Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:13:58
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Hi, Am 11.09.2008 um 13:56 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hi,also 6cm sollten auch gehen, müsste man versuchen :-) Es ist ja dann so, dass man später das Befahren solcher Quadranten vermeidet, die schon eine Hinderniswahrscheinlichkeit besitzen. Wird ein solches Raster zu grob gewählt, könnten später schmale Einfahrten untergehen. Und beim Mega644 mit 4K Ram sollte doch etwas Speicher für die Karte möglich sein oder ? Und beschrieben werden die Pixel, um eben darauf zu planen... So wird z.B. beim Potenzialfeldverfahren vom Hindernis ausgehend die Potenziale auf die Umgebungsfelder eingetragen. Dann von diesen wieder ausgehend das Potenzial erhöht und wieder auf die Planungskarte in die freien Raster eingetragen. Irgendwann hat man den Startpunkt erreicht und braucht nur den Weg des absteigenden Potenzials zu nehmen-das ist zumindest die Theorie...
ich würde nicht in der Map rumschreiben, sondern diese Metadaten in einer extra Datenstruktur im RAM ablegen. Also der Planer erstellt zu Beginn aus der Map das, was er braucht und zwar im RAM, damit der Zugriff schnell und einfach ist. Wir hatten beim Map-Umbau darüber nachgedacht, jedem Map-Feld auch Platz für weitere Metadaten zu geben und uns dann aus mehreren Gründen dagegen entschieden. Entweder verliert man Genauigkeit in der Map oder viel Performance. Außerdem braucht man vermutlich gar nicht in jedem Feld weitere Daten ablegen können, darum bietet sich eine eigene Datenstruktur dafür an, die auf das Problem zugeschnitten ist. Eine zweite Map mit anderer Auflösung parallel mit ebenfalls 8 Bit "Farbtiefe" zu erstellen ist doch irgendwie ziemlicher Overhead und macht den Map-Code unübersichtlich.
Grüße, Timo