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Re: [ct-bot] neues Pfadplanungs-Verhalten nach der erstellten/ online erstellten Karte

Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 18.02.2007 02:38:32
In-reply-to: <000001c74c8e$ecf16ae0$fe78a8c0@mexpnew>
References: <000001c74c8e$ecf16ae0$fe78a8c0@mexpnew>



Am 09.02.2007 um 22:11 schrieb Frank Menzel:

Hallo allerseits,
ich habe ein Verhalten erstellt, welches nur auf der erstellten Karte
operiert. Dieses Verhalten läßt den bot zu einer bestimmten Zielposition innerhalb der Map gehen unter Umgehung der vorhandenen Hindernisse. Zum Startzeitpunkt des Verhaltens wird der Weg bis zum Ziel laut der map und
der bisher bekannten Hindernisse geplant und die so gefundenen
Map-Punktkoordinaten, welche dynamisch im Speicher angelegt werden, bis
zum Erreichen des Ziels angefahren.
...

Hallo,

ich habe mir das gerade mal kurz angeschaut, wirklich sehr interessant das Verhalten! :-) Warum es auf dem realen Bot (noch) nicht läuft, kann ich so genau auch nicht sagen, dafür muss man sich wohl zunächst etwas ausführlicher mit dem Code befassen. Was mir nur bisher so auffiel: In behaviour_map_go_destination.c in Zeile 288 muss wohl das "&& node_nextdext==NULL" auskommentiert werden? Außerdem ist die ganze Geschichte mit zwei verketteten Listen sicher sehr speicherintensiv, auch das malloc() ist auf dem realen Bot nicht so ganz ohne, die einzeln angeforderten Speicherblöcke muss malloc intern alle irgendwie verwalten, das hat relativ viel Overhead. Ich könnte mir vorstellen, dass da einfach der Speicher zu knapp wird. Vielleicht könnte man aber geschickt bestimmte Teile auf eine MMC auslagern. Ich habe auch noch nicht so ganz durchschaut, ob und wenn ja, an welchen Stellen in der Liste gesucht wird, das könnte auf dem realen Bot dann ziemlich viel Zeit kosten, vielleicht macht es Sinn, die Daten in einer Baumstruktur abzulegen. Es wäre schon toll, wenn man das Verhalten auch auf dem realen Bot zum Laufen bekäme.

Gruß Timo