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AW: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren

Absender: Frank Menzel
Datum: Mo, 02.07.2007 22:01:26
In-reply-to: <62D743B0-D49F-41FB-8C6B-9C5243333DE6@xxxxxxxxxxxxxxx>


Besten Dank ! Jetzt habe ich das mit dem EEP-File kapiert und die
Sensordaten nur damit ins Eprom übertragen können ! Alles Bestens !
Aber die Doku dazu ist wirklich zu wenig bis gar nicht :-(

Gruß, Frank Menzel

-----Ursprüngliche Nachricht-----
Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
[mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
Sandmann
Gesendet: Montag, 2. Juli 2007 21:11
An: Entwicklung rund um den c't-bot
Betreff: Re: [ct-bot] Abstandssensoren kalibrieren

Hallo,

Am 02.07.2007 um 20:37 schrieb Frank Menzel:

> Bei der Motorregelung ist es ja beim Kalibrierungsverhalten so,  
> dass am
> Ende die Reglerwerte direkt auf dem Bot-Screen ausgegeben werden und
> einfach nur in die bot_local.h eingetragen werden müssen. Danach das
> Verhalten via Define wieder ausschalten und alles ist gut-hat übrigens
> prima bei mir geklappt.

das freut mich sehr! Vielen Dank für's Testen! :-)

> Bei den Abstandssensoren ist es aber wohl scheinbar so, dass nach dem
> normalen HEX-flashen die Sensoren nicht auf Entfernung reagieren und
> beide 999 anzeigen. Da gibt es doch aber die unten erwähnte
> sensor_correction.h, die zumindest bei mir zu Beginn nichts bewirkt.
> Dann kann man wohl das Verhalten starten und diverse Male den bot auf
> richtigen Abstand bringen. Danach werden per log die Daten ausgegeben,
> die man wiederum in die sensor_correction.h eintragen kann. Habe  
> leider
> kein WLan und kein Kabel-da waren die Ausgaben der Motorregelung  
> auf dem
> Display prima. Warum greifen aber die Standardwerte in der Datei nicht
> zu Beginn ? Jetzt muß ich also immer nach jedem flashen den bot
> langwierig mit dem Verhalten auf die Abstände bringen und erst dann
> kanns losgehen...

Also das Kalibrierverhalten für die Distanzsensoren schreibt sein  
Ergebnis automatisch ins EEPROM, die Log-Ausgabe ist sozusagen nur  
zusätzlich. Trägt man die Werte auch in sensor-correction.h ein, so  
generiert der Compiler ein (für den eigenen Bot) korrektes EEPROM- 
Image (die Datei ct-Bot.eep), das man ebenfalls per Programmer (oder  
Bootloader) übertragen kann, um das EEPROM mit den Standardwerten  
(und / oder eben den für die Distanzsensoren kalibrierten Werten) zu  
befüllen.
Wenn man den Bot-Code (also das hex-File) per Bootloader flasht (was  
auch deutlich schneller geht), bleibt das EEPROM auf jeden Fall  
erhalten und die Distanzsensoren funktionieren auch weiterhin nach  
einer Flash-Update wie gewünscht. Wenn man den Bot-Code per ISP- 
Programmer flasht, kann man einstellen, ob das EEPROM bei jedem  
Flashen gelöscht werden soll (nicht so clever, dann muss man immer  
auch die ct-Bot.eep Datei "flashen"), oder erhalten bleiben soll,  
dann ändert sich an den Werten für Distanzsensoren (und außerdem auch  
bot_turn(), "online-schnell-Justierung" der Motorregelung und dem  
Cache für Mini-Fat-Dateien auf einer MMC) nichts.

Ich seh schon, die Doku ist zu knapp... ;-)

Gruß Timo


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