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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: peter könig
Datum: Sa, 18.03.2006 17:10:39
In-reply-to:
<441AE65F.1090301@xxxxxxxx>
References:
<441AE254.5050702@xxxxxxxxxxxx> <op.s6kf0ypgl9h8wq@localhost> <441AE65F.1090301@xxxxxxxx>
Benjamin Benz wrote:
Ich würde eher sagen: Was muss der c't-Sim noch lernen, damit er das
reale Verhalten so weit abbildet, dass man mit ihm das sinnvoll testen
kann, was man möchte. Für viele Entwicklungen ist es auch ganz hilfreich
erst einmal ein wenig zu abstrahieren. Dann kann man sich erstmal auf
den Algorithmus konzentrieren. Wenn der steht kann man nach und nach
Störquellen einbauen, oder ihn im realen Bot testen.
Viele Details, Kennlininen, Störquellen, etc. lassen sich ohne weiteres
und mit minimalem Aufwand in den c't-Sim einbauen. Vielleicht ist es an
der Zeit hier mal zu diskutieren, welche wichtig wären. Und wie wir sie
in den c't-Sim hineinbekommen.
Zu ergänzen ist noch, dass sich der c't-Sim wie auch der c't-Bot als
Mitmach-Projekt und 'work in progress' versteht. Wir haben uns bewusst
dafür entschieden, die Simulationsumgebung für den Roboter schrittweise
selbst auf- und auszubauen und diesen Fortschritt jeweils mit Artikeln
in der c't zu begleiten, damit Leser nicht nur Einblicke in die Struktur
bekommen können, sondern den Simulator auch nach ihren eigenen
Bedürfnissen anpassen und erweitern können. Der Nachteil dieses
Vorgehens besteht zugegebenermaßen darin, dass der c't-Sim noch lange
nicht perfekt ist und alle Aspekte einer echten Bot-Ungebung in
wünschenswerter Detaillierung modelliert.
"Annähernd reales Verhalten" kann der Simulator durchaus produzieren.
Die Abweichung von der Realität ist allerdings -- je nach Programmierung
-- von den verwendeten Sensordaten abhängig. Das vereinfachte
Lichtmodell des c't-Sim sieht derzeit weder Streulicht noch Refektionen
durch Objekte vor -- hier sind größere Differenzen zur Wirklichkeit zu
erwarten als bei den Distanzsensoren, bei denen die Vereinfachung des
c't-Sim im wesentlichen darin besteht, immer exakte Werte zu liefern,
was in der Realität nicht zwingend so ist.
Dass der Simulator keine 100%en Voraussagen über das Verhalten des
echten Bot zuläßt, liegt übrigens in der Natur einer Simulation, die
immer Vereinfachungen vornehmen muss (schon aus Ressourcengründen). Ganz
davon abgesehen ist die Ähnlichkeit des Verhaltens zwischen realem und
simulierten Bot direkt abhängig von der Ähnlichkeit zwischen realer und
simulierer Umgebung -- Abhilfe würde hier nur eine exakt standardisierte
Roboterwelt mit definierten Wandreflektionsfaktoren etc. schaffen.
Wie gesagt -- gerade in den eigenen Experimenten und Verfeinerungen
liegt der Reiz des Mitmach-Projekts c't-Bot. Ich möchte deshalb hier
noch einmal den Aufruf von Herrn Benz bekräftigen, über diese Liste oder
auch im Forum zu diskutieren, welche Verfeinerungen am Simulator
dringend oder wünschenswert sind, damit wir uns zeitnah um die Umsetzung
kümmern können.
Viele Grüße,
Peter König
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