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Re: [ct-bot] Erweiterung Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 03.04.2009 20:54:35
In-reply-to: <000001c9b479$8f9b9370$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9b479$8f9b9370$0200a8c0@mexpnew>


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Hi Frank,

Am 03.04.2009 um 18:30 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
habe eine neue Routine eingebaut in map.c als Ersatz für das fehlerhafte
map_get_avg. Die Routine check_value_circle prueft im Umkreispunkt, ob
ein bestimmter Vergleichswert unterschritten wird und wenn ja wird die
Routine sofort beendet.

die Funktion check_value_circle() verstehe ich nicht so richtig, warum wird der Radius schrittweise erhöht? Wenn man einen Kreis mit Radius 10 prüfen möchte, muss man doch nicht zunächst prüfen, ob ein Kreis mit Radius 1 um denselben Mittelpunkt keine Hindernisse enthält, dann ein Kreis mit Radius 2 usw. Oder was ist die Idee dahinter?

Die Pfadplanung habe ich damit ausgestattet und
meistert den Testparcour4 mit übergebener map nun super. Da ja avg über
alle Umkreisfelder geht zur Durchschnittsermittlung, ist diese Routine
nun bei der Hinderniserkennung wohl auch wesentlich schneller.
Damit sollte aus zumindest Punkt 2 der ToDo's in der Pfadplanung
erledigt sein (der Punkt 1 davon ist mir nicht ganz klar):
//TODO:	
Warum Durchschnitt? Fuehrt bei kleinen "Loechern" in der Map zu
Problemen
//TODO: Ganze Zelle sollte als Hindernis eingetragen werden, sobald auch
nur ein Feld der Map als belegt markiert ist!

Dein Patch kollidiert etwas mit dem, was ich zum Teil schon dort eingebaut habe, das sind insbesondere zusätzliche Debug-Ausgaben (per Map-2-Sim). Dabei sind mir neben dem Fehler in map_get_avg() auch noch ein paar andere Dinge aufgefallen. Vor allem ist es irgendwie unlogisch, warum Kreise in der Map auf Hindernisse untersucht werden, obwohl die Felder der Planungskarte ja (sinnvollerweise) quadratisch sind.

Soweit erstmal für den Moment.

Gruß,
Timo

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