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Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 15:38:27
In-reply-to: <48C4D959.3060404@xxxxxxxx>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew> <1A701016-4860-4F34-A1BE-A8BF5D776141@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C4D959.3060404@xxxxxxxx>


Hi,

Am 08.09.2008 um 09:50 schrieb Benjamin Benz:
Hi,

zu dem Thema: "Er kennt beim Start die Wand noch nicht": hilft es vielleicht, zu Beginn und auch dann immer mal wieder den Bot 360° Drehungen machen zu lassen, um eine Rohkarte aufzubauen?

vielleicht sollten wir auch mal festlegen, was genau das Verhalten eigentlich leisten soll. Eine unbekannte Gegend komplett abfahren, oder in einer bekannten Umgebung "staubsaugen"? Für den ersten Fall eigenen sich parallele Bahnen wahrscheinlich nicht so gut.

Man könnte dem Bot ja auch (erstmal?) eine grobe Karte vorgeben, so dass er nicht völlig ahnungslos ist, wie seine Welt aussieht. Dafür müssten wir allerdings mal das Problem angehen, dass es bisher keine Lokalisierung / globalen Koordinaten gibt. Ich denke für eine vernünftige Karte braucht man das ohnehin, weil die Odometriefehler sonst schnell so groß werden, dass Bot-Position und Karte nicht mehr zusammenpassen.

Zum Aufbauen oder Verfeinern einer Karte fehlt im Moment ein Explore- Verhalten. Das wollte ich auch schon mal machen, hier hakt es aber, weil es von Verhalten nicht auch mehrere Instanzen geben kann, was man für eine gescheite Hindernisumfahrung aber wohl braucht. Nur Freiraum zu erkunden ist ja recht witzlos.

Grüße,
Timo