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Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:13:58
In-reply-to:
<48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525F9AD@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
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Hi,
Am 11.09.2008 um 13:56 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hi,
also 6cm sollten auch gehen, müsste man versuchen :-) Es ist ja dann
so, dass man später das Befahren solcher Quadranten vermeidet, die
schon eine Hinderniswahrscheinlichkeit besitzen. Wird ein solches
Raster zu grob gewählt, könnten später schmale Einfahrten
untergehen. Und beim Mega644 mit 4K Ram sollte doch etwas Speicher
für die Karte möglich sein oder ?
Und beschrieben werden die Pixel, um eben darauf zu planen... So
wird z.B. beim Potenzialfeldverfahren vom Hindernis ausgehend die
Potenziale auf die Umgebungsfelder eingetragen. Dann von diesen
wieder ausgehend das Potenzial erhöht und wieder auf die
Planungskarte in die freien Raster eingetragen. Irgendwann hat man
den Startpunkt erreicht und braucht nur den Weg des absteigenden
Potenzials zu nehmen-das ist zumindest die Theorie...
ich würde nicht in der Map rumschreiben, sondern diese Metadaten in
einer extra Datenstruktur im RAM ablegen. Also der Planer erstellt zu
Beginn aus der Map das, was er braucht und zwar im RAM, damit der
Zugriff schnell und einfach ist.
Wir hatten beim Map-Umbau darüber nachgedacht, jedem Map-Feld auch
Platz für weitere Metadaten zu geben und uns dann aus mehreren Gründen
dagegen entschieden. Entweder verliert man Genauigkeit in der Map oder
viel Performance. Außerdem braucht man vermutlich gar nicht in jedem
Feld weitere Daten ablegen können, darum bietet sich eine eigene
Datenstruktur dafür an, die auf das Problem zugeschnitten ist.
Eine zweite Map mit anderer Auflösung parallel mit ebenfalls 8 Bit
"Farbtiefe" zu erstellen ist doch irgendwie ziemlicher Overhead und
macht den Map-Code unübersichtlich.
Grüße,
Timo
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