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Re: [ct-bot] area - Stack- Pfadplanung

Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 25.10.2008 19:32:07
In-reply-to: <000001c936bf$f27ad740$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c936bf$f27ad740$0200a8c0@mexpnew>


Hi Frank,

Am 25.10.2008 um 18:37 schrieb Frank Menzel:
Hi Timo,
wenn ich das richtig verstanden habe, wird einfach der Indexwert geholt
und gemerkt, ab dem der neue Stack sozusagen losgeht. Dann kommen die
diversen Push's und irgendwann auch die Pop's und wenn der gemerkte
Indexwert erreicht wird, ist dieser Stack sozusagen leer.

ganz genau.

Das sollte doch mit dem Fifo genauso klappen. Ich hole zuerst den
Indexwert und packe mit Push (bzw. _queue) die Daten hinten drauf. Bei
dequeue müsste doch immer der Wert des Arrays an der Stelle des
gemerkten Indexwertes zurückgegeben werden, bis der eigentliche
Arrayzähler diesen Indexwert unterschreitet. Oder habe ich einen
Denkfehler ?

Ich mache mal ein einfaches Beispiel, um das Problem zu verdeutlichen (hoffentlich ist die ASCII-Art auch bei anderen eMail-Clients noch korrekt... ich schreibe die Indizes der Pointer besser mit dazu):

- Anfangssituation (keine Daten gespeichert): sp (Stackpointer / Index) = 3; fp (FIFO-Pointer / Index) = 3; count = 0 - Jetzt kommen 3 pushs, die die Daten x1, x2, x3 ablegen, dann sieht es im Array (hat hier jetzt mal 10 Plätze von 0 bis 9) so aus ( -- bedeutet keine Daten):

| -- | -- | -- | x1 | x2 | x3 | -- | -- | -- | -- |
                   ^                    ^
                   fp = 3           sp = 6              count = 3

- Nun will ein Verhalten den Speicher als FIFO für 3 Einträge nutzen, es sollen also 3 weitere Einträge (y1, y2, y3) an Position 6, 7 und 8 abgelegt werden. Um seinen eigenen Anfang später zu finden, kann sich das Verhalten jetzt sp_alt = 6 merken und es macht 3 pushs, das Array sieht nun wie folgt aus:

| -- | -- | -- | x1 | x2 | x3 | y1 | y2 | y3 | -- |
                   ^                    ^                    ^
fp = 3 sp_alt=6 sp = 9 count = 6

- Jetzt will das Verhalten seine 3 abgelegten Datensätze (y1, y2, y3) wieder haben, ruft also dequeue() auf mit Parameter fp = 6 (gemerkter Index sp_alt). Aber was macht der pos_store-Code nun? Zurückgegeben werden muss y1, an Index 6 ist anschließend eine Lücke und count müsste 5 werden. Wir können aber weder fp updaten (x1 ist ja immer noch gespeichert und wird vielleicht noch gebraucht) noch sp updaten. Es sieht also erstmal so aus:

| -- | -- | -- | x1 | x2 | x3 | -- | y2 | y3 | -- |
                   ^                    ^                   ^
fp = 3 sp_alt=6 sp = 9 count = 5

Möglich wäre, jetzt x1, x2 und x3 eins nach rechts schieben und fp auf 4 setzen. ABER: Erstens müsste das nächste dequeue() nun y2 liefern, der übergebene Parameter müsste also auf Index 7 zeigen, d.h. sp_alt (vom Verhalten gespeichert) müsste beim letzten dequeue() um eins erhöht worden sein. Das Kopieren der Daten und ändern von sp_alt, obwohl es dem Verhalten gehört, ist irgendwie sehr unschön. Das viel größere Problem ist aber, dass dadurch die Daten x1, x2 und x3 verschoben wurden. Wenn sich nun ein anderes Verhalten ebenfalls irgendwann mal einen Index gemerkt hat (z.B. "sp_uralt"), ist der nun nicht mehr gültig und dieses Verhalten käme nie mehr an seine Daten. Was bei einem Stack ganz einfach ist, weil nie Lücken entstehen können, funktioniert bei FIFO also so nicht mehr.

Andererseits könnte man bei dem Beispiel der Pfadplanung
und dem danach gestarteten Stackfahrverhalten die Sache umdrehen. Also
nicht mittels Fifo rausholen und hinten reinschieben, sondern vorn
reinschieben und hinten einfach rausholen, also das Stackfahrverhalten
ganz normal ohne fifo-Entnahme starten. Also entnehmen mittels
pos_store_pop_until.

Wenn ich dich richtig verstehe, wären dann im obigen Beispiel y1, y2 und y3 links von x1, also an Index 2,1 und 0:

| y3 | y2 | y1 | x1 | x2 | x3 | -- | -- | -- | -- |
  ^                    ^                    ^
  fp = 0            fp_alt=3       sp = 6             count = 6

Wie willst du jetzt an y1 kommen, was als erstes wieder benötigt wird? Ein pop_from(fp_alt = 3) würde zwar y1 liefern, erzeugt aber wieder eine Lücke mit denselben Problem wie oben beschrieben.


Müßte nicht eigentlich auch ein pos_store_clear_until her ?

Ist nach Stack-Semantik möglich (^= pop_until und Daten verwerfen), nach FIFO aber nicht (s.o.)

Und um noch mal beim Beispiel der Pfadplanung zu bleiben, müsste man
auch den gemerkten Indexwert aus der Pfadplanung, also dem Wert ab dem
die abzufahrenden Punkte losgehen, dem folgenden Stackfahrverhalten
übermitteln können. Denn für diese beiden Verhalten ist ja der Stack
identisch.
Wird irgendwie doch alles komplexer als gedacht. Erst mal danke soweit.

Ich denke es wird zu komplex, insbesondere wenn es in beliebigen Kombinationen funktionieren soll. Und alles andere wäre eigentlich unschön, weil der Positionsspeicher ja allgemein sein und nicht nur für eine bestimme Verhaltenskombination korrekte Ergebnisse liefern soll. Am besten wäre wohl, wenn es mehrere Instanzen des Positionsspeichers geben kann, so dass jedes Verhalten auch einen Neuen erzeugen kann. Dann sagt Verhalten A, dass es einen Positionsspeicher braucht und dieser ist dann auf jeden Fall erstmal leer. Bei Bedarf kann Verhalten den Speicher mit Verhalten B gemeinsam nutzen (irgendwer muss dann nur wieder aufräumen), ein Verhalten C, das für sich selbst (oder für sich und Verhalten D) einen solchen Speicher braucht, fordert dann einen Weiteren an und kommt sich nie mit A und B in die Quere. Das wäre dann mehr in Richtung eines objektorientierten Ansatzes.

Grüße,
Timo