Absender: Manuel Singer
Datum: Mo, 20.03.2006 17:55:27
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<441EDAC4.1090008@xxxxxx>
Hi, Denkanstoß: Aus dem Datenblatt des Sharp IR Sensors kann man entnehmen, dass er für eine Messung 38ms benötigt und deshalb sich das Ausgangssignal nur alle 38ms ändert/aktualisisert. (Wurde mir von einem Kollegen mit Oszi schon bestätigt). Sind dann wohl nicht "4-5 hintereinanderliegende Messungen (was der Dauer der Schwebung/Überlagerung entsprechen könnte)" sondern eher 4-5 Sensorabfragen, die denselben Wert erwischen. Die Anzahl der möglichen Abfragen des Sensors hängt auch sehr von der gewählten Optimierung bei der Übersetzung des Codes ab. Pauschale Versionen wie "nach 100 Abfragen wird...." bereiten mir deshalb Bauchschmerzen. Wenn eine solche Version angestrebt wird, dann sollte auf jedenfall (durch DEFINE Konstante o.ä.) eine Anpassung entsprechend dem Optimierungslevels stattfinden. Gruß Manuel -----Ursprüngliche Nachricht----- Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Randolf Gesendet: Montag, 20. März 2006 17:40 An: Entwicklung rund um den c't-bot Betreff: [ct-bot] Streulicht herausrechnen / Patch Hallo zusammen, auch ich hab mir Gedanken um die zappelnden Sensorwerte gemacht. Eine Mittelwertbildung halte ich nicht für sinnvoll. Die Spitzen treten nur in eine Richtung auf und oft nur für ca 4-5 hintereinanderliegende Messungen (was der Dauer der Schwebung/Überlagerung entsprechen könnte). Daher verzichte ich auf die hohen Werte generell. Ich speichere den letzten Messwert. Ist der aktuelle Wert kleiner, wird er sofort übernommen. Ist der aktuelle Wert größer, dann wird er nicht übernommen, sondern es wird ein Zähler gestartet. Erst wenn x-Mal ein höherer Wert ausgelesen wird, wird dieser übernommen. Momentan hab ich den Wert x auf 100 gestellt (worst case: nur nach 100 Sensorabfragen wird erkannt, dass kein Hindernis mehr da ist. Bei max. 100 ms sollte das kein Problem sein ??? Tritt ein Hindernis auf, wird der kleinere Wert sofort durchgereicht. Patch zum Testen anbei. Gruss Randolf