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Re: [ct-bot] bot_turn nur mit Encoder

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 28.06.2007 19:25:37
In-reply-to: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hallo,

Am 28.06.2007 um 17:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo,
wenn ich die Maus-Sensordaten via define ausschalte und den echten bot via bot_scan nur mittels Encoder eine 360 Grad Drehung vollführen lasse, so ist für ihn die Drehung immer nach einem 3/4 Kreis zu Ende. Woran kann dies liegen, Encoder zu ungenau oder Bug ? Bei der Maus kann man ja die Werte für einen Vollkreis in der local.h einstellen, nur mit Encoder geht dies ja aber nicht oder ?

klingt irgendwie nach Bug. Die "Encoder-Kalibrierung" steht auch in bot-local.h, muss aber eigentlich nicht angepasst werden, weil ja jeder Bot 60 Encoderflanken pro Radumdrehung liefert und die Räder alle gleich groß sind. Es könnte höchstens sein, dass die Encoder zu viele Flanken melden. Ich wollte aber sowieso noch eine verbesserte Version von bot_turn() ins SVN stellen, damit ist der durchschnittliche Fehler beim Drehen (bei mir) <= 1.0 Grad, auch mit Encodern. Ich hoffe ich komme bald mal dazu, das ganz fertig zu machen.

Gruß Timo