Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 27.08.2008 21:14:55
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<000001c90875$d5e04390$0200a8c0@mexpnew>
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Hallo noch mal ;), Am 27.08.2008 um 20:50 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo, habe jetzt auf dem echten doch testen können, wobei mir noch einiges aufgefallen ist: Während der Geradeausfahrt hält er einfach an, weil wohl so viele Mapdaten zu aktualisieren sind und nicht hinterherkommt (nehme ich jedenfalls an). Und wenn er dann weiterfährt, fährt er nicht geradeaus sondern schräg. Er hält damit jedenfalls beim Geradeausfahren bis zueinem Hindernis nicht seine Spur obwohl die Motorregelung ein ist. Somitist die eigentliche Geradeausfahrt schon eckig und kurvig. Bringt hier die Map die Regelung durcheinander ?
nein das kann eigentlich nicht sein, die Regelung kommt trotzdem dran. Aber was genau der Bot da macht, ist mir auch nicht ganz klar (siehe andere Mail). So oder so ist die Lösung mit dem Timer und 700 ms warten nicht so gut, von daher muss das wohl eh anders gelöst werden (--> andere Mail).
Dann ist hier auch manchmal, wie auch im sim, zu beobachten, dass er sich plötzlich ein- bis mehrmals im Kreis dreht, um erst dann seinen Zielpunkt anzusteuern. Ist da noch möglicherweise ein bug in bot_goto_pos ?
Kam mir eben auch schon so vor, es ließ sich dann aber nicht rekonstruieren. Sah so aus, als ob es da bei irgendeiner Rechenfunktionen einen Überlauf gibt. Er fährt zwar trotzdem zum korrekten Ziel, aber halt etwas sehr umständlich... Interessanterweise ist das nie passiert, wenn ich TR im Sim auf 1 gestellt habe. Ich sehe allerdings keinen Zusammenhang so :-/
Dann geht ja jetzt das Löschen der Map wahnsinnig schnell, wo es nochvor kurzem ewig gedauert hat. Ein Knopfdruck, kurzes grünes Aufleuchtenund schon fertig. Ist dies wirklich so (wenn ja Lob !)?
Dann scheint die Map-Datei auf deiner MMC fragmentiert zu sein (dann macht der Code jetzt nämlich nix mehr, zur Sicherheit). Wenn du das Mini-FAT-Display anschaltest, sollte es dort einen Fehler ausgeben. Das Löschen der Map dauert bei mir ca. 8 Sekunden. Es muss auf jeden Fall mal die rote LED angehen. Falls nicht, Mini-FAT-Display oder LOG anschalten, um den Fehler ausgeben zu lassen. Das Fragementierungsproblem bei Mini-FAT ist in Ticket #172 beschrieben, Lösungsidee habe ich schon, die Realisierung kann aber noch ein bisschen dauern.
Gruß Timo