heise online · c't · iX · Technology Review · Telepolis · mobil · Security · Netze · heise open · heise resale · Autos · c't-TV · Jobs · Kiosk
Zum Inhalt
c't

c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim - Mailinglisten

c't-Bot und c't-Sim


[Voriger (Datum)] [Nächster (Datum)] [Voriger (Thread)] [Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]

Re: AW: AW: AW: AW: [ct-bot] devel-Version nicht mehr lauffähig ?

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 13.06.2007 16:48:18
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860106D5F2@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860106D5F2@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hallo,

Am 13.06.2007 um 15:44 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:

Also das ist mir unklar, wie kann ich den die Sensordaten per Programmer übertragen ?

in der Datei sensor_correction.h stehen Default-Werte, die der Compiler / Linker in die ct-Bot.eep übernimmt. So wie sich der Programmcode des ct-Bot.hex-Files ins Flash übertragen lässt, geht das auch mit dem ct-Bot.eep-File ins EEPROM. Z.b. für die Init-Werte von bot_turn() ist das ja schon lange so.

Soll es denn in Zukunft immer so sein, daß die Entfernungssensoren nichts anzeigen, wenn eben noch keine Referenzdaten vorliegen ? Da hat man nach mühevoller Kleinarbeit endlich seinen bot zusammengebaut und erstmalig geflasht und muß feststellen, daß die Entfernungssensoren nicht funktionieren ? Da werden wohl die wenigsten wissen, daß erst noch das Verhalten zum Kalibrieren aufzurufen ist und Sensoren trotzdem ok sind auch wenn 999 angezeigt wird...

Na ja, das lässt sich ja dokumentieren. Es gab eine kurze Diskussion darüber, ob es Sinn macht per #define noch eine alte Sensorauswertung einschalten zu können bzw. das per default so zu machen, das Ergebnis war "nein". Es gibt ja Vorgabewerte, s.o. die eigentlich nicht immer 999 liefern dürften. Obwohl die Entfernung damit wohl nicht stimmen dürfte, aber das war ja auch schon immer so. Die alte Sensorauswertung war einfach und brauchbar, aber eben nicht so genau wie es möglich ist. Außerdem auch relativ langsam. Wenn man alles so lässt, wird man selten ein besseres Ergebnis bekommen, also ist es manchmal vielleicht durchaus sinnvoll, einmal eine Umstellung zu machen. Da das Ganze bisher als nur Testversion im devel-Zweig ist, fehlt nur leider ein bisschen erklärender Text dazu.

Wäre es nicht besser bis zum Vorliegen der Refdaten auf die Originalwerte der Sensoren zuzugreifen ?

Und was sind die "Originalwerte"? Um den knappen Flash-Speicher zu schonen sollen die Daten ja eben auch ins EEPROM und dafür gibt es Standardwerte in sensor_correction.h. Glücklich wird man damit natürlich noch nicht, weil sie für jeden Bot wohl etwas anders aussehen müssten. Ob man nun das im ursprünglichen ct-Artikel beschrieben Verfahren zur Distanzsensorkalibrierung anwendet oder ein anderes, bei dem der Bot selbst die Daten errechnet und speichert, ist ja eigentlich nicht so der Unterschied. Letzteres ist imho nur genauer und auch schneller gemacht.

Gruß Timo




Copyright © 2007 Heise Zeitschriften Verlag Kritik, Anregungen bitte an c't-WWW Datenschutzhinweis   Impressum