Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 10.10.2008 16:02:13
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Hallo,das Problem scheint wirklich an den Rundumdrehungen zu liegen. Führt man unterwegs regelmäßig bot_turn(360) aus, wird die Positionsbestimmung sehr ungenau. Interessant ist: Führt man direkt nach dem bot_turn(360) ein bot_turn(-360) aus, stimmen die Positionen deutlich besser und die Karte wird ähnlich genau, wie eine mit Maussensor. Da sich der Bot bei solve_maze() immer zur Wand hin und anschließend wieder zurück dreht, bekommt man dort kaum Fehler. Bei einem nicht so systematischen Fahrverhalten schlägt der Fehler aber ziemlich stark zu, so dass z.B. das Pfadplanungsverhalten dann nicht mehr funktionieren kann, weil die Karte einfach zu ungenau ist.
Eine genaue Erklärung für die Beobachtungen habe ich bisher allerdings nicht.
Grüße, Timo Am 08.10.2008 um 15:28 schrieb:
Hi,habe gar kein Verhalten ausgeführt, einfach via Cursortasten der FB vor und an mehreren Stellen Rundumdreheung gemacht und weiter gefahren. Einmal mit Maus aktiv und einmal ohne. Vielleicht liegt das ja auch an der mehrfachen Rundumdreheung, wo er nicht klar kommt. Ich teste dsbzgl. mal weiter.Gruß, Frank -------- Original-Nachricht --------Datum: Tue, 7 Oct 2008 14:46:02 +0200 Von: Timo Sandmann An: Frank Menzel CC: Benjamin Benz Betreff: Re: Karte im Sim ungenau nur mit RadencoderHi, ich bin zwar nach wie vor der Meinung, dass da in der Positionsberechnung nach Radencodern ein Rechenfehler ist (siehe Mail von ???), ich glaube aber nicht, dass der sich so stark auswirkt, wie in deiner Karte. Das Ganze ist jetzt schlecht zu vergleichen, weil ich nicht weiß, was dein Bot für ein Verhalten ausgeführt hat. Ich habe das gleiche Stück des Parcours mal mit solve_maze (Maus aus, goto_pos an) abfahren lassen, Karte ist im Anhang, sieht auf jeden Fall deutlich genaueraus. Vielleicht machst du das auch mal und vergleichst die Ergebnisse?Grundsätzlich sind die Radencoder aber natürlich nicht extrem genau, daher ja auch der ToDo-Punkt zur Lokalisierung. Gruß, Timo