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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 15:37:49
In-reply-to:
<48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
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Hi,
Am 08.09.2008 um 08:21 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo Timo,
testbots_home ist mit der schwierigste Parcours an sich für dieses
Verhalten, den man sich denken kann. Als Demoparcours ungeeignet,
nun ja, gerade darum hatte ich den zum Testen ausgewählt... Also mir
ist schon klar, dass nicht die ganze Freifläche des Parcours
abgefahren werden kann, aber zumindest aus seiner Startplatz-Ecke
sollte der Bot doch herauskommen können.
Vielleicht sollte man mal ein eigenes machen, welches konkret die
Vorzüge des Verhaltens sichtbar macht. Er fährt ja erst hier nach
rechts an der langen Wand lang ohne diese zu kennen bis rechts zur
Wand (auf Stack wird sich die Strecke links vom Startpunkt bis zur
Wand gemerkt, die ja eigentlich Wand ist). Wegen Vorzugsrichtung
rechts dreht er sich dort und nimmt die Spur rechts daneben und
fährt zurück, neben dem Startpunkt vorbei, bis zur Wand links. Beim
Vorbeifahren am Startpunkt bis zur Wand merkt er sich diese rechte
Strecke als noch anzufahren auf dem Stack nach dem Merken der
gesamten Spur links. An der Wand selbst holt er sich den letzten
Stackeintrag, also die kleine Strecke rechts bis zum Startpunkt und
dreht sich zum Punkt rechts. Dann wird sich zum Punkt2 der Strecke
via bot_turn gedreht und via goto_obstacle gefahren, auch am
eigentlichen Zielpunkt drüber bis zum nächsten Hindernis. Hier wird
sich wieder die Strecke links gemerkt, soweit diese nicht schon laut
Map als Hindernis erkannt wurde. Diese will er dann wieder anfahren
und ist schon so nah an der Wand, dass er diese nicht unbedingt
immer noch als zu nah von den Sensoren erkannt wird. Auch laut Map
ist der Weg frei, so dass er diesen Weg anfährt und sich öfters
festfrißt. Was tun, wenn laut Sensoren und Map alles frei ist...
Also bei mir fährt er immer schräg in die Wand und dann wird diese
auch von mindestens einem Distanzsensor schon vorher erkannt.
Wenn laut Map erkannt ist, dass ein Weg versperrt ist, dann fährt er
den nächsten an (falls frei) und legt die jetzt nicht anfahrbare
Strecke auf den Stack, vielleicht ist sie ja nächste Runde
anfahrbar. Und schafft der bot es nicht, den kleinen Weg links oben
anzufahren, kann er sich auch niemals die Strecke daneben merken und
der Weg zum Rest der Welt ist nicht erreichbar. Soweit zur
Schwierigkeit des Parcours selbst. Aber Frage war ja die
Unterschiedlichkeit der Ergebnisse, wo ich nur vermuten kann. Meine
Vermutung liegt in bot_turn, wo sich nicht immer ganz genau um den
Winkel gedreht wird. Denn wenn ich dort die Logausgaben ausgebe,
zeigt er nach dem Drehen, also dem Ausrichten auf den Zielpunkt,
unterschiedliche Werte an : Fehler 1 Grad, Fehler 1.5 Grad... Und
wenn sich der Bot auf einen Punkt ausrichtet, der nicht weit vom
Startpunkt entfernt liegt und dann dorthin und noch viel weiter
fährt, machen sich die kleinen Drehabweichungen weit entfernt
sichtbar als wenn er sich nach einem weit entfernten Punkt
ausrichtet. Hoffe, Du verstehst was ich meine.
Na ja, der "Fehler", den die Fahrverhalten ausgeben, ist dem Bot ja
bekannt. Also damit ist nicht der Odometrie-Fehler (gibt im Sim mit
Maussensor nahezu keinen) gemeint, sondern die Tatsache, dass der Bot
nicht bremsen kann und daher bereits etwas vor dem Ziel anhält, um die
restliche Strecke / Drehung durch die Massenträgheit zurückzulegen.
Braucht man im Sim eigentlich nicht, aber der Code ist dort halt
genauso wie für den echten Bot. Trotzdem _weiß_ der Bot aber ja, dass
seine Ausrichtung / Position nicht exakt die ist, die er anfahren
wollte, kann das also durchaus berücksichtigen. Im Sim ist der Fehler
aber ohnehin vernachlässigbar klein, wenn der Bot noch nicht ewig
gefahren ist. Was ich meinte ist, dass er ganz plötzlich um 10 Grad
schräg fährt. Zum Beispiel hier:
http://www.cety.de/ctbot/drive_area_sim.html
Weg versperrt kommt, wenn der Bot nach Ausrichten auf den
Bahnzielpunkt geradeaus fahren will via obstacle aber laut Map der
Weg voraus nicht frei ist. Das hatte ich auch mehrfach obwohl keine
Hindernis voraus zu sehen war.
Vielleicht ist da ja auch noch ein Bug im Map-Code, am besten wäre es,
wenn das Verhalten die Daten, anhand derer es entscheidet, per Log
ausgibt. Also "ich bin grad hier, map_way_free() sagt ..." usw. Es ist
sonst sehr schwer zu debuggen, ob das Verhalten irgendwie einen Fehler
hat / einen Fall nicht korrekt berücksichtigt, der Map-Code verbuggt
ist, die Position nicht stimmt o.a.
Btw: Der Sim bräuchte eine Replay-Funktion... Gab es das damals beim
Wettbewerb nicht? Ich glaube es wäre zum Debuggen und auch Vergleichen
von Ergebnissen sehr hilfreich. Dann müsste man nicht immer
umständlich in Worten beschreiben, was wo auftritt, sondern könnte
einfach ein aufgezeichnetes Trace-Log mitschicken.
Grüße,
Timo
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