Absender: Frank Menzel
Datum: Mo, 02.07.2007 22:01:26
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<62D743B0-D49F-41FB-8C6B-9C5243333DE6@xxxxxxxxxxxxxxx>
Besten Dank ! Jetzt habe ich das mit dem EEP-File kapiert und die Sensordaten nur damit ins Eprom übertragen können ! Alles Bestens ! Aber die Doku dazu ist wirklich zu wenig bis gar nicht :-( Gruß, Frank Menzel -----Ursprüngliche Nachricht----- Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo Sandmann Gesendet: Montag, 2. Juli 2007 21:11 An: Entwicklung rund um den c't-bot Betreff: Re: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren Hallo, Am 02.07.2007 um 20:37 schrieb Frank Menzel: > Bei der Motorregelung ist es ja beim Kalibrierungsverhalten so, > dass am > Ende die Reglerwerte direkt auf dem Bot-Screen ausgegeben werden und > einfach nur in die bot_local.h eingetragen werden müssen. Danach das > Verhalten via Define wieder ausschalten und alles ist gut-hat übrigens > prima bei mir geklappt. das freut mich sehr! Vielen Dank für's Testen! :-) > Bei den Abstandssensoren ist es aber wohl scheinbar so, dass nach dem > normalen HEX-flashen die Sensoren nicht auf Entfernung reagieren und > beide 999 anzeigen. Da gibt es doch aber die unten erwähnte > sensor_correction.h, die zumindest bei mir zu Beginn nichts bewirkt. > Dann kann man wohl das Verhalten starten und diverse Male den bot auf > richtigen Abstand bringen. Danach werden per log die Daten ausgegeben, > die man wiederum in die sensor_correction.h eintragen kann. Habe > leider > kein WLan und kein Kabel-da waren die Ausgaben der Motorregelung > auf dem > Display prima. Warum greifen aber die Standardwerte in der Datei nicht > zu Beginn ? Jetzt muß ich also immer nach jedem flashen den bot > langwierig mit dem Verhalten auf die Abstände bringen und erst dann > kanns losgehen... Also das Kalibrierverhalten für die Distanzsensoren schreibt sein Ergebnis automatisch ins EEPROM, die Log-Ausgabe ist sozusagen nur zusätzlich. Trägt man die Werte auch in sensor-correction.h ein, so generiert der Compiler ein (für den eigenen Bot) korrektes EEPROM- Image (die Datei ct-Bot.eep), das man ebenfalls per Programmer (oder Bootloader) übertragen kann, um das EEPROM mit den Standardwerten (und / oder eben den für die Distanzsensoren kalibrierten Werten) zu befüllen. Wenn man den Bot-Code (also das hex-File) per Bootloader flasht (was auch deutlich schneller geht), bleibt das EEPROM auf jeden Fall erhalten und die Distanzsensoren funktionieren auch weiterhin nach einer Flash-Update wie gewünscht. Wenn man den Bot-Code per ISP- Programmer flasht, kann man einstellen, ob das EEPROM bei jedem Flashen gelöscht werden soll (nicht so clever, dann muss man immer auch die ct-Bot.eep Datei "flashen"), oder erhalten bleiben soll, dann ändert sich an den Werten für Distanzsensoren (und außerdem auch bot_turn(), "online-schnell-Justierung" der Motorregelung und dem Cache für Mini-Fat-Dateien auf einer MMC) nichts. Ich seh schon, die Doku ist zu knapp... ;-) Gruß Timo _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler