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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 11.09.2008 23:40:51
Hi,
Am 11.09.2008 um 16:42 schrieb Benjamin Benz:
guter Punkt. die beiden sind ja eh kaum in Benutzung, oder?
denke ich auch, dass die kaum benutzt werden. Wenn man mehr
Kommunikation bräuchte, ginge es noch per I2C.
Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und
diese mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit
sich damit erzielen lässt?
D ahab ich leider keine Erfahrung. Aber die Genauigkeit hängt primär
von 2 Dingen ab:
a) wie genau ist die Odometrie oder der Maussensor, um Drehwinkel zu
messen
Ich denke mal, das ist genau genug, jedenfalls wenn sich der Bot mit
konstanter Geschwindigkeit dreht, was ja hier der Fall ist.
b) wie eng bekommt man die Öffnung einer Peiloptik.
Ja das frage ich mich auch. Und was ist mit Reflexionen? Ich könnte
mir vorstellen, dass die ziemlich störend sind.
Wenn man nachher Ungenauigkeiten von 15 oder 20 cm hat, lohnt sich das
Ganze wahrscheinlich nicht mehr.
a) Ultraschallbaken und Laufzeitmessung
Meinst du, ein Zeit-Signal per US verschicken, so wie bei GPS?
b) Ein Schachbrettmuster am Boden mit gelegentlichen Barcodes
c) eine Webcam über dem Parcours
Ich finde, etwas, das ohne komplizierte Parcours-Unterstützung
auskommt, wäre schon eleganter. Baken aufstellen ist recht einfach,
aber Muster oder Webcamanordnung ist irgendwie um einiges umständlicher.
b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der
Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der
Karte verrechnet
Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum
machbar (vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).
Vielleicht kann man hier ein wenig vereinfachen, wenn man bestimmte
"Marker" verteilt
Was meinst du damit?
Alternativ dazu könnte man einen Teil der Rechenarbeit an nen PC
auslagern.
Ich denke, dann müsste man die Karte auch auf dem PC führen, sonst
muss man zu viel Daten übertragen. Und das geht auch nur, wenn der Bot
WLAN hat.
Grüße,
Timo
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