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[ct-bot] Re: Karte im Sim ungenau nur mit Radencoder

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 10.10.2008 16:02:13
In-reply-to: <20081008132857.30940@xxxxxxx>
References: <20081007090101.218890@xxxxxxx> <0EA1428A-2AEA-4D7B-9718-0A6CF1E4ED6B@xxxxxxxxxxxxxxx> <20081008132857.30940@xxxxxxx>


Hallo,

das Problem scheint wirklich an den Rundumdrehungen zu liegen. Führt man unterwegs regelmäßig bot_turn(360) aus, wird die Positionsbestimmung sehr ungenau. Interessant ist: Führt man direkt nach dem bot_turn(360) ein bot_turn(-360) aus, stimmen die Positionen deutlich besser und die Karte wird ähnlich genau, wie eine mit Maussensor. Da sich der Bot bei solve_maze() immer zur Wand hin und anschließend wieder zurück dreht, bekommt man dort kaum Fehler. Bei einem nicht so systematischen Fahrverhalten schlägt der Fehler aber ziemlich stark zu, so dass z.B. das Pfadplanungsverhalten dann nicht mehr funktionieren kann, weil die Karte einfach zu ungenau ist.

Eine genaue Erklärung für die Beobachtungen habe ich bisher allerdings nicht.

Grüße,
Timo


Am 08.10.2008 um 15:28 schrieb:
Hi,
habe gar kein Verhalten ausgeführt, einfach via Cursortasten der FB vor und an mehreren Stellen Rundumdreheung gemacht und weiter gefahren. Einmal mit Maus aktiv und einmal ohne. Vielleicht liegt das ja auch an der mehrfachen Rundumdreheung, wo er nicht klar kommt. Ich teste dsbzgl. mal weiter.

Gruß, Frank

-------- Original-Nachricht --------
Datum: Tue, 7 Oct 2008 14:46:02 +0200
Von: Timo Sandmann
An: Frank Menzel
CC: Benjamin Benz
Betreff: Re: Karte im Sim ungenau nur mit Radencoder

Hi,

ich bin zwar nach wie vor der Meinung, dass da in der
Positionsberechnung nach Radencodern ein Rechenfehler ist (siehe Mail
von ???), ich glaube aber nicht, dass der sich so stark auswirkt, wie
in deiner Karte.
Das Ganze ist jetzt schlecht zu vergleichen, weil ich nicht weiß, was
dein Bot für ein Verhalten ausgeführt hat. Ich habe das gleiche Stück
des Parcours mal mit solve_maze (Maus aus, goto_pos an) abfahren
lassen, Karte ist im Anhang, sieht auf jeden Fall deutlich genauer
aus. Vielleicht machst du das auch mal und vergleichst die Ergebnisse?

Grundsätzlich sind die Radencoder aber natürlich nicht extrem genau,
daher ja auch der ToDo-Punkt zur Lokalisierung.

Gruß,
Timo