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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 02.05.2007 21:38:11
In-reply-to:
<000001c78ce8$205e70f0$fe78a8c0@mexpnew>
References:
<000001c78ce8$205e70f0$fe78a8c0@mexpnew>
Hallo Frank,
Am 02.05.2007 um 20:31 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
wie heißt denn genau das Standard-Lab im Sim ?
ich habe mal einen Screenshot gemacht, in dem die Positionen markiert
sind, und ihr hier <http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~urauy/
map_dest.jpg> abgelegt (die Liste erlaubt glaube ich keine Bild-
Anhänge).
Was mir gerade so einfällt: Vielleicht sollten während des Anfahrens
eines Punktes auf der Map keine weiteren Daten in diese eingetragen
werden?
Die Potenzialfeldmethode hat grundsätzlich das Problem, in einem
lokalen
Minimum steckenzubleiben wegen der anziehenden und abstoßenden
Potenziale (siehe Literatur). Ohne dynamische Liste ist dies so
nicht zu
lösen, die ich auch nicht zur Verfügung habe. Wenn dann noch die hohe
Auflösung und 12m Breite da sind, ist dies Problem schon nicht mehr
lösbar. Ich habe versucht, das Problem mit Auffüllen mit
Hindernispotenziale zu lösen, was aber nicht immer funktioniert.
Ja, aber erstens weiß der Bot ja (gehen wir mal davon aus seine
Koordinaten sind korrekt, im Sim ist das ja der Fall), dass er noch
nicht am Ziel ist und könnte dann per Zufall einen Punkt in der Nähe
anfahren, um das lokale Extremum zu verlassen und zweitens fuhr der
Bot in meinem Fall in einen Bereich, wo er noch nie war, wie kann
denn dort ein lokales Minimum sein?
Wie gesagt, die besten Ergebnisse liefert die kleine MCU-Auflösung von
8, da braucht nicht mit Umkreisfeldern grechnet werden sondern direkt
mit dem Nachbarfeld links/ rechts...
Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung
arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung
verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich
nicht. Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung
abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja
an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der
Karte in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren
sollte ja kein Problem sein.
Gruß Timo
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