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c't-Bot und c't-Sim


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[ct-bot] Software-Release

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 06.07.2009 23:48:21


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Hallo,

alle Änderungen der letzten Zeit von Bot und Sim sind jetzt auch im Stable-Zweig des SVN vorhanden. Das betrifft vor allem: - neue Verhalten und Verbesserungen in vorhandenen Verhalten, beides hat Frank Menzel beigesteuert
 - Map-Anzeige im Sim
 - Hintergrundausführung von Verhalten, auch bei RemoteCalls
- Bot-2-Bot-Kommunikation mit Payload-Versand und RemoteCalls per Bot-2-Bot-Kommunikation
 - kleinere Bugfixes vorwiegend im Map-Bereich

Weitere Details sind unten in den Changelogs zu finden. Unter http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/ziped-releases/ gibt es auch aktualisierte Binaries von Bot und Sim.

Im Devel-Zweig gibt es jetzt weitere Target-Konfigurationen für die verschiedenen MCUs (ATmega32, ATmega644 und ATmega644p). Tipp: In den Projekteinstellungen unter "C/C++ Build" -> "Manage Configurations..." lassen sich die nicht benötigten löschen, um die Liste übersichtlicher zu gestalten. Die vollständige Liste lässt sich ja jederzeit aus dem SVN wiederherstellen. Außerdem sind die Warning-Einstellungen des Compiler nun etwas restriktiver um (vor allem beim Code für den echten Bot) leichter Bugs zu finden, die mit der Integer-Bitbreite zusammenhängen.

Mehr oder weniger experimentelle Updates im Devel-Zweig folgen demnächst.

Grüße,
Timo



ct-Bot Changelog:

2009-06-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer drive_area() auf dem echten Bot

2009-06-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-Code fuer PC deterministisch gemacht

2009-06-01 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer map::map_get_ratio() (Division durch 0 ausgeschlossen)

2009-05-28 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Aenderungen in drive_area(): bereits befahrene Spur voraus wird erkannt; anfahren des Zielpunktes und dann alle Pruefungen erneut fuer freie Fahrt voraus

2009-05-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Korrekturen im Pfadplanungsverhalten; Bug bei Endeerkennung beseitigt und Planung auf bereits befahrenem Gebiet ermoeglicht

2009-04-30 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Einzeichnen der Fahrspuren in drive_area zur Visualisierung der Arbeitsweise des Verhaltens sowie Korrekturen und mehr Debugausgaben

2009-04-22 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer map_2_sim_send()

2009-04-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Initialisierung in Pfadplanung korrigiert, Code in mcu/os_thread.c etwas verbessert

2009-04-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Kleinere Korrekturen fuer map_get_ratio() und Pfadplanung ueber befahrenes Gebiet

2009-04-10 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer show_labmap() in Pfadplanung

2009-04-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer Fifo- Code, wenn OS_AVAILABLE aus ist

2009-04-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Neue Funktion pos_store_top() gibt den n-letzten Eintrag des Positionsspeichers zurueck, ohne ihn zu loeschen. Pfadplanung meldet Fehler an Aufrufer, falls kein Pfad gefunden werden konnte, Pfadpunkte auf einer Linie werden zusammengefasst, um pos_store-Speicher zu sparen.

2009-04-06 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer map_get_average, kleine Verbesserungen beim Pfadplanungsverhalten (#185)

2009-03-31 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim-Code ueberarbeitet, Sim kann jetzt die komplette Karte anfordern

2009-03-27 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Pfadplanungsverhalten erweitert: schraeges Fahren und Planung nur auf befahrenem Gebiet ermoeglicht sowie Einzeichnen des Pfadweges (rot) via MAP_2_SIM_AVAILABLE

2009-03-18 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Delay-Code an aktuellen Timer-Code angepasst

2009-03-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: ToDo-Punkte erledigt: bot-2-pc und bot-2-sim vereinheitlicht zu bot-2-sim; Unterschiede zwischen MCU und PC in ct-Bot.c und command.c minimiert

2009-03-13 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: RemoteCalls per Bot-2- Bot-Kommunikation

2009-03-11 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: kleinen Bug in line_shortest_way_beseitigt bei Zielerkennung; ein Liniensensor braucht nur auf Zielfeld zu stehen zur Erkennung

2009-03-11 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Fifo-Implementierung verbessert: Automatische Blockierung bei leerer Fifo, Anwendungscode wird so einfacher und ist unabhaengig von der Zielarchitektur; Debug- Code fuer pthreads

2009-03-02 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim ueberarbeitet, funktioniert jetzt auch auf dem echten Bot ohne grosse Verzoegerungen

2009-03-02 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: mmc-Init-Code verbessert, Motorsteuerung bei 20 MHz optimiert

2009-02-26 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Neues Verhalten behaviour_follow_line_enhanced; erweiterter Linienfolger um auch mit Unterbrechungen und Hindernissen klarzukommen

2009-02-26 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Timer-Auswertung zusaetzlich gegen Interrupts abgesichert, bot_follow_line() stellt beim Start benoetigte Map-Optionen ein

2009-02-25 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer map_init() und Makefile-Update, Doxygen-Typo korrigiert

