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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 15:38:27
In-reply-to:
<48C4D959.3060404@xxxxxxxx>
References:
<000001c91025$ac75b780$0200a8c0@mexpnew> <1A701016-4860-4F34-A1BE-A8BF5D776141@xxxxxxxxxxxxxxx> <48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C51C0CFC@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <48C4D959.3060404@xxxxxxxx>
Hi,
Am 08.09.2008 um 09:50 schrieb Benjamin Benz:
Hi,
zu dem Thema: "Er kennt beim Start die Wand noch nicht": hilft es
vielleicht, zu Beginn und auch dann immer mal wieder den Bot 360°
Drehungen machen zu lassen, um eine Rohkarte aufzubauen?
vielleicht sollten wir auch mal festlegen, was genau das Verhalten
eigentlich leisten soll. Eine unbekannte Gegend komplett abfahren,
oder in einer bekannten Umgebung "staubsaugen"? Für den ersten Fall
eigenen sich parallele Bahnen wahrscheinlich nicht so gut.
Man könnte dem Bot ja auch (erstmal?) eine grobe Karte vorgeben, so
dass er nicht völlig ahnungslos ist, wie seine Welt aussieht. Dafür
müssten wir allerdings mal das Problem angehen, dass es bisher keine
Lokalisierung / globalen Koordinaten gibt. Ich denke für eine
vernünftige Karte braucht man das ohnehin, weil die Odometriefehler
sonst schnell so groß werden, dass Bot-Position und Karte nicht mehr
zusammenpassen.
Zum Aufbauen oder Verfeinern einer Karte fehlt im Moment ein Explore-
Verhalten. Das wollte ich auch schon mal machen, hier hakt es aber,
weil es von Verhalten nicht auch mehrere Instanzen geben kann, was man
für eine gescheite Hindernisumfahrung aber wohl braucht. Nur Freiraum
zu erkunden ist ja recht witzlos.
Grüße,
Timo
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