Hallo,
anbei mal mein Verhalten zum Hin- und Herfahren zwischen 2 Positionen
bzw. Farbpads, welches auch die verschiedenen bisherigen Fahrverhalten
unter einem Dach vereint.
Hier habe ich mal das goto_pos Verhalten standardmäßig eingestellt,
was
auch auf dem echten gut funktioniert und zum Testen dienen soll.
Der Patch ist erst mal als Testversion zu sehen, bin auf Reaktionen
sehr
gespannt.
Folgendes Vorgehen:
Bot startet ja auf einem Farbpad und diesen nun in Richtung des
anderen
Farbpads ausrichten. Mit "9" wird in diese Richtung gefahren und das
Farbpad dann automatisch erkannt. Ab nun übernimmt das eingestellte
Fahrverhalten und der Bot fährt mit diesem von Start- zur Zielpos. hin
und her. Bei Ankunft sieht er sich nach einem Objekt zum Einfangen um,
fängt dieses mit catch_pillar ein und bringt es zur anderen Position.
Mit der "7" kann auch einen beliebige andere Position, die nicht auf
einem Farbpad liegt, definiert werden. Mit Ändern der Defines ist noch
anderes möglich, siehe Quellcode.
Hier kann, wie gesagt, das neue Verhalten goto_pos schön getestet
werden
und es kommt ebenfalls das neue cancel-Verhalten zum Einsatz
(Wandfolger
läuft los bei Start auf Linie und bei Zielpos beendet).
Soweit erst mal für Heute...
Gruß, Frank Menzel