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Absender: Torsten Evers
Datum: So, 19.03.2006 21:07:22
Hallo,
anbei ein Patch, den ich zur Diskussion stellen möchte. Er dient dazu, aus den
Sensorwerten der Kanten- und Liniensensoren den Streulichtanteil
herauszurechnen. Dazu wird einmal mit und einmal ohne
aktivierter Sensor-LED gemessen. Der Wert ohne LED ist von 1023 (maximaler
ADC-Wert) um genau den Streulichtanteil verschieden. Somit ergibt sich für
alle vier Sensoren:
Sc=S+(1023-Sd)
mit:
Sc=korrigierter Sensorwert
S=aktueller Sensorwert mit eingschalteter LED
Sd=aktueller Sensorwert mit ausgeschalteter LED
damit werden die Messergebnisse schon stabiler...man kann nun sogar mit einer
Taschenlampe neben/vor den Bot leuchten, ohne dass die Werte sich grossartig
verändern. Nur habe ich den Eindruck, dass er zu viel korrigiert, wenn der Bot
eh schon in einem dunklen Raum steht und dann eine starke Lichtquelle
dazukommt. Evtl. könnte das daran liegen, dass diese Berechnung davon
ausgeht, dass das komplette Streulicht auch als Fehler im Messergebnis mit
LED vorkommt.
Es würde mich freuen, Eure/Ihre Gedanken dazu zu hören.
Schöne Grüße,
Torsten Evers