2009-02-24 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Command-Code optimiert
												 Bugfix fuer HW-SPI und MOUSE_AVAILABLE (#180)
												 SPI-Code unterstuetzt verschiedene Geschwindigkeiten
Verhalten bei Abgruenden korrigiert, werden auch wieder in die Map eingetragen
												 Map-2-Sim auch fuer den echten Bot
												 Code in ct-bot.c aufgeraeumt
Mini-OS verbessert, fest definiertes Zeitverhalten, Bot- Hauptschleife wird alle 10 ms durchlaufen, umfangreiche Debugmoeglichkeiten ergaenzt Neues Verhalten bot_get_utilization() misst die CPU- Auslastung, waehrend ein anderes Verhalten aktiv ist Senden ueber UART flusht den Sendepuffer nicht mehr komplett, sondern wartet nur bis genug Platz fuer die zu sendenden Daten und schaltet wahrend dessen auf einen anderen Thread um Display mit CPU-Auslastung des Bots, zeigt auch UART- Auslastung an

2009-02-21 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Dokumentation zum Verhalten bot_drive_area()

2009-02-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Pos-Store um pos_store_insert() ergaenzt zum Einfuegen von Daten vorne (Gegenteil zu push)

2009-02-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Maustreiber ueberarbeitet, einheitliche Bezeichner MOUSE_ (statt MAUS_) eingefuert

2009-02-15 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Unterstuetzung fuer ATmega644P, Bugfix fuer map_get_ratio() und map_way_free(), Map- Visualisierung um Debug-Funktion zum Einzeichnen von Linien erweitert.

2009-01-27 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer bot_catch_pillar()

2009-01-17 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: bot_line_shortest_way nun auch ohne gruene Umkehrfelder; hierzu gibt es neues Ueberwachungsverhalten fuer Richtungsumkehr

2009-01-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bot-2-Bot- Kommunikation um Payload-Versand erweitert. BOT_2_BOT_PAYLOAD_AVAILABLE muss an sein, die Funktion "bot_2_bot_send_payload_request(uint8_t to, uint8_t type, void * data, int16_t size)" sendet size Bytes, auf die data zeigt, an den Bot mit der Adresse to und uebermittelt diesem ebenfalls den Nachrichtentyp type. BOT_2_BOT_PAYLOAD_TEST_AVAILABLE ermoeglicht einen Test per RemoteCall. Weitere Informationen befinden sich in bot-2-bot.c, Doku folgt.

2009-01-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Neues Verhalten bot_line_shortest_way und hierfuer neuer Linienfolger; Linienfolger mit Versionen auswaehlbar

2009-01-13 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Wichtiger Bugfix fuer timer_ms_passed(): Es gibt jetzt je nach gewuenschter Aufloesung timer_ms_passed_8(), timer_ms_passed_16() und timer_ms_passed_32(), siehe include/timer.h
												 Optimierungen im Timer-Code

2009-01-07 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: ADC-Code optimiert

2008-11-21 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bot sendet Map- Updates an den Sim, wenn MAP_2_SIM_AVAILABLE eingeschaltet ist. Der entscheidende Parameter ist MAP_2_SIM_BUFFER_SIZE in include/map.h

2008-11-20 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Anpassung RemoteCalls an neuere Compiler-Version, Ziffernmode fuer Keypad, kleinere Verbesserungen im TCP-Code

2008-11-19 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Einbau der Pfadplanung und des Positionstyps in behaviour_drive_area

2008-11-18 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer bot_goto_dist(), rueckwaerts klappt wieder

2008-11-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Verhalten koennen mit activateBehaviour() (oder switch_to_behaviour()) im Hintergrund ausgefuehrt werden (ging vorher auch schon, aber jetzt kann der behaviour-Code auch korrekt damit umgehen), Remote-Calls unterstuetzen Hintergrundausfuehrung von Verhalten, mehrere Positionsspeicher moeglich, anlegen mit pos_store_create() oder pos_store_new().

2008-10-30 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Vorlaeufiger Bugfix fuer deactivateCalledBehaviours(), hat aber noch ein Problem

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ct-Sim Changelog:

2009-05-20 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Java3D-Fehler (z.B. keine OpenGL-Unterstuetzung) werden abgefangen und ausgegeben

2009-05-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer Parcours.getBlockSizeInMM(): Liefert jetzt 240 und nicht mehr 239

2009-04-22 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Parcours-Export als Bot-Map hinzugefuegt

2009-03-31 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-2-Sim-Code erweitert, Sim kann jetzt die komplette Karte anfordern; Bugfix fuer #184

2009-03-30 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Verzeichnis "maps" fuer Bot-Karten angelegt

2009-02-26 Frank Menzel [menzelfr@xxxxxx]: Linienunterbrechungen ermoeglicht mit den Zeichen ! und %

2009-02-25 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Bugfix fuer Map- Fenster (#183)

2009-02-25 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxx]: Parcours "follow_line_enh.xml" fuer bot_follow_line_enhanced()

2009-02-15 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Map-Anzeige um Debug- Linien und heading-Anzeige erweitert

2008-12-16 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Individuelle Subcommands fuer Bot-2-Bot-Kommunikation implementiert.

2009-01-13 Frank Menzel [Menzelfr@xxxxxxx]: Neuer Parcours "crossings_shortest_way.xml" fuer neuen Linienfolger

2008-12-01 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Inaktives Anzeigefeld "Bot-Id" entfernt

2008-11-21 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Online Map-Anzeige eingebaut. MAP_2_SIM_AVAILABLE muss dazu im Bot-Code eingeschaltet sein.

2008-11-03 Timo Sandmann [mail@xxxxxxxxxxxxxxx]: Remote-Calls unterstuetzen Hintergrundausfuehrung von Verhalten


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Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.11 (Darwin)

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