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Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: peter könig
Datum: Fr, 12.09.2008 15:44:59


Hi,

Benjamin Benz schrieb:
Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.

Das ganze läuft auf SLAM hinaus -- Simultaneous Localization and
Mapping.
<http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping>
Denn der Bot muss natürlich schon während er die Karte erstellt,
eigentlich immer wissen, wo er sich gerade auf der Karte befindet, sonst
kann er neu kartografierte Gebiete ja schlecht anfügen.

Vielleicht findet sich auf <http://www.openslam.org/> ja ein
Algorithmus, den man passend machen kann.

Reichlich mathematisch, auch schon betagt, aber immerhin von Koryphäen
geschrieben (Sebastian Thrun!), ist dieses Paper:
<http://cogvis.nada.kth.se/~hic/SLAM/Papers/museum-ai-00.pdf>. Der
beschriebene probabilistische Ansatz ist allerdings für den c't-Bot
wahrscheinlich wirklich zu rechenaufwendig.

Das Paper habe ich übrigens hier gefunden:

<http://www.cas.kth.se/SLAM/slam-papers.html>

Das mal so als erste Lieferung, ich schaue weiter!

Viele Grüße,

Peter König

c't - Magazin für Computertechnik         http://www.heise.de/ct/
Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co.KG   phone: 0511-5352-300
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Mit freundlichen Grüßen,

Peter König

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