Absender: Benjamin Benz
Datum: Mo, 20.03.2006 09:44:17
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Danke für den Hinweis, ist im CVS eingebaut. MfG Benjamin Benz Lukas Jelonek wrote: > Hallo allerseits, > > mir ist aufgefallen, dass die Motoren beim Wechsel von Geschwindigkeit >>0 auf 0 unterschiedlich reagieren. > Das rechte Rad stoppt und dreht noch ein klein wenig Rückwärts und das > linke Rad rollt aus. > Dabei sollten bei einem STOP ja beide Räder stehen bleiben (oder doch > ausrollen?). > > Dieses unterschiedliche Verhalten liegt in der "mcu/motor-low.c" in der > Funktion bot_motor(). Hier wird > jeweils abgefragt, ob die Geschwindigkeit < 0 ist, aber da die Motoren > invertiert sind reagieren diese > unterschiedlich. Der rechte Motor dreht bei 0 Rückwärts(?) und der linke > Motor dreht bei 0 Vorwärts(?). > > Um für beide Motoren gleiches Verhalten zu erreichen muss man die 0 > eindeutig einer Richtung > zuordnen. Wenn wir nun wollen, dass der Motor ruckartig stehenbleibt, > dann funktioniert der > angehängte Patch, der die 0 einfach zum Rückwärtsfahren vom rechten > Motor zuordnet (siehe Patch). > Wenn der Motor ausrollen soll, dann müssen wir die 0 einfach nur dem > linken zuordnen. > > mfg Lukas Jelonek > > Index: motor-low.c > =================================================================== > RCS file: /ctbot/ct-Bot/mcu/motor-low.c,v > retrieving revision 1.4 > diff -u -r1.4 motor-low.c > --- motor-low.c 27 Feb 2006 14:59:30 -0000 1.4 > +++ motor-low.c 9 Mar 2006 11:43:16 -0000 > @@ -77,7 +77,7 @@ > else > BOT_DIR_L_PORT &= ~BOT_DIR_L_PIN; > > - if (right < 0 ) // Einer der Motoren ist invertiert, da er > ja in die andere Richtung schaut > + if (right <= 0 ) // Einer der Motoren ist invertiert, da er > ja in die andere Richtung schaut > BOT_DIR_R_PORT |= BOT_DIR_R_PIN; > else > BOT_DIR_R_PORT &= ~BOT_DIR_R_PIN; > > _______________________________________________ > ct-bot-entwickler Mailingliste > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler > -- Benjamin Benz Heise Zeitschriften Verlag Redaktion c't eMail: bbe@xxxxxxxx WWW : http://www.heise.de