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Absender: Frank Menzel
Datum: Sa, 24.06.2006 20:30:12
In-reply-to:
<448FC6C4.8020405@xxxxxxxx>
Hallo,
die Defines in der bot-local.h fuer die Motorsteuerung habe ich in die
entsprechende Defineabfrage eingebettet. Oder werden diese bereits
wegoptimiert durch den Optimizer, wenn die Motorsteuerung nicht scharf
ist via Define ? Dann koennte man sich dieses ja sparen...
Gruss,
Frank Menzel
Index: Changelog.txt
===================================================================
RCS file: /ctbot/ct-Bot/Changelog.txt,v
retrieving revision 1.84
diff -u -r1.84 Changelog.txt
--- Changelog.txt 14 Jun 2006 09:57:21 -0000 1.84
+++ Changelog.txt 24 Jun 2006 20:06:39 -0000
@@ -1,5 +1,7 @@
CHANGELOG fuer c't-Bot
======================
+2006-06-24 Frank Menzel(menzelfr@xxxxxx) Defines fuer Motorsteuerung in bot-local.h in dafuer gueltige Define-Abfrage auf SPEED_CONTROL_AVAILABLE eingebettet
+
2006-06-13 Torsten Evers (tevers@xxxxxxxxxxxxx) Anzeige des aktuell freien RAMs auf Screen 5 hinzugefuegt (nur MCU!)
2006-06-12 Benjamin Benz (bbe@xxxxxxxx) Promo8-FB-Codes erweitert
Index: include/bot-local.h
===================================================================
RCS file: /ctbot/ct-Bot/include/bot-local.h,v
retrieving revision 1.10
diff -u -r1.10 bot-local.h
--- include/bot-local.h 8 Jun 2006 16:36:38 -0000 1.10
+++ include/bot-local.h 24 Jun 2006 20:06:40 -0000
@@ -54,6 +54,8 @@
#define ANGLE_CONSTANT (WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER * ENCODER_MARKS / WHEEL_DIAMETER)
/* Motorregelung */
+#ifdef SPEED_CONTROL_AVAILABLE
+
#define PID_LOW_RATE (BOT_SPEED_MEDIUM / SPEED_TO_ENCODER_RATE) /*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */
#define PID_LOW_Kp 8 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
#define PID_LOW_Ki 6 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
@@ -63,6 +65,8 @@
#define PID_HIGH_Kp 70 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
#define PID_HIGH_Ki 40 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */
#define PID_HIGH_Kd 0 /*!< Regelung PID-Parameter */
+
+#endif
/* Einstellunge fuer die Verhaltensregeln */
#define BORDER_DANGEROUS 0x3A0 /*!< Wert, ab dem wir sicher sind, dass es eine Kante ist */