|
c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
Mailinglisten
[Voriger (Datum)]
[Nächster (Datum)]
[Voriger (Thread)]
[Nächster (Thread)]
[Nach Datum][Nach Thread]
Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:14:56
In-reply-to:
<48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>
References:
<48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>
Hi,
Am 11.09.2008 um 15:19 schrieb Benjamin Benz:
Hi,
ich sehe nur zwei Optionen:
a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen
ich würde problemlos einen oder beide Lichtsensoren opfern, um MCU-
Pins dafür zu gewinnen.
Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und
diese mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit
sich damit erzielen lässt?
Gibt's noch andere Möglichkeiten?
b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der
Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte
verrechnet
Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider
auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.
Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum
machbar (vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).
Ein interessantes und gutes (zumindest soweit ich es bisher gelesen
habe) Buch dazu ist "Principles of robot motion", es geht allerdings
(mathematisch) auch ziemlich ins Detail.
c) Die Billig-Variante: An verschiedenen Orten Kreise aufmalen, die
mit dem Linienfolger abgefahren werden. Jetzt sucht der Abgrundsensor
neben dem Kreis nach einer Art Barcode, in dem Position und
Ausrichtung bei Barcodeende kodiert sind.
Der Nachteil ist natürlich, dass sich der Bot dann nur an diesen
vorgegebenen Punkten lokalisieren kann.
Grüße,
Timo
|
|