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Re: [ct-bot] CPU-Erweiterung für den c't-Bot

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 16.11.2009 11:09:51
In-reply-to: <746611281.20091116073900@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000401ca656d$7179aa80$0200a8c0@mexpnew> <746611281.20091116073900@xxxxxxxxxxxxxxxxx>


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Hash: SHA1

Hallo,

Am 16.11.2009 um 07:39 schrieb Thorsten Thiele:
> Hallo,
> 
> das ist dann aber auch gleich eine Maximalforderung - Bildverarbeitung
> ist eine andere Kampfklasse als das, was der ct-Bot bisher betreibt.
> Da entstehen leicht ungeheure Datenmengen (abhaengig von Aufloesung,
> Bildwiederholrate und Farbe/Schwarzweiss), die dann in Realzeit zu
> analysieren und interpretieren sind.

na ja, wir müssen ja nicht gleich mit HD-Auflösung anfangen... ;-)
Ich dachte da eher an eine USB-Webcam, welche Ergebnisse man damit erzielen kann, weiß ich allerdings nicht. Wenn die Erweiterung auch eine Kamera umfassen oder zumindest dafür ausgelegt sein soll, wäre es sicherlich sinnvoll, erstmal ein wenig zu recherchieren, was andere da verwenden und wie dort die Ergebnisse aussehen.

> Wir hatten vor einiger Zeit mal ein "Fremdprodukt" hier zum Test, das
> hatte eine Kamera (mit separatem Prozessor). Das konnte aber nur eher
> schlecht als recht einer vorgehaltenen Karte mit einem grossen, gut
> erkennbaren schwarzen Kreuz auf weissem Hintergrund hinterherfahren -
> war nicht sonderlich ueberzeugend.

Was war das denn für ein "Produkt" (falls es die Bezeichnung verdient...)?

> Fuer Bildverarbeitung schlage ich eher vor, eine Funk-Kamera
> einzusetzen, d.h. die aufgenommenen Bilder nicht vom Hauptprozessor
> des ct-Bot verarbeiten zu lassen, sondern ueber WLAN oder einen
> separaten Funkkanal zu einem "festen" grossen Rechner zu uebermitteln.
> Der ist besser skalierbar und hat deutlich mehr Ressourcen - das, was
> dann als Ergebnis der Bildanalyse an Steuerbefehlen fuer den ct-Bot
> resultiert, koennte ueber WLAN zum Hauptprozessor des Bot
> zurueckgefunkt werden.

Also eigentlich fände ich es schöner, wenn der Bot autonom bleiben könnte. Ich weiß nicht genau, wie die Bildverarbeitung dann letztlich abläuft, aber falls dort z.B. auch die aktuelle Bot-Position / Bewegung eingehen soll, muss man solche Daten dann laufend zum externen Rechner übertragen. Das scheint mir auch nicht so ideal zu sein.

Abgesehen von der nötigen Hardware stellt sich beim Thema Kamera aber auch noch die Frage, was man softwareseitig überhaupt an Aufwand treiben muss, damit der Bot sinnvolle Informationen aus den Bilddaten ziehen kann. Kennt sich hier jemand mit einer entsprechenden Bildverarbeitung aus? 

Viele Grüße,
Timo

 
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Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.12 (Darwin)

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