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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 11.01.2008 17:37:09
In-reply-to:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601840BB4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4783393B.6080509@xxxxxxxx><3120C42F-80C5-4B99-BEF3-01701FB061F6@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CBE4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4C01C5F0-0E82-4F02-9EB5-62F4B77DEC2C@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <6372270E-C039-4B07-8178-A5E89BE5D8A1@xxxxxxxxxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
Hi,
Am 11.01.2008 um 15:40 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo,
also mal konkret zu meinem Problem: ich habe ein recht komplexes
Verhalten zum flächendeckenden Fahren ("Staubsaugerverhalten")
geschrieben, welches einzig und allein auf den Mapdaten operiert,
welche wiederum durch das on_the_fly-Verhalten aus den Sensordaten
mit den Hindernisdaten gefüttert wird.
Im Sim klappt es recht gut. Auf dem echten bot habe ich keine
Möglichkeit des Testes, weil mir dort die Map-Erweiterung fehlt und
die Map ja dort nur damit verfügbar ist. Ich habe nun auch keine
Ahnung, ob das Verhalten dann auch zukünftig mit den angesprochenen
Änderungen funktionieren wird, aktuell wie gesagt im Sim ganz gut.
na ja, das hängt stark von der Implementierung ab. Vielleicht lässt
sich das Verhalten des echten Bots simulieren, indem man im PC-Map-
Code ein paar delays() einbaut, wenn Daten ein- oder ausgelagert
werden. Das habe ich aber noch nie probiert. Ansonsten müsste man mal
grob ausrechnen, wie viel Daten in welcher Zeit von der Map gelesen
werden und dann schauen, ob die Hardware des echten Bots das schafft.
Prinzipiell sollte sich so ein Verhalten aber gut mit der neuen Map-
Erstellung vertragen (zumindest was mir so spontan an
Implementierungsansätzen einfällt), wenn man davon absieht, dass die
Map nicht sofort aktualisiert ist (das hatten wir ja schon). Hier kann
aber natürlich ein Notfallverhalten den Bot vor Kollisionen schützen
und die aktuelle Entfernung zum Hindernis steht bekanntlich in
sensDistL / R.
Lohnt es sich nun bzw. macht es Sinn, das Verhalten überhaupt
einzupatchen und einzureichen ?
Also testen lässt es sich mit dem neuen Map-Code erst, wenn dieser da
ist. Von daher kann man jetzt nur theoretische Aussagen darüber
treffen (s.o.).
Gruß Timo
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