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Re: [ct-bot] Aenderungen im Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 16.05.2009 18:14:59
In-reply-to: <000001c9d60e$e5a0d9e0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9d60e$e5a0d9e0$0200a8c0@mexpnew>


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Hash: SHA1

Hi Frank,

das neue drive_area() funktioniert schon mal sehr gut! :-)

Nur mit der Pfadplanung tritt das bereits beschriebene Problem auf, siehe hier:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/MLAttachments/drive_area_pfadplanung_1.png

Und mit dem Patch stimmt irgendwas nicht so ganz: Die Versionsnummer ist zwar korrekt, aber er macht einige Änderungen (z.B. draw_line_world() und einige Korrekturen in den Formatierungen - ich hatte das Auto-Format von Eclipse drüber laufen lassen) wieder rückgängig. Dadurch werden auch die alten Linien im Sim nicht gelöscht und es werden dort immer mehr angezeigt (das geht mit der Zeit stark auf die Performanz, weil die Linien alle einzeln eingezeichnet werden).

Könntest du den Patch vielleicht noch mal neu erstellen, so dass er nur die Änderungen gegenüber der aktuellen SVN-Version enthält?

Das Update für die Pfadplanung und ein Bugfix für den Sim sind jetzt im SVN.

Grüße,
Timo

Am 16.05.2009 um 12:12 schrieb Frank Menzel:
Sorry, war der falsche Patch, hier kommt der richtige Patch dazu...

Gruß, Frank

-----Ursprüngliche Nachricht-----
Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
[mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von
Frank Menzel
Gesendet: Samstag, 16. Mai 2009 10:30
An: 'Entwicklung rund um den c't-bot'
Betreff: AW: [ct-bot] Aenderungen im
Pfadplanungsverhalten->area-Verhalten

Hallo Timo,
anbei mal eine neue Version für das area-Verhalten, welches so im Zuge
der Experimente mit der Pfadplanung entstanden ist und meiner Meinung
nach in dieser Version besser durch die Welt kommt. Neben einigen
weiteren Debugausgaben ist eine große Änderung die, dass er beim
Anfahren des Zielpunktes und ausrichten auf diesem nicht sofort via
obstacle losfährt und weiter geradeaus wenn frei, sondern erst bis zu
diesem Punkt, um dann alle Checks für die weitere Fahrt voraus
durchzuführen. So erkennt er z.B., dass voraus die Strecke schon
befahren ist (testbots_home) und nicht weiter befahren werden muss.
Gruß, Frank

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Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

iEYEARECAAYFAkoO5oMACgkQDH/BX4067fLyggCg+vsZ+quqJaGTMLOeUvB2QaC/
MyQAoI2742uniPrsLWRDZZV6xtvdmFYV
=HJqg
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