Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 18.10.2009 23:16:34
-----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE----- Hash: SHA1 Hallo, mal wieder ein paar kleinere Software-Updates:1.) Positionsspeicher (pos_store.c) können mit einer individuellen Größe angelegt werden, POS_STORE_SIZE gibt die Maximalgröße an. 2.) Positionsspeicher lassen sich per Bot-2-Bot-Kommunikation an einen anderen Bot übertragen, so dass ein Bot den Weg eines anderen nachfahren kann (z.B. durch ein gelöstes Labyrinth). 3.) Das Verhalten bot_save_waypos() kann optional mit zwei Optimierungsstufen gestartet werden: Parameter "optimize" == 0 entspricht dem alten Verhalten, 1 entfernt Positionen, die auf einer Linie liegen und somit redundant sind und 2 entfernt auch Schleifen, so dass der Weg durch ein Labyrinth optimiert wird. 4.) Welche Positionen bot_save_waypos() aktuell auf dem Stack hält, lässt sich grafisch per MAP_2_SIM_AVAILABLE und DEBUG-Schalter im Sim anzeigen. 5.) Neuer Parcours "parcours/contest-A-vorrunde_mod.xml", der im Wesentlichen dem der Wettbewerbsvorrunde entspricht, aber drei Landmarken zur Lokalisierung eingebaut hat.
Alles zusammen lässt sich beispielsweise wie folgt ausprobieren: 1.) Parcours "contest-A-vorrunde_mod.xml" laden und zwei Bots starten.2.) Auf dem ersten Bot das Verhalten bot_scan_beacons() mit Parameter=1 aufrufen 3.) Auf dem ersten Bot bot_turn(40) aufrufen (dreht den Bot lediglich wieder in die Ausgangsposition)
4.) Auf dem ersten Bot bot_save_waypos() mit Paramter=2 aufrufen5.) Auf dem ersten Bot bot_solve_maze() durchlaufen lassen (im Map- Fenster lassen sich die Weg-Optimierungen anzeigen, wenn MAP_2_SIM_AVAILABLE an ist) 6.) Auf dem _zweiten_ Bot das Verhalten bot_scan_beacons() mit Parameter=1 aufrufen 7.) Auf dem _ersten_ Bot das Verhalten bot_send_stack_b2b() mit Bot- Adresse des zweiten Bots (z.B. 129) aufrufen Nun sollte der zweite Bot einen kürzeren Weg als der Erste durch das Labyrinth ins Ziel finden.
Grüße, Timo -----BEGIN PGP SIGNATURE----- Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.12 (Darwin) iEYEARECAAYFAkrbhbEACgkQDH/BX4067fJSRACffaZ6ikoldO444gUZqltU2XP+ MHgAn0zC2iXQqqsfkSBOK2PSxDOQRzIF =prTw -----END PGP SIGNATURE-----