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Re: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 09.11.2007 19:19:31
In-reply-to: <000501c822f0$5ba5d830$0300a8c0@mexpnew>
References: <000501c822f0$5ba5d830$0300a8c0@mexpnew>



Am 09.11.2007 um 17:48 schrieb Frank Menzel:

...Problem bei mir war einfach, die richtige xy-Position auf Grund der
nicht sicheren Abstandswerte zu ermitteln. Es trifft also genau das zu
" wird das Objekt an einer falschen  Position erkannt"
Gruß, Frank

Also es gibt ja im Map-Code Routinen, um die x/y-Position eines Hindernisses zu berechnen, hier müsste man eigentlich nur das Umrechnen in Mapkoordinaten weglassen. So würde ich mit dem einen Distanzsensor den Anfangspunkt des Objekts bestimmen, weiterdrehen und wenn das Objekt wieder verschwunden ist, den Endpunkt. Außerdem könnte man parallel dazu mit dem anderen Distanzsensor das gleiche Spiel machen und die Daten vergleichen. Das setzt natürlich voraus, dass die Distanzsensorwerte auch stimmen, vielleicht ist die Durchschnittsbildung der letzten paar Messwerte, wie es vor der Umrechnung in mm gemacht wird, in diesem Fall eher problematisch. Das lässt sich aber ja testweise mal ausschalten.

Gruß Timo





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