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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Benjamin Benz
Datum: Sa, 29.04.2006 12:23:42
Hallo,
da es ja hier die ein oder andere Debatte gab, wo man schnell und
einfach eigenen Code unterbringen kann:
Im aktuellen Repository haben wir zwei ganz einfache Routinen
vorbereitet, die als guter Einstiegspunkt für eigene Experimente dienen
können. Sie stehen beide in der Datei bot-logik.c und heissen
bot_simple_behaviour() und bot_simple2_behaviour().
Damit sich die alten Hasen nicht daran stören, sind beide Routinen per
default inaktiv. Möchte man sie aktivieren, so entfernt man die
Kommentarzeichen von folgenden Zeilen in bot_behave_init():
// activateBehaviour(bot_simple_behaviour);
// activateBehaviour(bot_simple2_behaviour);
bot_simple_behaviour() ist ein Beispiel für ein ganz schlichtes
Verhalten, dass den Bot mit Hilfe von Hilfsverhalten im Quadrat fahren
lässt.
bot_simple2_behaviour() nutzt keine Hilfsverhalten, sondern ist selbst
eines und besitzt daher auch eine Botenfunktion bot_simple2(). man kann
es z.B. aus bot_simple_behaviour heraus nutzen. Es fährt den Bot solange
geradeaus, bis es dunkler als ein bestimmter (übergebener) Wert wird. Es
fragt also Sensoren ab und steuert relativ unmittelbar die Motoren an.
Viele weitere Details beschreibt das heute in c't 10/06 erschienene
Tutorial.
Der Vorteil, wenn man mit diesen beiden Beispilene anfängt liegt darin,
dass man sich um nichts anderes kümmern muss. Das Framework ermittelt
für einen die Sensorwerte, stellt die Motoren nach und macht noch
diverses andere im Hintergrund. Man kann sich ganz darauf konzentrieren
z.B. den Bot ein kleines Herz oder andere geometrische Figuren fahren zu
lassen. Das Suchen von Licht wäre ebenfalls ein geeignetes Übungsthema.
Viel Spaß Benjamin Benz
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