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Re: [ct-bot] Determinismus im Sim [war: Aenderungen imPfadplanungsverhalten->area-Verhalten]

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 03.06.2009 19:09:11
In-reply-to: <000801c9e461$d28a9d30$0200a8c0@mexpnew>
References: <000801c9e461$d28a9d30$0200a8c0@mexpnew>


Hi Frank,

Am 03.06.2009 um 17:41 schrieb Frank Menzel:
Hi Timo,
was war denn nun das Problem gewesen?
Gruß, Frank

1. Der Map-Code zur Auswertung wartet, bis der Map-Cache leer ist. Weil beim Warten auf dem echten Bot die Sensoren nicht mehr ausgewertet werden, wird vorher die Geschwindigkeit auf 0 gesetzt => das ist auf dem PC unnötig und bringt zufälligen Einfluss rein. Ist jetzt korrigiert.

2. Die Fahr- / Drehverhalten messen ihre Abweichung vom Sollwert beim Beenden und speichern die Differenz im EEPROM, um das beim nächsten Mal zu berücksichtigen. Hat man auf dem PC die EEPROM-Emulation an, bekommt man also auch Daten vom vorherigen Lauf mit rein => EEPROM- Emulation muss aus, um reproduzierbare Ergebnisse zu bekommen.

3. Der bekannte Java3D-Bug bei den Distanzsensoren tritt wirklich auf, manchmal sehen die dann Gespenster. Ich weiß allerdings nicht, ob das deterministisch auftritt, auf jeden Fall sind die Auswirkungen recht gering. In der nächsten Sim-Version werden die Distanzsensoren anders implementiert, damit sollte sich das dann automatisch erledigt haben.

Gruß,
Timo