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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 06.03.2008 21:23:06
In-reply-to:
<47CE1CE3.4000808@xxxxxxx>
References:
<7D149B20-39C6-43B8-8569-755BE877DC8F@xxxxxxxxxxxxxxx> <47CE1CE3.4000808@xxxxxxx>
Hallo,
Am 05.03.2008 um 05:09 schrieb Harald W. Leschner:
kann man auch SubAdressen z.B. für einzelne Geräte im/am Bot vergeben?
ja, das kann man jetzt schon. Im Bot-2-Sim-Protokoll gibt es dafür den
Typ "request_t", der ein Command und ein Subcommand spezifiziert. Ob
ein Command nun z.B. für Daten des Distanzsensor ist, oder für eine
Kamera, spielt dabei keine Rolle und braucht daher auch keine
Erweiterung.
Hintergrund ist die Idee, einen CoProzessor zwischen Bot und WiPort
zu setzen, der eine CMUcam steuern soll.
Das habe ich auch vor (nur wahrscheinlich mit anderer Kamera) ;-)
Somit könnte dieser CoPU die Daten routen und entweder weiter an den
Sim schicken, oder Daten bearbeiten, um die Cam zu steuern.
Andersrum kann ein CoPU dem oder den anderen Bots auf Behaviour-
Commandi gezielt Antworten liefern. So könnte auch ein Bot mit dem
Auge eines anderen sehen...Sowas wie 7F:CC für Camera, Bot Nr...
oder 7E:SP Bot mit Sprachmodul... "Bot 7F said, he can see you!" -
Wäre doch nett, oder ist das zu gesponnen?
Genau, über die Adresse wird gesteuert, an welchen Bot bzw. WiPort das
Datenpaket geht und im Datenpaket steht, an welches Subsystem die
Daten gehen sollen. Die zweite CPU schaut in jedes Datenpaket und
verwirft als erstes alle, die nicht an den eigenen Bot adressiert sind
(das ist der neue Teil). Im zweiten Schritt prüft sie den Command-Typ
und verarbeitet das Paket entsprechend - Ist es für die Kamera, wird
die natürlich direkt angesprochen, ist es für irgendetwas, dessen
Verarbeitung durch den "original ATmega" des Bots erfolgen soll,
schickt die neue CPU die Daten an den alten ATmega weiter.
Viele Grüße,
Timo
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