Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 09.01.2008 17:08:52
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Hallo, Am 09.01.2008 um 06:43 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
also ich fand es immer gut, während der Fahrt Hindernisse zu erkennen, online einzutragen und auch während der Fahrt die Map abzufragen. Gerade beim Neustart ist die Welt noch frei von jeglichen Hindernissen, man kann also nicht vor Antritt der Fahrt das nächste Hindernis bestimmen. Auch kann es ja einen 2. Bot geben (dynamisches Hindernis), der vor Antritt der Fahrt noch gar nicht da war.
also irgendwie reden wir aneinander vorbei. Gerade bei einer leeren Karte muss sich der Bot doch auf seine Sensoren verlassen. Und alles, was der Bot auf der Fahrt von A nach B in seine Karte einträgt, hat er doch mit den Distanzsensoren vorher gesehen. Dann kann das Verhalten WÄHREND der Fahrt einfach diese abfragen (ist auch viel genauer als die Karte). Sobald das untergeordnete Fahrverhalten (z.B. fahre 20 cm voraus) beendet ist, ist auch die Karte wieder aktuell und kann ausgelesen werden. Genauso mit dem 2. Bot, dafür ist eine probabilistische Karte sowieso eher ungeeignet. Klar wäre es schön, eine Karte zu haben, die in Echtzeit aktualisiert und abgefragt werden kann, aber das geht nun mal nur, wenn die Plattform das auch hergibt. Falls jemand eine Idee hat, wie man das schafft, machen wir das sofort. Das Hauptproblem ist einfach, dass das Eintragen von Ereignis N länger dauert, als die Zeitspanne, die vergeht, bis Ereignis N+1 auftritt. Das Abfragen der Karte kostet außerdem auch Zeit, vor allem wenn man darin etwas sucht. Wobei wir diesen Fall noch nicht konkret durchgerechnet haben.
Gruß Timo