Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 21.11.2008 19:31:12
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<3D65A1B9-9662-4242-9B73-C792CB1687C9@xxxxxxxxxxxxxxx>
Hi Timo, sorry, den Parcours am Ende hatte ich bei den vielen Logs übersehen. Habe jetzt auch mal den bot durch den Parcours laufen lassen. Aber wenn ich gleich zu Beginn bot_turn -30 mache, dann dreht er sich nach rechts, wo doch gar keine Wand ist!? Also er startet ja in der Mitte, fährt nach links zur Wand, dreht sich rechts zur Nebenbahn und fährt die rechte Nebenbahn zur rechten Außenwand. Dort dreht er sich rechts und befährt die Bahn, die er bei Start von der Mitte her nach links gefahren ist. Hmm, da war bei mir noch nichts mit Pfadplanung und Weg versperrt (mehrfach versucht). Aber grundsätzlich kann es schon sein, das der Weg laut map_way_free versperrt sein kann. Die Area-Obserververhalten beobachten die Nebenbahnen rechts vom bot. Kommt er nun an eine Wand an, so erkennt er beispielsweise rechts daneben ist der Punkt laut Map frei und speichert diesen als nächsten Anfahrpunkt. Der Bot holt sich diesen vom Stack und dreht sich dorthin. Dabei kann das Onlinescan erst jetzt eine Wand daneben scannen und in die Map eintragen. Ist diese nah beim Anfahrpunkt, sagt map_way_free geht nicht, weil ja wohl hier der Botdurchmesser als Vergleich genommen wird und die Wand eben zu nah ist. Das kommt z.B. im Testparcours 2 bei mir öfters vor, wenn er wieder von oben nach unten fährt und auf die rechte Bahn einschwenken will, wo aber die Hindernisstufe ist. Dann fährt er eben mit Pfadplanung dorthin. >Ja es funktioniert trotzdem, es geht mir nur darum, ob da irgendwo ein >Bug in drive_area() oder in map_way_free() ist. Ein Bug gibt's bestimmt noch irgendwo, denn nicht mal die beste Software ist fehlerfrei :-) Gruß, Frank -----Ursprüngliche Nachricht----- Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo Sandmann Gesendet: Freitag, 21. November 2008 17:31 An: Entwicklung rund um den c't-bot Betreff: Re: [ct-bot] Pfadplanung in area Hi, Am 21.11.2008 um 17:12 schrieb Frank Menzel: > Hallo Timo, > ja, map_way_free liefert auch bei mir manchmal einen versperrten Weg > zurück. Aber das hatten wir doch schon, dass sich die Koordinaten > verschieben und er eigentlich denkt, er wäre woanders. Z.b. nach > Hängenbleiben oder besonders stark nach der Volldrehung und ohne Maus. ne ich habe alles mit Maus getestet und ohne Hängenbleiben / Crashs. Das passiert auch schon ganz am Anfang. > Also meine selbst gebauten (kleinen) Parcours, wo nur Wände sind und > sonst alles frei, meistert er eigentlich ganz gut. Ja es funktioniert trotzdem, es geht mir nur darum, ob da irgendwo ein Bug in drive_area() oder in map_way_free() ist. > So kann ich wenig zu > dem Log sagen, da ich den Parcours auch nicht kenne... Darum hatte ich den extra mit aufgeführt: > Der verwendete Parcours war: > > <parcours> > <line>*==============*</line> > <line># #</line> > <line># #</line> > <line># #</line> > <line># #</line> > <line># #</line> > <line># .1 #</line> > <line>*==============*</line> > </parcours> Gruß, Timo _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler