Absender: Thorsten Thiele
Datum: Fr, 17.03.2006 11:24:25
Hallo, aufgrund verschiedentlich kursierender Bericht ueber Probleme mit dem Anstandssensoren GP2D12 habe ich mich entschlossen, die Thematik intensiv zu untersuchen. Hier erste Zwischenergebnisse: Die nachfolgenden Analysen sind zunaechst mit Sensoren ausserhalb des c't-Robot, also im Laborumfeld mit direkter Versorgung aus geregeltem Netzteil erfolgt. 1) Der Ausgang des GP2D12 weist stets Stoerimpulse auf. Dies sind zum einen kurze Spikes hoher Amplitude im Abstand einer mS, zum anderen ebenfalls im Abstand einer mS ein Paar von Spikes (einer positiv, der andere negativ) mit einer Distanz von 150uS zueinander. Die kurzen Spikes hoher Amplitude verschwinden, wenn man einen 100nF-Kondensator direkt an die Betriebsspannungspins des Sensor loetet. Der Doppelspike wird davon wenig beeinflusst, dieser laesst sich deutlich durch einen Tantalkondensator 10uF ebenfalls direkt an den Betriebsspannungspins verringern. Zu diesem Thema wird es kurzfristig weitere Messungen im Kontext des c't-Robot geben mit ggf. einer abschliessenden "offiziellen" Patchempfehlung. 2) Der Sensor hat eine Mess-Zykluszeit von etwa 38mS. Im Messaufbau vor einer drehenden Halbscheibe ist nachweisbar, dass der Ausgang stets 38mS lang naeherungsweise konstant ist und dann ggf. in Form einer "Treppenstufe" der Uebergang auf den naechsten Wert erfolgt. Dies kann fuer die Softwarearchitektur von Bedeutung sein. 3) Der Ausgangswert des Sensors ist kritisch, wenn ein Objekt "halb" im Messbereich plaziert ist. Beipiel: dreht man im beschriebenen Aufbau die Scheibe so in den Strahlengang, dass sie etwa zur Haelfte dort hineinragt, so gibt der Sensor halbwegs den korrekten Abstandswert zur Scheibe aus. Plaziert man nun hinter der Anordnung ein weisses Kartonstueck, so wechselt der Sensorwert ploetzlich auf den Abstandswert Sensor-Kartonstueck. Dies sind wie geschrieben erste Zwischenergebnisse. Nach Vorliegen der weiteren Untersuchungsergebnisse wird es eine zusammenfassende Darstellung von mir gegben. Viele Gruesse Thorsten Thiele