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[ct-bot] Streulicht herausrechnen?

Absender: Torsten Evers
Datum: So, 19.03.2006 21:07:22


Hallo,

anbei ein Patch, den ich zur Diskussion stellen möchte. Er dient dazu, aus den 
Sensorwerten der Kanten- und Liniensensoren den Streulichtanteil 
herauszurechnen. Dazu wird einmal mit und einmal ohne 
aktivierter Sensor-LED gemessen. Der Wert ohne LED ist von 1023 (maximaler 
ADC-Wert) um genau den Streulichtanteil verschieden. Somit ergibt sich für 
alle vier Sensoren:
Sc=S+(1023-Sd)
mit:
Sc=korrigierter Sensorwert
S=aktueller Sensorwert mit eingschalteter LED
Sd=aktueller Sensorwert mit ausgeschalteter LED

damit werden die Messergebnisse schon stabiler...man kann nun sogar mit einer 
Taschenlampe neben/vor den Bot leuchten, ohne dass die Werte sich grossartig 
verändern. Nur habe ich den Eindruck, dass er zu viel korrigiert, wenn der Bot 
eh schon in einem dunklen Raum steht und dann eine starke Lichtquelle 
dazukommt. Evtl. könnte das daran liegen, dass diese Berechnung davon 
ausgeht, dass das komplette Streulicht auch als Fehler im Messergebnis mit 
LED vorkommt.

Es würde mich freuen, Eure/Ihre Gedanken dazu zu hören.

Schöne Grüße,

Torsten Evers