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Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 04.05.2009 12:34:06
In-reply-to: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9cb57$ea7f89f0$0200a8c0@mexpnew>


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Hi Frank,

das klingt sehr gut :-)

Wie hast du das Problem mit dem Hängenbleiben an den Ecken jetzt gelöst? Indem zusätzlich die Distanzsensoren ausgewertet werden?

Das hier ist mir noch nicht so richtig klar:
+ //notwendig, weil bei Map-Simexport Lampen als genausogrosses Hindernis gekennzeichnet sind wie Wandelemente, d.h. gesehener Abstand groesser + //als in Map eingetragen und gesehener Anfahrpunkt waere im Hindernis und Strecke nicht anfahrbar; daher so weit kleinere Strecke + //als gesehene nehmen, damit Punkt auf jeden Fall vor Hindernisfeld liegt
+			disttodrive = (sensDistL < sensDistR) ? sensDistL - 80 : sensDistR
+					- 80; //in kurzer Entfernung Hind. gesehen

Geht es darum, dass die Lampen sehr schlecht von den Distanzsensoren erkannt werden? Aber was hat das mit der Map zu tun?

Grüße,
Timo

Am 02.05.2009 um 20:57 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
habe das drive_area-Verhalten etwas überarbeitet und anbei der Patch
dafür.
Zur Visualisierung und damit Veranschaulichung der Arbeitsweise des
Verhaltens zeichne ich die im Stack gemerkten und dann angefahrenen
Nebenspuren als Linien ein. Ein freier Weg wird Grün, ein nicht freier
Rot und die Linie, die erst einmal nur im Stack gemerkt wird, wird
Schwarz.
Weiterhin gebe ich einige Debugausgaben mehr aus und habe nich ein paar
Bugänderungen und Verbesserungen vorgenommen.

Gruß, Frank
<area_vis.txt>_______________________________________________
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