c't

c't-Projekte - Mailinglisten


[Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]

Re: [ct-bot] Motorregelung / bot_follow_line

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 21.09.2007 18:17:36
In-reply-to: <EDD9B1E4-330E-49D9-B448-5B9FDE19408A@xxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000101c7efeb$c1eb3a00$fe78a8c0@mexpnew> <EDD9B1E4-330E-49D9-B448-5B9FDE19408A@xxxxxxxxxxxxxxx>



Am 21.09.2007 um 18:01 schrieb Timo Sandmann:

Hallo,

anbei ein kleiner Patch mit geändertem Linienfolger. Der funktioniert bei mir mit Motorregelung prima und kommt auch mit spitzen Winkeln klar. Der Bot fährt damit auf der rechten Kante der Linie, die mindestens so breit wie die beiden CNY70 sein sollte (ich hab's mit schwarzem Isolierband probiert).

Vielleicht kann das mal jemand mit seinem Bot testen und berichten, ob es nun besser klappt.

Zwei kleine (vorläufige )Demo-Videos gibt es unter <http:// www.timosandmann.de/bot/line.html>.

Viele Grüße,
Timo

Wo auch immer der txt-Anhang geblieben ist... hier noch mal:

Index: /Volumes/user/Users/ts/Documents/workspace/ct-Bot/bot-logic/ behaviour_follow_line.c
===================================================================
--- /Volumes/user/Users/ts/Documents/workspace/ct-Bot/bot-logic/ behaviour_follow_line.c (revision 1253) +++ /Volumes/user/Users/ts/Documents/workspace/ct-Bot/bot-logic/ behaviour_follow_line.c (working copy)
@@ -20,8 +20,8 @@
/*!
  * @file 	behaviour_follow_line.c
  * @brief 	Linienverfolger
- * @author 	Torsten Evers (tevers@xxxxxxxxxxxxx)
- * @date 	03.11.06
+ * @author 	Timo Sandmann (mail@xxxxxxxxxxxxxxx)
+ * @date 	21.09.2007
  */
#include "bot-logic/bot-logik.h"
@@ -27,152 +27,70 @@
#include "bot-logic/bot-logik.h"
#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
-/* Konstanten fuer das Verhalten */
-#define CORNER_LEFT					1
-#define CORNER_RIGHT				2
-/* Zustaende fuer das Verhalten */
-#define CHECK_LINE 0 /* !< Feststellen ob wir ueber einer Linie sind */ -#define FOLLOW_LINE 1 /* !< Folgen einer geraden oder leicht gekruemmten Linie */ -#define CHECK_BORDER 2 /* !< Abgrundsensoren haben Alarm geschlagen. Feststellen ob wirklich Abgrund oder Ecke */ -#define CORNER_TURN 3 /* !< Drehung in Richtun detektiertem Abgrund */ -#define CORRECT_POS 4 /* !< Nach der Drehung 1cm vorfahren zum Ausgleichen */ -#define ADVANCE_CORNER 5 /* !< Auf die Ecke zufahren, bis die Linie verschwindet */ -#define RETREAT_AND_STOP 6 /* !< Zurueckfahren mit voller Geschwindigkeit, dann Stop und Verhalten verlassen */
+#include "timer.h"
-/* Status- und Hilfsvariablen */
-static int8 lineState=CHECK_LINE;
-static int8 cornerDetected=False;
+/*!
+ * Zeit zwischen zwei Korrekturen [ms]. Groessere Werte bewirken "ruhigeres" Fahren, + * erhoehen damit aber auch die Reaktionszeit (z.B. bei scharfen Kurven problematisch)
+ */
+#define	CORRECTION_DELAY	150
/*!
- * Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
- * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ * Folgt einer Linie. Der linke Liniensensor ist dabei auf der Linie, der Rechte daneben. + * Der Bot faehrt also auf der rechten Kante der Linie. Sie sollte in etwa die Breite
+ * beider CNY70 haben.
