Absender: Frank Menzel
Datum: Mo, 02.07.2007 20:37:24
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<4F431FBA-2960-4043-B141-3836F0AFC52F@xxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo, nur noch mal zum Test, ob ich hier alles richtig verstanden habe: Bei der Motorregelung ist es ja beim Kalibrierungsverhalten so, dass am Ende die Reglerwerte direkt auf dem Bot-Screen ausgegeben werden und einfach nur in die bot_local.h eingetragen werden müssen. Danach das Verhalten via Define wieder ausschalten und alles ist gut-hat übrigens prima bei mir geklappt. Bei den Abstandssensoren ist es aber wohl scheinbar so, dass nach dem normalen HEX-flashen die Sensoren nicht auf Entfernung reagieren und beide 999 anzeigen. Da gibt es doch aber die unten erwähnte sensor_correction.h, die zumindest bei mir zu Beginn nichts bewirkt. Dann kann man wohl das Verhalten starten und diverse Male den bot auf richtigen Abstand bringen. Danach werden per log die Daten ausgegeben, die man wiederum in die sensor_correction.h eintragen kann. Habe leider kein WLan und kein Kabel-da waren die Ausgaben der Motorregelung auf dem Display prima. Warum greifen aber die Standardwerte in der Datei nicht zu Beginn ? Jetzt muß ich also immer nach jedem flashen den bot langwierig mit dem Verhalten auf die Abstände bringen und erst dann kanns losgehen... Gruß, Frank Menzel -----Ursprüngliche Nachricht----- Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo Sandmann Gesendet: Mittwoch, 13. Juni 2007 16:48 An: Entwicklung rund um den c't-bot Betreff: Re: AW: AW: AW: AW: [ct-bot] devel-Version nicht mehr lauffähig ? Hallo, Am 13.06.2007 um 15:44 schrieb Menzel, Frank IT-OO4: > Also das ist mir unklar, wie kann ich den die Sensordaten per > Programmer übertragen ? in der Datei sensor_correction.h stehen Default-Werte, die der Compiler / Linker in die ct-Bot.eep übernimmt. So wie sich der Programmcode des ct-Bot.hex-Files ins Flash übertragen lässt, geht das auch mit dem ct-Bot.eep-File ins EEPROM. Z.b. für die Init-Werte von bot_turn() ist das ja schon lange so. > Soll es denn in Zukunft immer so sein, daß die Entfernungssensoren > nichts anzeigen, wenn eben noch keine Referenzdaten vorliegen ? Da > hat man nach mühevoller Kleinarbeit endlich seinen bot > zusammengebaut und erstmalig geflasht und muß feststellen, daß die > Entfernungssensoren nicht funktionieren ? Da werden wohl die > wenigsten wissen, daß erst noch das Verhalten zum Kalibrieren > aufzurufen ist und Sensoren trotzdem ok sind auch wenn 999 > angezeigt wird... Na ja, das lässt sich ja dokumentieren. Es gab eine kurze Diskussion darüber, ob es Sinn macht per #define noch eine alte Sensorauswertung einschalten zu können bzw. das per default so zu machen, das Ergebnis war "nein". Es gibt ja Vorgabewerte, s.o. die eigentlich nicht immer 999 liefern dürften. Obwohl die Entfernung damit wohl nicht stimmen dürfte, aber das war ja auch schon immer so. Die alte Sensorauswertung war einfach und brauchbar, aber eben nicht so genau wie es möglich ist. Außerdem auch relativ langsam. Wenn man alles so lässt, wird man selten ein besseres Ergebnis bekommen, also ist es manchmal vielleicht durchaus sinnvoll, einmal eine Umstellung zu machen. Da das Ganze bisher als nur Testversion im devel-Zweig ist, fehlt nur leider ein bisschen erklärender Text dazu. > Wäre es nicht besser bis zum Vorliegen der Refdaten auf die > Originalwerte der Sensoren zuzugreifen ? Und was sind die "Originalwerte"? Um den knappen Flash-Speicher zu schonen sollen die Daten ja eben auch ins EEPROM und dafür gibt es Standardwerte in sensor_correction.h. Glücklich wird man damit natürlich noch nicht, weil sie für jeden Bot wohl etwas anders aussehen müssten. Ob man nun das im ursprünglichen ct-Artikel beschrieben Verfahren zur Distanzsensorkalibrierung anwendet oder ein anderes, bei dem der Bot selbst die Daten errechnet und speichert, ist ja eigentlich nicht so der Unterschied. Letzteres ist imho nur genauer und auch schneller gemacht. Gruß Timo _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler