Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 29.10.2007 10:59:05
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Hallo Frank, Am 23.10.2007 um 20:53 schrieb Frank Menzel:
Hallo, anbei mal mein Verhalten zum Hin- und Herfahren zwischen 2 Positionen bzw. Farbpads, welches auch die verschiedenen bisherigen Fahrverhalten unter einem Dach vereint.Hier habe ich mal das goto_pos Verhalten standardmäßig eingestellt, wasauch auf dem echten gut funktioniert und zum Testen dienen soll.Der Patch ist erst mal als Testversion zu sehen, bin auf Reaktionen sehrgespannt. Folgendes Vorgehen:Bot startet ja auf einem Farbpad und diesen nun in Richtung des anderenFarbpads ausrichten. Mit "9" wird in diese Richtung gefahren und das Farbpad dann automatisch erkannt. Ab nun übernimmt das eingestellte Fahrverhalten und der Bot fährt mit diesem von Start- zur Zielpos. hin und her. Bei Ankunft sieht er sich nach einem Objekt zum Einfangen um, fängt dieses mit catch_pillar ein und bringt es zur anderen Position. Mit der "7" kann auch einen beliebige andere Position, die nicht auf einem Farbpad liegt, definiert werden. Mit Ändern der Defines ist noch anderes möglich, siehe Quellcode.Hier kann, wie gesagt, das neue Verhalten goto_pos schön getestet werden und es kommt ebenfalls das neue cancel-Verhalten zum Einsatz (Wandfolgerläuft los bei Start auf Linie und bei Zielpos beendet). Soweit erst mal für Heute... Gruß, Frank Menzel
das Verhalten funktioniert soweit ganz gut (habe bisher aber nur das Hin- und Herfahren mit Transport getestet). Mir fiel dabei allerdings auf, dass der Bot nicht dort steht, wo er gestartet ist, wenn seine Position wieder (0,0) ist. Jedenfalls mit Positionsberechnung aus den Encoderdaten. Ich weiß aber nicht so recht warum... :-/
Gruß Timo