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Re: [ct-bot] Map-Verhalten...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 11.01.2008 17:37:09
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D688601840BB4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4783393B.6080509@xxxxxxxx><3120C42F-80C5-4B99-BEF3-01701FB061F6@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CBE4@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx><4C01C5F0-0E82-4F02-9EB5-62F4B77DEC2C@xxxxxxxxxxxxxxx><812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187CD65@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <6372270E-C039-4B07-8178-A5E89BE5D8A1@xxxxxxxxxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D68860187D9C7@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hi,

Am 11.01.2008 um 15:40 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo,
also mal konkret zu meinem Problem: ich habe ein recht komplexes Verhalten zum flächendeckenden Fahren ("Staubsaugerverhalten") geschrieben, welches einzig und allein auf den Mapdaten operiert, welche wiederum durch das on_the_fly-Verhalten aus den Sensordaten mit den Hindernisdaten gefüttert wird. Im Sim klappt es recht gut. Auf dem echten bot habe ich keine Möglichkeit des Testes, weil mir dort die Map-Erweiterung fehlt und die Map ja dort nur damit verfügbar ist. Ich habe nun auch keine Ahnung, ob das Verhalten dann auch zukünftig mit den angesprochenen Änderungen funktionieren wird, aktuell wie gesagt im Sim ganz gut.

na ja, das hängt stark von der Implementierung ab. Vielleicht lässt sich das Verhalten des echten Bots simulieren, indem man im PC-Map- Code ein paar delays() einbaut, wenn Daten ein- oder ausgelagert werden. Das habe ich aber noch nie probiert. Ansonsten müsste man mal grob ausrechnen, wie viel Daten in welcher Zeit von der Map gelesen werden und dann schauen, ob die Hardware des echten Bots das schafft. Prinzipiell sollte sich so ein Verhalten aber gut mit der neuen Map- Erstellung vertragen (zumindest was mir so spontan an Implementierungsansätzen einfällt), wenn man davon absieht, dass die Map nicht sofort aktualisiert ist (das hatten wir ja schon). Hier kann aber natürlich ein Notfallverhalten den Bot vor Kollisionen schützen und die aktuelle Entfernung zum Hindernis steht bekanntlich in sensDistL / R.

Lohnt es sich nun bzw. macht es Sinn, das Verhalten überhaupt einzupatchen und einzureichen ?

Also testen lässt es sich mit dem neuen Map-Code erst, wenn dieser da ist. Von daher kann man jetzt nur theoretische Aussagen darüber treffen (s.o.).

Gruß Timo