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c't-Bot und c't-Sim


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Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 15:37:49
In-reply-to: <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew> <1A701016-4860-4F34-A1BE-A8BF5D776141@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hi,

Am 08.09.2008 um 08:21 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo Timo,
testbots_home ist mit der schwierigste Parcours an sich für dieses Verhalten, den man sich denken kann. Als Demoparcours ungeeignet,

nun ja, gerade darum hatte ich den zum Testen ausgewählt... Also mir ist schon klar, dass nicht die ganze Freifläche des Parcours abgefahren werden kann, aber zumindest aus seiner Startplatz-Ecke sollte der Bot doch herauskommen können.

Vielleicht sollte man mal ein eigenes machen, welches konkret die Vorzüge des Verhaltens sichtbar macht. Er fährt ja erst hier nach rechts an der langen Wand lang ohne diese zu kennen bis rechts zur Wand (auf Stack wird sich die Strecke links vom Startpunkt bis zur Wand gemerkt, die ja eigentlich Wand ist). Wegen Vorzugsrichtung rechts dreht er sich dort und nimmt die Spur rechts daneben und fährt zurück, neben dem Startpunkt vorbei, bis zur Wand links. Beim Vorbeifahren am Startpunkt bis zur Wand merkt er sich diese rechte Strecke als noch anzufahren auf dem Stack nach dem Merken der gesamten Spur links. An der Wand selbst holt er sich den letzten Stackeintrag, also die kleine Strecke rechts bis zum Startpunkt und dreht sich zum Punkt rechts. Dann wird sich zum Punkt2 der Strecke via bot_turn gedreht und via goto_obstacle gefahren, auch am eigentlichen Zielpunkt drüber bis zum nächsten Hindernis. Hier wird sich wieder die Strecke links gemerkt, soweit diese nicht schon laut Map als Hindernis erkannt wurde. Diese will er dann wieder anfahren und ist schon so nah an der Wand, dass er diese nicht unbedingt immer noch als zu nah von den Sensoren erkannt wird. Auch laut Map ist der Weg frei, so dass er diesen Weg anfährt und sich öfters festfrißt. Was tun, wenn laut Sensoren und Map alles frei ist...

Also bei mir fährt er immer schräg in die Wand und dann wird diese auch von mindestens einem Distanzsensor schon vorher erkannt.

Wenn laut Map erkannt ist, dass ein Weg versperrt ist, dann fährt er den nächsten an (falls frei) und legt die jetzt nicht anfahrbare Strecke auf den Stack, vielleicht ist sie ja nächste Runde anfahrbar. Und schafft der bot es nicht, den kleinen Weg links oben anzufahren, kann er sich auch niemals die Strecke daneben merken und der Weg zum Rest der Welt ist nicht erreichbar. Soweit zur Schwierigkeit des Parcours selbst. Aber Frage war ja die Unterschiedlichkeit der Ergebnisse, wo ich nur vermuten kann. Meine Vermutung liegt in bot_turn, wo sich nicht immer ganz genau um den Winkel gedreht wird. Denn wenn ich dort die Logausgaben ausgebe, zeigt er nach dem Drehen, also dem Ausrichten auf den Zielpunkt, unterschiedliche Werte an : Fehler 1 Grad, Fehler 1.5 Grad... Und wenn sich der Bot auf einen Punkt ausrichtet, der nicht weit vom Startpunkt entfernt liegt und dann dorthin und noch viel weiter fährt, machen sich die kleinen Drehabweichungen weit entfernt sichtbar als wenn er sich nach einem weit entfernten Punkt ausrichtet. Hoffe, Du verstehst was ich meine.

Na ja, der "Fehler", den die Fahrverhalten ausgeben, ist dem Bot ja bekannt. Also damit ist nicht der Odometrie-Fehler (gibt im Sim mit Maussensor nahezu keinen) gemeint, sondern die Tatsache, dass der Bot nicht bremsen kann und daher bereits etwas vor dem Ziel anhält, um die restliche Strecke / Drehung durch die Massenträgheit zurückzulegen. Braucht man im Sim eigentlich nicht, aber der Code ist dort halt genauso wie für den echten Bot. Trotzdem _weiß_ der Bot aber ja, dass seine Ausrichtung / Position nicht exakt die ist, die er anfahren wollte, kann das also durchaus berücksichtigen. Im Sim ist der Fehler aber ohnehin vernachlässigbar klein, wenn der Bot noch nicht ewig gefahren ist. Was ich meinte ist, dass er ganz plötzlich um 10 Grad schräg fährt. Zum Beispiel hier:

http://www.cety.de/ctbot/drive_area_sim.html

Weg versperrt kommt, wenn der Bot nach Ausrichten auf den Bahnzielpunkt geradeaus fahren will via obstacle aber laut Map der Weg voraus nicht frei ist. Das hatte ich auch mehrfach obwohl keine Hindernis voraus zu sehen war.

Vielleicht ist da ja auch noch ein Bug im Map-Code, am besten wäre es, wenn das Verhalten die Daten, anhand derer es entscheidet, per Log ausgibt. Also "ich bin grad hier, map_way_free() sagt ..." usw. Es ist sonst sehr schwer zu debuggen, ob das Verhalten irgendwie einen Fehler hat / einen Fall nicht korrekt berücksichtigt, der Map-Code verbuggt ist, die Position nicht stimmt o.a.

Btw: Der Sim bräuchte eine Replay-Funktion... Gab es das damals beim Wettbewerb nicht? Ich glaube es wäre zum Debuggen und auch Vergleichen von Ergebnissen sehr hilfreich. Dann müsste man nicht immer umständlich in Worten beschreiben, was wo auftritt, sondern könnte einfach ein aufgezeichnetes Trace-Log mitschicken.

Grüße,
Timo