Hallo,
anbei mal eine Catch_Pillar-Version, welche im Endeffekt das
goto_pos-Verhalten zum Einfangen verwendet.
Hierfür gibt es ein paar neue Routinen, welche z.B. die Koordinate des
gesehenen Objektes ermitteln je nach Sensorentfernung und eine kleine
Erweiterung für bot_turn, um dieses abzubrechen.
Folgende Logik wird verwendet.
-Bot_turn wird wird in 4 Schritten a 90 Grad aufgerufen (bei sofort
360
Grad dreht er zu schnell und Objekt wird nicht erkannt)
-Bot_turn wird abgebrochen falls Objekt gesehen wird (Abbruchfunktion)
-Measure-Verhalten bestimmt genauen Abstand
-Koordinate xy wird berechnet je nach Abstand
-hat linker Sensor zuerst Objekt erkannt, wird etwas weiter gedreht
bis
rechts ebenfalls Objekt erkennt
-Mittelwert beider Koordinaten wird mit goto_pos angefahren
Das wars… Bei mir klappt die Sache recht gut.
Das alte catch Pillar ist codemaessig noch drin und wird per define
aktiviert. Ebenfalls wird das alte zugeschaltet bei nicht aktiviertem
goto_pos-Verhalten (geht auch nur bei aktivierter Motorsteuerung) mit
entsprechender Warning.
Gruß, Frank Menzel
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catch_pill_with_gotopos
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