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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Benjamin Benz
Datum: Do, 03.05.2007 10:34:22
In-reply-to:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886EC4714@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
Hi,
so weit ich mich an meine NI-Vorlesungen erinnere, hilft doch gegen
lokale Minima recht gut das Konzept des simulated annealings. Wer es
nicht mehr ganz parat hat: Beim Suchen nach dem Minimum in der
Bewertungsfunktion wird ein Faktor eingeführt, der zu beginn große
Sprünge erlaubt und damit auch aus lokalen minima wieder herauskommt.
diesen kühlt (annealt) man dann stück für stück ab, also verkleinert
ihn, so dass man später nicht mehr so stark springt. Das ist meist keine
große Modifikation und hilft oft aus lokalen Minima raus.
Ciao Benjamin
Menzel, Frank IT-OO4 wrote:
>
>
> Hallo Tim,
> Ich kenne nun Deine Randbedingungen nicht, was z.B. überhaupt das Ziel war, Auflösung, Umkreis. Hast Du den Patch komplett drin, also auch die Begrenzung der Freiaktualisierung ?
> Diese Fahrt stellt gleich mit die größte Herausforderung und Problem gleichzeitig dar. Der lange Balken oben und links die Wand ergeben das lok. Minimum genau in der Ecke links (pos. Potenzial: Luftlinienentfernung zum Ausgangspunkt und abstoßendes Potenzial die Wände und Umkreis davon).
> Für dieses Beispiel habe ich mal MCU-Auflösung eingestellt und den Bot von der Stelle wo Pos beschriftet ist, losfahren lassen. Das Ziel war in diesem Fall also der Ausgangspunkt links unten. Und der bot hat schnurstracks den Weg dorthin gefunden. Bei der hohen Auflösung war dies schon schwieriger.
> Wenn er nichts mehr findet, könnte man ihn grundsätzlich mal eine 360Grad Drehung machen lassen und dann neu fahren lassen, hilft oft.
> Aber auch im Sim stimmt die Position nicht mehr, wenn er hängenbleibt. Hatte aber auch schon den Fall, daß er nicht hängengeblieben ist und trotzdem das Ziel völlig woanders erkannt hatte. Und um den Weg doch noch zu finden, findet im Prinzip eine Zufallsbewegung statt. Wie ich schon geschrieben hatte, erfolgt ein Abbruch der Pfasuche bei erreichen eines Maximums. Bis dahin ist aber schon ab der Botpos ein Stückchen Weg markiert, der aber nicht der eigentlich richtige zum Ziel ist. Diesem Stückchen wird auch schon gefolgt und die Freiaktualisierung wie gehabt in diese Richtung durchgeführt, was mögliche Hindernisse ausräumt und einen Pfad freigibt. Ein großes problem ist die ständige Freiaktualisierung, wie ich schon geschrieben hatte. Er kann sich auch so nicht merken, wo er in der Vergangenheit war. Seine Position selbst wird bis zum höchsten Freiwert eingetragen und auch voraus die Mapzellen.
> Gerade in einem lok. Minimum kann er deswegen auch steckenbleiben.
>
>
> Mit freundlichen Grüßen
> Frank Menzel
> Application Center Shopfloor Brandenburg IT-OO4
>
> Heidelberger Druckmaschinen AG
> Telefon 03381-77-2286
> Telefax 03381-77-109-2286
> E-Mail: Frank.Menzel@xxxxxxxxxxxxxx
>
> -----Original Message-----
> From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann
> Sent: Wednesday, May 02, 2007 9:38 PM
> To: Entwicklung rund um den c't-bot
> Subject: Re: AW: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der Map
>
> Hallo Frank,
>
> Am 02.05.2007 um 20:31 schrieb Frank Menzel:
>> Hallo Timo,
>> wie heißt denn genau das Standard-Lab im Sim ?
>
> ich habe mal einen Screenshot gemacht, in dem die Positionen markiert sind, und ihr hier <http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~urauy/map_dest.jpg> abgelegt (die Liste erlaubt glaube ich keine Bild- Anhänge).
> Was mir gerade so einfällt: Vielleicht sollten während des Anfahrens eines Punktes auf der Map keine weiteren Daten in diese eingetragen werden?
>
>> Die Potenzialfeldmethode hat grundsätzlich das Problem, in einem
>> lokalen Minimum steckenzubleiben wegen der anziehenden und abstoßenden
>> Potenziale (siehe Literatur). Ohne dynamische Liste ist dies so nicht
>> zu lösen, die ich auch nicht zur Verfügung habe. Wenn dann noch die
>> hohe Auflösung und 12m Breite da sind, ist dies Problem schon nicht
>> mehr lösbar. Ich habe versucht, das Problem mit Auffüllen mit
>> Hindernispotenziale zu lösen, was aber nicht immer funktioniert.
>
> Ja, aber erstens weiß der Bot ja (gehen wir mal davon aus seine Koordinaten sind korrekt, im Sim ist das ja der Fall), dass er noch nicht am Ziel ist und könnte dann per Zufall einen Punkt in der Nähe anfahren, um das lokale Extremum zu verlassen und zweitens fuhr der Bot in meinem Fall in einen Bereich, wo er noch nie war, wie kann denn dort ein lokales Minimum sein?
>
>> Wie gesagt, die besten Ergebnisse liefert die kleine MCU-Auflösung von
>> 8, da braucht nicht mit Umkreisfeldern grechnet werden sondern direkt
>> mit dem Nachbarfeld links/ rechts...
>
> Na ja, ich würde auch auf der MCU schon gern mit der hohen Auflösung arbeiten, sonst ist die Karte ziemlich ungenau. Aber die Auflösung verkleinern geht ja immer, nur andersrum funktioniert's natürlich nicht. Wobei ich noch nicht so ganz sehe, warum das von der Auflösung abhängt, wenn man die Schwellwerte mal außer Acht lässt (kann man ja an die Auflösung anpassen). Aber den jeweils benötigten Teil der Karte in PC-Auflösung in MCU-ohne-MMC-Auflösung zu konvertieren sollte ja kein Problem sein.
>
> Gruß Timo
>
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Benjamin Benz
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