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Re: [ct-bot] BOT_SPEED_STOP lässt rechtes Rad ausrollen

Absender: Benjamin Benz
Datum: Mo, 20.03.2006 09:44:17
In-reply-to: <C12A92EB-9886-4802-A4F9-532C01670B21@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <C12A92EB-9886-4802-A4F9-532C01670B21@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Danke für den Hinweis, ist im CVS eingebaut.

MfG Benjamin Benz

Lukas Jelonek wrote:
> Hallo allerseits,
> 
> mir ist aufgefallen, dass die Motoren beim Wechsel von Geschwindigkeit
>>0 auf 0 unterschiedlich reagieren.
> Das rechte Rad stoppt und dreht noch ein klein wenig Rückwärts und das
> linke Rad rollt aus.
> Dabei sollten bei einem STOP ja beide Räder stehen bleiben (oder doch
> ausrollen?).
> 
> Dieses unterschiedliche Verhalten liegt in der "mcu/motor-low.c" in der
> Funktion bot_motor(). Hier wird
> jeweils abgefragt, ob die Geschwindigkeit < 0 ist, aber da die Motoren
> invertiert sind reagieren diese
> unterschiedlich. Der rechte Motor dreht bei 0 Rückwärts(?) und der linke
> Motor dreht bei 0 Vorwärts(?).
> 
> Um für beide Motoren gleiches Verhalten zu erreichen muss man die 0
> eindeutig einer Richtung
> zuordnen.  Wenn wir nun wollen, dass der Motor ruckartig stehenbleibt,
> dann funktioniert der
> angehängte Patch, der die 0 einfach zum Rückwärtsfahren vom rechten
> Motor zuordnet (siehe Patch).
> Wenn der Motor ausrollen soll, dann müssen wir die 0 einfach nur dem
> linken zuordnen.
> 
> mfg Lukas Jelonek
> 
> Index: motor-low.c
> ===================================================================
> RCS file: /ctbot/ct-Bot/mcu/motor-low.c,v
> retrieving revision 1.4
> diff -u -r1.4 motor-low.c
> --- motor-low.c    27 Feb 2006 14:59:30 -0000    1.4
> +++ motor-low.c    9 Mar 2006 11:43:16 -0000
> @@ -77,7 +77,7 @@
>     else
>         BOT_DIR_L_PORT &= ~BOT_DIR_L_PIN;
>     
> -    if (right < 0 )        // Einer der Motoren ist invertiert, da er
> ja in die andere Richtung schaut
> +    if (right <= 0 )        // Einer der Motoren ist invertiert, da er
> ja in die andere Richtung schaut
>         BOT_DIR_R_PORT |= BOT_DIR_R_PIN;
>     else
>         BOT_DIR_R_PORT &= ~BOT_DIR_R_PIN;
> 
> _______________________________________________
> ct-bot-entwickler Mailingliste
> ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx
> http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler
> 


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