Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 09.11.2007 21:15:34
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<ECC1CBAB-F88A-45DD-A741-1ECDE54C2B33@xxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo Timo, ja die Positionsberechnung genau auf xy-Weltkoordinaten sind kein Problem, habe ich auch genau aus den Maproutinen rausgenommen. Das Problem ist das ständige Springen der Entfernungsdaten und damit die zu einem Zeitpunkt gelieferten unkorrekten Entfernungsdaten. Selbst das Messverhalten braucht dann eine Weile um überhaupt konkret hintereinander gleiche Werte zu erhalten. Außerdem muß sich der Bot ja drehen, um ein Objekt zu sehen, und das möglichst flüssig. Das habe ich dann irgendwann aufgegeben, da dies im Sim auch nicht machbar ist und mir alles andere auf dem echten zu viel Zeit gekostet hat. Aber wenn hierüber diskutiert werden soll, sollte besser ein eigener Mail-Thread aufgemacht werden... Gruß, Frank -----Ursprüngliche Nachricht----- Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo Sandmann Gesendet: Freitag, 9. November 2007 19:19 An: Entwicklung rund um den c't-bot Betreff: Re: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour Am 09.11.2007 um 17:48 schrieb Frank Menzel: > ...Problem bei mir war einfach, die richtige xy-Position auf Grund der > nicht sicheren Abstandswerte zu ermitteln. Es trifft also genau das > zu > " wird das Objekt an einer falschen Position erkannt" > Gruß, Frank Also es gibt ja im Map-Code Routinen, um die x/y-Position eines Hindernisses zu berechnen, hier müsste man eigentlich nur das Umrechnen in Mapkoordinaten weglassen. So würde ich mit dem einen Distanzsensor den Anfangspunkt des Objekts bestimmen, weiterdrehen und wenn das Objekt wieder verschwunden ist, den Endpunkt. Außerdem könnte man parallel dazu mit dem anderen Distanzsensor das gleiche Spiel machen und die Daten vergleichen. Das setzt natürlich voraus, dass die Distanzsensorwerte auch stimmen, vielleicht ist die Durchschnittsbildung der letzten paar Messwerte, wie es vor der Umrechnung in mm gemacht wird, in diesem Fall eher problematisch. Das lässt sich aber ja testweise mal ausschalten. Gruß Timo _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler