Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 27.02.2009 01:19:44
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-----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE----- Hash: SHA1 Hallo, Am 26.02.2009 um 14:55 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,habe das Verhalten jetzt in eine extra Datei gebracht und im Sim auch Linienunterbrechungen ermöglicht. Anbei die Patche für den sim und den bot sowie der Testparcour für das Verhalten.
super, ist jetzt auch im SVN.
Habe den Start des Verhaltens auf Taste 5 gelegt mit Vorrang zusolve_maze und dem normalen Linienfolger..Ich habe es auf Taste 4 umgelegt, Taste 5 sollte immer bot_solve_maze() vorbehalten bleiben, weil sonst die Autostart- Funktion des Sim nicht funktioniert.
Leider habe ich noch kein Prog unter Windows gefunden, womit ich die Fahrt aufzeichnen kann, sieht nämlich ganz nett aus. Camtasia geht bei mir nicht.
Ich habe aber mal ein kleines Video gemacht: http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/follow_line_enh.mov?format=rawDie Hindernisumfahrung funktioniert allerdings nur sehr selten wie dort zu sehen ist (nennen wir es mal mittelmäßig...). In neun von zehn Fällen entfernt sich der Bot leider immer weiter vom Hindernis anstatt drum herum zu fahren.
Schaut man sich die Map an, die während der Verhaltensausführung erstellt wird, sieht man, wie schnell hierbei die Positionsgenauigkeit durch die Radencoder an ihre Grenzen gelangt. Nach einer "Runde" sieht die Karte so aus:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/follow_line_enh.png Der Endpunkt müsste eigentlich deckungsgleich mit dem Startpunkt sein. Nach zwei Runden sieht die Karte dann wie folgt aus: http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/follow_line_enh_2.png Grüße, Timo -----BEGIN PGP SIGNATURE----- Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin) iEYEARECAAYFAkmnMZ8ACgkQDH/BX4067fL++gCgpaYQjAwKglTRrdUNhqLVusGA l+EAoNcF9IC1xTv99uYlkbllRKPJN2yQ =yNpC -----END PGP SIGNATURE-----