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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 26.08.2008 17:05:29
In-reply-to:
<000001c906ec$5d802ee0$0200a8c0@mexpnew>
References:
<000001c906ec$5d802ee0$0200a8c0@mexpnew>
Am 25.08.2008 um 21:54 schrieb Frank Menzel:
Hallo,
zu dem u.a. Thema habe ich nun das Verhalten fertig, so dass ich es
hier
mal einreiche. Das Verhalten wird via Taste 8 gestartet und fährt nun
eine Spur nach der anderen ab, wobei sich Alternativwege auf dem
Pos-Stack gemerkt und diese dann später angefahren werden. Anhand der
Map werden Hindernisse auf den Nebenspuren erkannt und Zwischenwege
erzeugt, ebenso wird eine bereits befahrene Spur anhand der Map als
solche erkannt und nicht mehr angefahren.
Einfach mal laufen lassen...
Gruß, Frank Menzel
Hallo,
das klingt interessant, danke erstmal.
Verstehe ich das richtig, während einer Fahrt wird auf der Nebenspur
geschaut, ob der Bot dort schon war oder es Hindernisse gibt und wenn
nicht, wird der Abschnitt vorgemerkt? Das müsste doch auch auf dem
echten Bot funktionieren, wenn man während der Geradeausfahrt das Map-
Update der Distanzsensoren abschaltet (geht ja dynamisch von
beliebigen Verhalten aus).
Dann verliert man zwar ein paar Infos für die Map, aber ich glaube das
ist nicht weiter schlimm, weil die "Freistrahlen" der Sensoren
anschließend eh von der Grundfläche überrollt werden. Sieht der Bot
ein Hindernis voraus, kann man sie ja wieder einschalten. Ich denke
(habe ich aber nicht ausprobiert), das Nachschauen auf der Nachbarspur
sollte "parallel" (n den Lücken) zum Grundflächenupdate machbar sein,
das Auslesen der Map geht ja deutlich schneller als das Beschreiben.
Wäre es sinnvoll, dass wir ähnlich wie für das Map-Update auch eine
allgemeine Auslese-Funktionalität bereitstellen? Also für eine
kontinuierliche Map-Auswertung, nicht nur die Abfrage eines Feldes.
Ich könnte mir vorstellen, dass man das für verschiedene Verhalten gut
gebrauchen könnte. Über die Anfragen-Schnittstelle müsste man sich
allerdings noch mal ein paar Gedanken machen, was man da so braucht.
Grüße,
Timo
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