Absender: Frank Menzel
Datum: Sa, 24.06.2006 20:30:12
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<448FC6C4.8020405@xxxxxxxx>
Hallo, die Defines in der bot-local.h fuer die Motorsteuerung habe ich in die entsprechende Defineabfrage eingebettet. Oder werden diese bereits wegoptimiert durch den Optimizer, wenn die Motorsteuerung nicht scharf ist via Define ? Dann koennte man sich dieses ja sparen... Gruss, Frank Menzel
Index: Changelog.txt =================================================================== RCS file: /ctbot/ct-Bot/Changelog.txt,v retrieving revision 1.84 diff -u -r1.84 Changelog.txt --- Changelog.txt 14 Jun 2006 09:57:21 -0000 1.84 +++ Changelog.txt 24 Jun 2006 20:06:39 -0000 @@ -1,5 +1,7 @@ CHANGELOG fuer c't-Bot ====================== +2006-06-24 Frank Menzel(menzelfr@xxxxxx) Defines fuer Motorsteuerung in bot-local.h in dafuer gueltige Define-Abfrage auf SPEED_CONTROL_AVAILABLE eingebettet + 2006-06-13 Torsten Evers (tevers@xxxxxxxxxxxxx) Anzeige des aktuell freien RAMs auf Screen 5 hinzugefuegt (nur MCU!) 2006-06-12 Benjamin Benz (bbe@xxxxxxxx) Promo8-FB-Codes erweitert Index: include/bot-local.h =================================================================== RCS file: /ctbot/ct-Bot/include/bot-local.h,v retrieving revision 1.10 diff -u -r1.10 bot-local.h --- include/bot-local.h 8 Jun 2006 16:36:38 -0000 1.10 +++ include/bot-local.h 24 Jun 2006 20:06:40 -0000 @@ -54,6 +54,8 @@ #define ANGLE_CONSTANT (WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER * ENCODER_MARKS / WHEEL_DIAMETER) /* Motorregelung */ +#ifdef SPEED_CONTROL_AVAILABLE + #define PID_LOW_RATE (BOT_SPEED_MEDIUM / SPEED_TO_ENCODER_RATE) /*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */ #define PID_LOW_Kp 8 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ #define PID_LOW_Ki 6 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ @@ -63,6 +65,8 @@ #define PID_HIGH_Kp 70 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ #define PID_HIGH_Ki 40 /*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ #define PID_HIGH_Kd 0 /*!< Regelung PID-Parameter */ + +#endif /* Einstellunge fuer die Verhaltensregeln */ #define BORDER_DANGEROUS 0x3A0 /*!< Wert, ab dem wir sicher sind, dass es eine Kante ist */