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Re: [ct-bot] ct-Bot-Lokalisierung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 16.10.2009 01:24:49
In-reply-to: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A5FD1D9B3@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <AEC150FE-E322-4CBE-A1B5-47666F5BC251@xxxxxxxxxxxxxxx> <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A5FD1D9B3@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


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Hallo Frank,

Am 15.10.2009 um 10:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
liegen hier schon Erkenntnisse über die Genauigkeit der Positionserkennung vor?

ja, wenn man die Winkeldifferenzen mit dem Maussensor (passender Untergrund vorausgesetzt) misst, liegt der Fehler in der berechneten Position im Durchschnitt so bei knapp 2 cm. Misst man mit den Radencodern, wird es vermutlich etwas ungenauer, wobei da in der Auswertung der Sensordaten noch Verbesserungsmöglichkeiten bestehen. Alternativ könnte man anstatt einer Drehung zur Positionsbestimmung den Sensor auch quer (parallel zur Radachse) ausrichten und einen Kreis fahren, theoretisch müsste man dadurch eine größere Genauigkeit bekommen, das sieht dann allerdings nicht mehr ganz so elegant aus und braucht mehr Platz. Langfristig würde ich die Bakenpositionen allerdings lieber "im Vorbeifahren" sammeln und damit die Positionsinformation des Bots schrittweise verbessern anstatt an einem Punkt nach Baken zu suchen, daraus eine neue Position zu berechnen und diese anschließend 1:1 als Bot-Position zu übernehmen.

Mich würde auch der Bauplan der Baken interessieren...

Einen Bauplan habe ich da leider nicht, den ersten Prototypen habe ich auf einem 3cm x 3cm großen Stück Lochraster aufgebaut und nachdem es besser funktioniert hat als gedacht, habe ich noch zwei genauso gebaut. Eine Bake besteht im Wesentlichen nur aus einem ATtiny25, zwei Transistoren, einem Kondensator und sechs IR-LEDs. Hier schon mal ein Foto, die Kabel waren nur zum Programmieren / Debuggen: http://www.cety.de/ctbot/beacon.jpg Ich kann auch mal einen Schaltplan machen, falls jemand die Baken nachbauen möchte.

Gruß,
Timo

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Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.12 (Darwin)

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