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RE: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update

Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 09.07.2007 07:31:52
In-reply-to: <8A99237A-70B3-4CF6-8818-D49437102675@xxxxxxxxxxxxxxx>


Hallo,
mit der Motorregelung war schon alles bestens. Meine in den 42 Minuten ermittelten Regelwerte via dem Verhalten sind:
/* Parameter der Motorregelung */
#define PID_Kp				38				/*!< PID-Parameter proportional */
#define PID_Ki				11				/*!< PID-Parameter intergral */ 
#define PID_Kd				59				/*!< PID-Parameter differential */ 


Mit freundlichen Grüßen
Frank Menzel

-----Original Message-----
From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
Sent: Monday, July 09, 2007 12:02 AM
To: Entwicklung rund um den c't-bot
Subject: Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder -- bot_turn()-Update

Hallo,

Am 28.06.2007 um 17:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
> Hallo,
> wenn ich die Maus-Sensordaten via define ausschalte und den echten bot 
> via bot_scan nur mittels Encoder eine 360 Grad Drehung vollführen 
> lasse, so ist für ihn die Drehung immer nach einem 3/4 Kreis zu Ende. 
> Woran kann dies liegen, Encoder zu ungenau oder Bug ? Bei der Maus 
> kann man ja die Werte für einen Vollkreis in der local.h einstellen, 
> nur mit Encoder geht dies ja aber nicht oder ?

probiere es doch jetzt noch mal, bot_turn ist nun wesentlich genauer als früher. Sehr gute Ergebnisse erreicht man allerdings nur mit Motorregelung, denn wenn die Motoren nicht exakt gleich laufen, dreht sich der Bot sonst nie wirklich auf der Stelle. Außerdem stimmt auch die Geschwindigkeit ohne Regelung nur sehr grob und ist stark vom Akkuladestand abhängig.
Zum Testen von bot_turn() habe ich ein kleines Verhalten gebaut, das verschiedene Drehungen ausführt und dabei die Fehler misst, sowie einige Debug-Infos ausgibt. Es war zwar mehr für die Entwicklung gedacht, ich habe es aber trotzdem mal dringelassen, per default ist es ausgeschaltet und stört nicht weiter. Wer es zum Testen ausprobieren möchte, muss es nur in available_behaviours.h anschalten (BEHAVIOUR_TURN_TEST_AVAILABLE).

Gruß Timo
_______________________________________________
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ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
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