  * @param *data	Verhaltensdatensatz
  */
-void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t *data) {
-	switch (lineState) {
-	case CHECK_LINE: /* sind beide Sensoren ueber einer Linie? */
-		if (sensLineL>=LINE_SENSE&& sensLineR>=LINE_SENSE) {
- /* zunaechst alle Hilfsverhalten ausschalten, die den Algorithmus stoeren */
-			/* Abgrund- und Kollisions-Verhalten ausschalten */
-#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
-			deactivateBehaviour(bot_avoid_col_behaviour);
-#endif
-#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
-			deactivateBehaviour(bot_avoid_border_behaviour);
-#endif
-			/* bot_glance() stoert bot_turn() */
-			//deactivateBehaviour(bot_glance_behaviour);
-			/* losfahren und nach FOLLOW_LINE wechseln */
-			speedWishLeft=BOT_SPEED_FOLLOW;
-			speedWishRight=BOT_SPEED_FOLLOW;
-			lineState=FOLLOW_LINE;
-		}
-		break;
+void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t * data) {
+	static int16_t lastLeft = 0;
+	static int16_t lastRight= 0;
+	static uint8_t lastCorrection = 0;
+	static uint32_t lastCorrectionTime = 0;
+	uint8_t correction = 0;
+	
+	if (sensLineL >= LINE_SENSE && sensLineR < LINE_SENSE) {
+		/* Bot faehrt auf rechter Linienkante */
+		speedWishLeft  = BOT_SPEED_SLOW;
+		speedWishRight = BOT_SPEED_SLOW;
+	} else if (sensLineL < LINE_SENSE) {
+		/* Bot fahert rechts neben der Linie */
+		speedWishLeft  = -BOT_SPEED_FOLLOW;
+		speedWishRight = BOT_SPEED_FOLLOW;
+		correction = 1;
+	} else {
+		/* Bot faehrt auf der Linie */	
+		speedWishLeft  = BOT_SPEED_FOLLOW;
+		speedWishRight = -BOT_SPEED_FOLLOW;
+		correction = 2;
+	}
-	case FOLLOW_LINE:
-		/* Pruefen, ob die Abgrundsensoren einen Abgrund sehen */
-		if (sensBorderL>BORDER_DANGEROUS|| sensBorderR>BORDER_DANGEROUS) {
- /* Abgrund erkannt, das kann jetzt eine Linie sein oder ein richtiger Abgrund.*/
-			if (sensBorderL>BORDER_DANGEROUS&& sensBorderR>BORDER_DANGEROUS) {
-				/* Wenn beidseitig erkannt, koennen wir damit nicht umgehen ->
-				 * Ende des Verhaltens */
-				speedWishLeft=BOT_SPEED_STOP;
-				speedWishRight=BOT_SPEED_STOP;
-				//LOG_INFO("Stopp in FOLLOW_LINE");
-				return_from_behaviour(data);
-				break;
-			}
- /* nachsehen, ob der linke oder rechte Liniensensor ohne Kontakt zur Linie ist
-			 * und ggfs. gegensteuern */
-			if (sensBorderL>BORDER_DANGEROUS) {
-				cornerDetected=CORNER_LEFT;
-			} else {
-				cornerDetected=CORNER_RIGHT;
-			}
-			/* nun zur vermuteten Ecke vorfahren */
-			lineState=CHECK_BORDER;
-			bot_drive_distance(data, 0, BOT_SPEED_FOLLOW, 3);
-			break;
-		}
-		if (sensLineL<LINE_SENSE&& sensLineR>LINE_SENSE) {
-			/* links von der Linie abgekommen, daher nach rechts drehen */
-			//LOG_DEBUG("Drehe rechts");
-			speedWishLeft=BOT_SPEED_FOLLOW;
-			speedWishRight=-BOT_SPEED_FOLLOW;
-		} else if (sensLineL>LINE_SENSE&& sensLineR<LINE_SENSE) {
-			/* andersrum, also links drehen */
-			//LOG_DEBUG("Drehe links");
-			speedWishLeft=-BOT_SPEED_FOLLOW;
-			speedWishRight=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		} else if (sensLineL>LINE_SENSE&& sensLineR>LINE_SENSE) {
-			/* noch ueber der Linie, also einfach geradeaus weiter */
-			//LOG_DEBUG("Fahre geradeaus");
-			speedWishLeft=BOT_SPEED_FOLLOW;
-			speedWishRight=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		}			
-		break;
-
-	case CHECK_BORDER:
-		/* wir sollten jetzt direkt an der Kante zum Abgrund stehen, wenn es
-		 * denn wirklich eine ist. In dem Fall fahren wir ein Stueck zurueck.
-		 * sonst gehen wir von einer Linie aus, drehen uns in die Richtung,
-		 * in der wir den "Abgrund" entdeckt haben und machen dann weiter mit
-		 * der Linienverfolgung */
-		if (sensBorderL>BORDER_DANGEROUS|| sensBorderR>BORDER_DANGEROUS) {
-			/* scheint wirklich ein Abgrund zu sein */
-			lineState=RETREAT_AND_STOP;
-			speedWishLeft=-BOT_SPEED_MAX;
-			speedWishRight=-BOT_SPEED_MAX;
-			break;
-		}
- /* war nur eine Ecke, noch weiter darauf zu bis kein Kontakt mehr zur Linie */
-		lineState=ADVANCE_CORNER;
-		speedWishLeft=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		speedWishRight=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		break;
-
-	case ADVANCE_CORNER:
-		/* auf die Ecke zufahren, bis die Linie verschwindet */
-		if (sensLineL<LINE_SENSE&& sensLineR<LINE_SENSE) {
-			/* Linie weg, also Stop, kurz zurueck und drehen */
-			lineState=CORNER_TURN;
-			speedWishLeft=-BOT_SPEED_SLOW;
-			speedWishRight=-BOT_SPEED_SLOW;
-			break;
-		}
-		speedWishLeft=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		speedWishRight=BOT_SPEED_FOLLOW;
-		break;
-
-	case CORNER_TURN:
-		/* 90 Grad in Richtung des detektierten Abgrunds drehen */
-		lineState=CORRECT_POS;
-		bot_turn(data, (cornerDetected==CORNER_LEFT) ? 90 : -90);
-		cornerDetected=False;
-		break;
-
-	case CORRECT_POS:
-		lineState=FOLLOW_LINE;
-		bot_drive_distance(data, 0, BOT_SPEED_SLOW, 2);
-		break;
+ if (lastCorrection != correction && !timer_ms_passed (&lastCorrectionTime, CORRECTION_DELAY)) { + /* Falls die letzte Korrektur gerade erst war, reagieren wir (noch) nicht */
+		speedWishLeft  = lastLeft;
+		speedWishRight = lastRight;
+		return;
+	}
-	case RETREAT_AND_STOP:
-		/* wir sind an einem Abgrund, Stop und Ende des Verhaltens */
-		speedWishLeft=BOT_SPEED_STOP;
-		speedWishRight=BOT_SPEED_STOP;
-		return_from_behaviour(data);
-		break;
-	}
+	/* neue Werte merken */
+	lastCorrection = correction;
+	lastLeft  = speedWishLeft;
+	lastRight = speedWishRight;
}
/*!
- * Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
- * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ * Folgt einer Linie. Der linke Liniensensor ist dabei auf der Linie, der Rechte daneben. + * Der Bot faehrt also auf der rechten Kante der Linie. Sie sollte in etwa die Breite
+ * beider CNY70 haben.
  * @param	*caller Verhaltensdatensatz des Aufrufers
  */
-void bot_follow_line(Behaviour_t *caller) {
+void bot_follow_line(Behaviour_t * caller) {
	switch_to_behaviour(caller, bot_follow_line_behaviour, NOOVERRIDE);
-	lineState=CHECK_LINE;
-	cornerDetected=False;
+	/* stoerende Notfallverhalten aus */
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+	deactivateBehaviour(bot_avoid_col_behaviour);
+#endif
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
+	deactivateBehaviour(bot_avoid_border_behaviour);
+#endif	
}
#endif	// BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE