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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 03.05.2007 16:34:41
In-reply-to:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo
Am 03.05.2007 um 07:55 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Ich kenne nun Deine Randbedingungen nicht, was z.B. überhaupt das
Ziel war,
das Verhalten testen ;-)
Auflösung, Umkreis. Hast Du den Patch komplett drin, also auch die
Begrenzung der Freiaktualisierung ?
Ich habe einfach den Patch 1:1 auf ein frisch aus dem CVS
ausgechecktes Projekt angewandt.
Diese Fahrt stellt gleich mit die größte Herausforderung und
Problem gleichzeitig dar. Der lange Balken oben und links die Wand
ergeben das lok. Minimum genau in der Ecke links (pos. Potenzial:
Luftlinienentfernung zum Ausgangspunkt und abstoßendes Potenzial
die Wände und Umkreis davon).
Für dieses Beispiel habe ich mal MCU-Auflösung eingestellt und den
Bot von der Stelle wo Pos beschriftet ist, losfahren lassen. Das
Ziel war in diesem Fall also der Ausgangspunkt links unten. Und der
bot hat schnurstracks den Weg dorthin gefunden. Bei der hohen
Auflösung war dies schon schwieriger.
Ich denke ganz allgemein sollte der Wegfindungsalgorithmus unabhängig
von der Kartenauflösung sein - wenn er eine spezielle benötigt oder
damit am besten zu Recht kommt, sollte er selbst die Karte dahin
umrechnen. Wie gesagt, aus einer feinen Karte keine Grobe machen
sollte kein Problem sein, wenn ich aber nur eine ungenauere Karte
speichere, dann kann ich die Karte für nichts anderes mehr benutzen,
das eine hohe Auflösung wünscht.
Wenn er nichts mehr findet, könnte man ihn grundsätzlich mal eine
360Grad Drehung machen lassen und dann neu fahren lassen, hilft oft.
Aber auch im Sim stimmt die Position nicht mehr, wenn er hängenbleibt.
"hängenbleibt" == Crash? Das sollte ja eigentlich nie vorkommen...
Hatte aber auch schon den Fall, daß er nicht hängengeblieben ist
und trotzdem das Ziel völlig woanders erkannt hatte.
Und dann stimmten die Koordinaten des Bots mit den Zielkoordinaten
überein? Dann müsste ja irgendwo ein Bug im Positionssystem sein, den
wir schnellstens korrigieren sollten.
Gruß Timo
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