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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 21.11.2007 17:31:32
In-reply-to:
<474423A2.3050908@xxxxxxxx>
References:
<000001c82bb7$f072bd00$0200a8c0@mexpnew> <4743FBC4.3060601@xxxxxxxx> <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886016C9B4F@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <474423A2.3050908@xxxxxxxx>
Hi,
Am 21.11.2007 um 13:25 schrieb Benjamin Benz:
Hallo,
ist aber wirklich eine böse Falle :-) Hatte angenommen, dass eben
wie vor Monaten üblich, der Standkreis aktualisiert wird und die
Hindernisse eingetragen werden. Das Eintragen der Zielstrahlen
selbst möchte ich nicht.
Nun, die Map ist noch Work in Progress und wir haben im Code im Moment
eine Variante, die schnell genug ist, um andere Verhalten nicht zu
stören, die Auswertung der Distanzsensoren ist noch so langsam, dass
sie
z.B. mit bot_turn() Interferieren kann.
das ist genau der Grund, warum ich das Strahlen-Update per default
deaktiviert hatte. Da ich vom restlichen Map-Code aber brav die Finger
gelassen habe, sollte das Eintragen der Strahlen und Hindernisse
wieder genau wie vorher funktionieren, wenn man einfach die
Kommentarzeichen entfernt.
Wenn das Map-Update über den geplanten asynchronen Puffer läuft, wird
es wieder Strahlen- und Hinderniseinträge geben, mit welcher Auflösung
müssen wir dann noch mal schauen.
Es ist im Moment etwas blöd, dass stable und devel soweit auseinander
gelaufen sind. Das deaktivierte Distanzsensorupdate bei der Map ist
eigentlich ein gutes Beispiel, wofür es den devel-Zweig überhaupt
gibt. Sinn macht das aber natürlich nur, wenn stable trotzdem noch auf
einem aktuellen Stand ist, was leider erst nach dem Map-Umbau wieder
der Fall sein wird, sorry.
Kann man das nicht per Define steuern ?
Bisher haben wir IMHO (aber ich müsste auch gerade in den Code
schauen)
die Linien vor den Hindernissen und die Hindernisse nicht entkoppelt.
Das lie0e sich aber machen, stellt sich nur die Frage nach Sinn und
Zweck dieser Trennung.
Ich benötige für mein Verhalten den Standkreis und die Hindernisse
in der Map. Also in der Art ifdef mein_verhalten dann Standkreis
und Hindernisse...
Nun, da gibt es eine ganze Reihe von Optionen:
a) selbst aufteilen
b) eine Idee beisteuern, wie wir map schenll genug bekommen
s.o., es fehlt ja nur noch der Puffer ;-)
Btw: Was wir da nur noch nicht besprochen haben ist, dass es beim Map-
Update ziemlich lange Ketten von Funktionsaufrufen und
Parameterübergaben gibt, die wir vielleicht besser deutlich verkürzen
sollten, um RAM zu sparen.
Viele Grüße,
Timo
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