Absender: Torsten Evers
Datum: So, 19.03.2006 21:07:22
Hallo, anbei ein Patch, den ich zur Diskussion stellen möchte. Er dient dazu, aus den Sensorwerten der Kanten- und Liniensensoren den Streulichtanteil herauszurechnen. Dazu wird einmal mit und einmal ohne aktivierter Sensor-LED gemessen. Der Wert ohne LED ist von 1023 (maximaler ADC-Wert) um genau den Streulichtanteil verschieden. Somit ergibt sich für alle vier Sensoren: Sc=S+(1023-Sd) mit: Sc=korrigierter Sensorwert S=aktueller Sensorwert mit eingschalteter LED Sd=aktueller Sensorwert mit ausgeschalteter LED damit werden die Messergebnisse schon stabiler...man kann nun sogar mit einer Taschenlampe neben/vor den Bot leuchten, ohne dass die Werte sich grossartig verändern. Nur habe ich den Eindruck, dass er zu viel korrigiert, wenn der Bot eh schon in einem dunklen Raum steht und dann eine starke Lichtquelle dazukommt. Evtl. könnte das daran liegen, dass diese Berechnung davon ausgeht, dass das komplette Streulicht auch als Fehler im Messergebnis mit LED vorkommt. Es würde mich freuen, Eure/Ihre Gedanken dazu zu hören. Schöne Grüße, Torsten Evers