c't - magazin für computertechnik

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Hi Frank,

Am 31.03.2009 um 19:37 schrieb Frank Menzel:
> Hi Timo,
> da fehlt dann wieder leider die Debugausgabe um abzulesen, nach wie  
> viel
> Versuchen und mit welchem Radius er letztendlich den Weg gefunden hat.
> Er versucht zuerst mit Radius 30, um bei nicht gefundenem Pfad  
> diesen zu
> verringern, um dann einen möglichen Weg zu finden.

ich habe die Debug-Ausgabe mal ergänzt:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/ticket/185/Pfadplanung-Bug.txt

> Geplant hat er richtig, nur die Hindernisse eben nicht richtig mit 1
> belegt und daher einen Weg durch die Wand gefunden.

Ja genau und das verstehe ich nicht, weil die entsprechenden  
Hindernisse in der Karte wirklich sehr deutlich (also sehr  
wahrscheinlich -> richtig schwarz in der Karte) sind. Dass man  
irgendwo einen Schwellwert festlegen muss ist klar und wenn das  
Verhalten dann an einer Stelle, wo die Hinderniswahrscheinlich sehr  
nah am Schwellwert ist, falsch plant, könnte ich das verstehen, aber  
hier eben nicht. In dieser Karte muss das Hindernis auf jeden Fall  
erkannt und berücksichtigt werden, deutlicher kann es ja eigentlich  
gar nicht mehr in der Karte stehen.

> Möglicherweise
> müsste man auch das Setzen eines Hindernissumkreises etwas ausweiten  
> im
> Onlinescan, so dass die Hindernisse breiter werden.

Ich denke, die sind jetzt eher schon zu groß als zu klein. Im  
konkreten Beispiel ist das Hindernis ja als durchgehende Linie  
eingetragen, das muss auf jeden Fall erkannt werden, egal wie groß der  
Radius beim Eintragen ist.

> Andererseits könnte
> man auch beim Planen map_way_free einsetzen von Pfadpunkt zu  
> Pfadpunkt,
> um so einen zu geringen Abstand zu einer Wand auszuschliessen und  
> einen
> anderen möglichen Pfadpunkt zu nehmen.

Aber warum, der Planer soll doch in seiner Karte nur Wege finden, die  
map_way_free() eh als frei melden würde. Wenn die Pfadplanungskarte  
korrekt ist und überall dort, wo map_way_free() ein Hindernis meldet,  
eine 1 eingetragen ist, braucht man map_way_free() ja (für diesen  
Zweck) nicht mehr.

> Doch dann würde der Mapzugriff
> stark frequentiert sein, wobei dies im Sim andererseits fast egal sein
> sollte zumal dies auf dem echten ja wohl doch nicht so funktioniert
> oder?

Für die Planungsphase ist das ziemlich egal denke ich, wenn das  
Planungsverhalten zwei Sekunden braucht, bis es mit planen fertig ist  
und der Bot losfahren kann, stört das ja nicht wirklich.

> Wie konnte man eigentlich diesen .map-Parcour reinladen?

Mit dem Parameter -m DATEINAME, also z.B. Debug-XXX/ct-Bot -m ../ct- 
Sim-devel/maps/testparcours4-clean.map

Die übergebene Datei wird dann auch für den Export verwendet, falls  
man die Map vom Bot aus exportiert.

Gruß,
Timo

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