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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 23.09.2007 20:12:11
In-reply-to:
<000001c7fe01$de29eb20$fe78a8c0@mexpnew>
References:
<000001c7fe01$de29eb20$fe78a8c0@mexpnew>
Hallo Frank,
Am 23.09.2007 um 18:50 schrieb Frank Menzel:
bin ja echt begeistert ! Der neue Linienfolger funktioniert ja
wunderbar
und kann nun sogar am Ende einer Linie kommen umdrehen und diese
wieder
zurück laufen ! Prima !
das freut mich :-)
Was war denn eigentlich das vorherige Problem mit der Motorsteuerung,
die den Bot immer aus der Bahn geworfen hatte ?
Also ich vermute folgendes: Der alte Linienverfolger hat mit den
Abgrundsensoren versucht, besonders scharfe Kurven im Voraus zu
erkennen und dann nach einer Drehung mit drive_distance(3 cm) dort
hin zu fahren. Außerdem ist er immer auf der Mitte der Linie
gefahren, wodurch ein Abkommen von der Linie erst etwas später
erkannt wurde als jetzt, wo er auf einer Linienkante fährt.
Mit Motorregelung steuern wir die Motoren anders an, wodurch weniger
Strom durch die Motorspulen fließt, dadurch reagieren die zwar nicht
mehr ganz so schnell, werden aber auch nicht mehr stärker belastet
als empfohlen (also kleinerer Verschleiß). drive_distance
(sehr_kurze_strecke) ist dadurch nicht ganz so exakt, sondern fährt
etwas weiter als ca. 3 cm (drive_distance überprüft das ja nicht),
der Linienfolger erwartete aber genau 3 cm. Hinzu kam die trägere
Reaktion, weil der Bot auf der (unscharfen) Linienmitte fuhr.
Gruß Timo
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