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Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Benjamin Benz
Datum: Do, 11.09.2008 15:19:05
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hi,

ich sehe nur zwei Optionen:
a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen
b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte verrechnet.

Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.

Ciao Benjamin

Menzel, Frank IT-OO4 schrieb:
Hi,
die Lösung des Lokalisierungsproblemes liegt mir auch sehr am Herzen...

Mit freundlichen Grüßen / best regards
Frank Menzel


-----Original Message-----
From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
Sent: Thursday, September 11, 2008 1:15 PM
To: Entwicklung rund um den c't-bot
Subject: Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Hi,

Am 10.09.2008 um 07:37 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hi,
ich hatte die Idee, einen vorher erforschten Parcour als Karte
abspeichern zu können, welche aber nur die Hindernisse beeinhalten
soll. Also weder die eigene Spur noch die Sichtstrahlen.

ja, eine Funktion, die alle positiven Werte aus der Karte löscht,
sollte kein Problem sein.

Eine solche Karte könnte man dann einfach wieder einladen (via
Remotecall), bevor man z.B. drive_area startet. DieWände wären dann
alle zum Startzeitpunkt des Verhaltens bekannt.
Nach den jetzigen Routinen geht dies leider nicht ohne weiteres. Die
bot bot erzeugte Karte kann zwar eingelesen werden aber dann nur
umgewandelt und gespeichert werden als PGM-Datei. Wie wäre es mit
dem umgedrehten Weg ?

Aus einer PGM-Datei eine Map erstellen?
Sinnvoll wäre erstmal eine Funktion, die eine Map aus dem PC-RAM in
eine Datei schreibt, die der Bot lesen kann (MiniFAT). Das ist
ziemlich einfach, weil man lediglich den RAM-Inhalt in eine Datei
schreiben muss und den Header dazu packen.
Sehr cool wäre es, wenn der Sim aus einer Parcours-Datei eine Map mit
den entsprechenden Hindernissen erstellen könnte. Das ist aber wohl
ein bisschen aufwändiger, weil der Sim den Map-Code nicht besitzt.
Alternativ könnte auch der PC-Code eine Parcours-Datei einlesen, dann
muss man aber das XML in C parsen (Libs?).

Was ich sowieso vor habe ist, dass der Bot nicht nur (MiniFAT) Dateien
von der MMC lesen kann, sondern auch selbst welche anlegen, löschen,
kopieren usw. Dann ist es z.B. möglich von einer Rohkarte (nur im
Voraus bekannte Hindernisse der Umgebung) eine Arbeitskopie zu
erstellen, die der Map-Code verwendet. So kann man auch jederzeit
wieder zur Ausgangskarte zurückkehren. Es gibt natürlich noch viele
weitere Anwendungsmöglichkeiten. Außerdem soll es möglich sein, jede
Dateioperation auch remote (per LAN / WLAN oder USB) ausführen zu
können (--> so was wie NFS).
Damit sollten die angesprochenen Map-Funktionen dann alle möglich
sein. Der Code ist aber noch nicht ganz fertig.


Voraussetzung für vorgegebene Karten ist aber, dass sich der Bot in
der Welt lokalisieren kann, also seine globale Position in der Welt
kennt und seine Lokale danach korrigieren kann, sonst macht das Ganze
wenig Sinn. Dass der Bot seine globale Position nur anhand der Karte
findet, ist für den Anfang glaube ich zu kompliziert.
Vielleicht sollten wir daher zunächst erstmal das
Lokalisierungsproblem angehen.

Grüße,
Timo


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http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler

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Benjamin Benz
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