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Re: [ct-bot] neues catch_pillar-Verhalten mit goto_pos

Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 05.05.2008 17:37:09
In-reply-to: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c89fb1$b06c1440$0200a8c0@mexpnew>


Hallo,

also bei mir klappt das Verhalten nur dann, wenn die Dose sehr dicht neben dem Bot steht. Steht sie weiter weg, wird sie vom Bot zwar auch erkannt, wenn die Räder stillstehen, erkennt der Distanzsensor die Dose aber schon nicht mehr. Folglich schlägt dann das Abstandmessen mit measure_distance_behavour() fehl. Für mich sieht das so aus, als ob man das Objekt nur im "Vorbeidrehen" erkennen kann. Hier ist aber die Abstandsmessung sehr ungenau, weil bei der Distanzsensorauswertung immer der Durchschnitt der letzten vier Messwerte gebildet wird.

Irgendwie ist die Durchschnittsbildung bei der Distanzsensorauswertung nicht so optimal, wenn sich der Bot dreht und plötzlich ein Objekt auftaucht, fließen die letzten drei Messwerte (z.B. "unendlich") immer noch mit in die Messung ein, obwohl es ja eigentlich einen Sprung geben sollte. Zumindest beim Drehen des Bots.
Vielleicht sollten wir das Verfahren mal überdenken?

Gruß Timo


Am 16.04.2008 um 13:04 schrieb Frank Menzel:
Hallo,
anbei mal eine Catch_Pillar-Version, welche im Endeffekt das
goto_pos-Verhalten zum Einfangen verwendet.
Hierfür gibt es ein paar neue Routinen, welche z.B. die Koordinate des
gesehenen Objektes ermitteln je nach Sensorentfernung und eine kleine
Erweiterung für bot_turn, um dieses abzubrechen.
Folgende Logik wird verwendet.
-Bot_turn wird wird in 4 Schritten a 90 Grad aufgerufen (bei sofort 360
Grad dreht er zu schnell und Objekt wird nicht erkannt)
-Bot_turn wird abgebrochen falls Objekt gesehen wird (Abbruchfunktion)
-Measure-Verhalten bestimmt genauen Abstand
-Koordinate xy wird berechnet je nach Abstand
-hat linker Sensor zuerst Objekt erkannt, wird etwas weiter gedreht bis
rechts ebenfalls Objekt erkennt
-Mittelwert beider Koordinaten wird mit goto_pos angefahren

Das wars… Bei mir klappt die Sache recht gut.
Das alte catch Pillar ist codemaessig noch drin und wird per define
aktiviert. Ebenfalls wird das alte zugeschaltet bei nicht aktiviertem
goto_pos-Verhalten (geht auch nur bei aktivierter Motorsteuerung) mit
entsprechender Warning.

Gruß, Frank Menzel

< catch_pill_with_gotopos .txt>_______________________________________________
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