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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Benjamin Benz
Datum: Do, 11.09.2008 16:42:51
In-reply-to:
<7C669072-27F0-44C6-9269-A5108FC3457C@xxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520F864@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <9E3DBA45-6A55-4BD1-9221-1FE197BB3EBF@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C525FA0D@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C91AC9.4030108@xxxxxxxx> <7C669072-27F0-44C6-9269-A5108FC3457C@xxxxxxxxxxxxxxx>
Hi,
a) zusätzliche Hardware für eine absolute lokalisierung bauen
ich würde problemlos einen oder beide Lichtsensoren opfern, um MCU-Pins
dafür zu gewinnen.
guter Punkt. die beiden sind ja eh kaum in Benutzung, oder?
Anbieten würde sich wohl, drei oder mehr IR-Baken aufzustellen und diese
mit einem Sensor anzupeilen. Weiß jemand, welche Genauigkeit sich damit
erzielen lässt?
D ahab ich leider keine Erfahrung. Aber die Genauigkeit hängt primär von
2 Dingen ab:
a) wie genau ist die Odometrie oder der Maussensor, um Drehwinkel zu messen
b) wie eng bekommt man die Öffnung einer Peiloptik.
An Tricks gint es dann aber einiges, mit dem man verfeinern kann, aber
dazu mehr wenn sich eine Realisierung abzeichnet.
Gibt's noch andere Möglichkeiten?
Klar:
a) Ultraschallbaken und Laufzeitmessung
b) Ein Schachbrettmuster am Boden mit gelegentlichen Barcodes
c) eine Webcam über dem Parcours
usw.
b) einen Algorithmus implementieren, der aktuelle Messungen der
Distanzsensoren (beispielsweis evon einem Rundum-Scan) mit der Karte
verrechnet
Soweit ich die Algorithmen kenne, ist das mit einem ATmega kaum machbar
(vielleicht gibt's aber auch Einfachere?).
Vielleicht kann man hier ein wenig vereinfachen, wenn man bestimmte
"Marker" verteilt
Alternativ dazu könnte man einen Teil der Rechenarbeit an nen PC auslagern.
c) Die Billig-Variante: An verschiedenen Orten Kreise aufmalen, die mit
dem Linienfolger abgefahren werden. Jetzt sucht der Abgrundsensor neben
dem Kreis nach einer Art Barcode, in dem Position und Ausrichtung bei
Barcodeende kodiert sind.
Der Nachteil ist natürlich, dass sich der Bot dann nur an diesen
vorgegebenen Punkten lokalisieren kann.
wie schon gesagt, würde ich dann eher den Boden mit Schachbrettmustern
und Barcodes versehen. Das ist etwas allgemeiner als der Linienfolger.
Ciao Benjamin
--
Benjamin Benz
Heise Zeitschriften Verlag
Redaktion c't
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