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Re: AW: [ct-bot] bot_drive_area() -> überarbeitet

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 07.09.2008 18:30:33
In-reply-to: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew>


Hallo Frank,

Am 06.09.2008 um 15:37 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
habe das drive_area_Verhalten stark überarbeitet und kommt nun besser
klar mit den Ecken und Kanten und sollte sich nicht mehr so oft
festfressen. Im Sim jedenfalls geht's besser.

ja sieht wirklich besser aus. Aber was ich nicht so ganz verstehe: Wenn ich den Parcours "testbots_home.xml" benutze, dann bekomme ich bei vier Versuchen (jeweils vom Startplatz aus direkt nachdem der Bot geladen ist) auch vier verschiedene Ergebnisse. Mal fährt er nur die Fläche unter dem Startplatz ab, mal hängt er in der einen oder der anderen Wand und manchmal findet er auch den Weg nach oben raus, fährt dann allerdings nicht mehr senkrecht auf die Wand zu, sondern diagonal durch die Welt.
Verstehst du, warum die Ergebnisse so unterschiedlich sind?

Jetzt gibt's auch nicht mehr den Timeout von 700ms, um erst danach auf
die Map zuzugreifen sondern erst wenn er gewisse Strecke gefahren ist,
dann erfolgt der Mapzugriff.

Ja das ist besser. Hast du ausprobiert, ob es auf dem realen Bot funktioniert, alle 30 mm die Map zu checken? Das kommt mir so etwas zu häufig vor, habe ich aber bisher nicht ausprobiert.

Auch wird jetzt am Ende einer Strecke beide
Wege für zuerst links und dann rechts gespeichert im Stack und danach
der letzte Stackwert angefahren. Vorher war ja noch mal eine extra
Routine zur Entscheidungsfindung vorhanden und nur die Alternative wurde
gestackt.

Ich bekomme im Sim auch öfters "- DEBUG - Weg versperrt - DEBUG - Stack leer", obwohl ich gar keinen versperrten Weg sehe von der aktuellen Bot-Position aus.

Gruß,
Timo