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Re: [ct-bot] Parcour als Map speichern

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 16:14:56
In-reply-to: <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>
References: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx>


Hi,

Am 11.09.2008 um 15:19 schrieb Benjamin Benz:
Hi,

ich sehe nur zwei Optionen:
a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen

ich würde problemlos einen oder beide Lichtsensoren opfern, um MCU- Pins dafür zu gewinnen. Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und diese mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit sich damit erzielen lässt?
Gibt's noch andere Möglichkeiten?

b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte verrechnet Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.

Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum machbar (vielleicht gibt's aber auch Einfachere?). Ein interessantes und gutes (zumindest soweit ich es bisher gelesen habe) Buch dazu ist "Principles of robot motion", es geht allerdings (mathematisch) auch ziemlich ins Detail.

c) Die Billig-Variante: An verschiedenen Orten Kreise aufmalen, die mit dem Linienfolger abgefahren werden. Jetzt sucht der Abgrundsensor neben dem Kreis nach einer Art Barcode, in dem Position und Ausrichtung bei Barcodeende kodiert sind. Der Nachteil ist natürlich, dass sich der Bot dann nur an diesen vorgegebenen Punkten lokalisieren kann.

Grüße,
Timo