen > anderen möglichen Pfadpunkt zu nehmen. Aber warum, der Planer soll doch in seiner Karte nur Wege finden, die map_way_free() eh als frei melden würde. Wenn die Pfadplanungskarte korrekt ist und überall dort, wo map_way_free() ein Hindernis meldet, eine 1 eingetragen ist, braucht man map_way_free() ja (für diesen Zweck) nicht mehr. > Doch dann würde der Mapzugriff > stark frequentiert sein, wobei dies im Sim andererseits fast egal sein > sollte zumal dies auf dem echten ja wohl doch nicht so funktioniert > oder? Für die Planungsphase ist das ziemlich egal denke ich, wenn das Planungsverhalten zwei Sekunden braucht, bis es mit planen fertig ist und der Bot losfahren kann, stört das ja nicht wirklich. > Wie konnte man eigentlich diesen .map-Parcour reinladen? Mit dem Parameter -m DATEINAME, also z.B. Debug-XXX/ct-Bot -m ../ct- Sim-devel/maps/testparcours4-clean.map Die übergebene Datei wird dann auch für den Export verwendet, falls man die Map vom Bot aus exportiert. Gruß, Timo -----BEGIN PGP SIGNATURE----- Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin) iEYEARECAAYFAknScX0ACgkQDH/BX4067fKSaQCgpx0H51IxyCRo061FigmgiKZh 6GYAoLfbWu+lgEwCBPWf+De09uzsMfot =bR1d -----END PGP SIGNATURE----- _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler Confidentiality note: The information in this email and any attachment may contain confidential and proprietary information of Heidelberger Druckmaschinen AG and/or its affiliates and may be privileged or otherwise protected from disclosure. If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any review, reliance or distribution by others or forwarding without express permission is strictly prohibited and may cause liability. In case you have received this message due to an error in transmission, we kindly ask you to notify the sender immediately and to delete this email and any attachment from your system.