Absender: peter könig
Datum: Fr, 12.09.2008 15:44:59
Hi, Benjamin Benz schrieb:
Für letzteres gibt es einiges an Literatur, aber ich habe leider auch gerade nichts parat. Werde aber mal nen Kollegen befragen.
Das ganze läuft auf SLAM hinaus -- Simultaneous Localization and Mapping. <http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping> Denn der Bot muss natürlich schon während er die Karte erstellt, eigentlich immer wissen, wo er sich gerade auf der Karte befindet, sonst kann er neu kartografierte Gebiete ja schlecht anfügen. Vielleicht findet sich auf <http://www.openslam.org/> ja ein Algorithmus, den man passend machen kann. Reichlich mathematisch, auch schon betagt, aber immerhin von Koryphäen geschrieben (Sebastian Thrun!), ist dieses Paper: <http://cogvis.nada.kth.se/~hic/SLAM/Papers/museum-ai-00.pdf>. Der beschriebene probabilistische Ansatz ist allerdings für den c't-Bot wahrscheinlich wirklich zu rechenaufwendig. Das Paper habe ich übrigens hier gefunden: <http://www.cas.kth.se/SLAM/slam-papers.html> Das mal so als erste Lieferung, ich schaue weiter! Viele Grüße, Peter König c't - Magazin für Computertechnik http://www.heise.de/ct/ Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co.KG phone: 0511-5352-300 Helstorfer Str. 7 fax: 0511-5352-417 D-30625 Hannover, Germany eMail: pek@xxxxxxxxxxxx Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co. KG Registergericht: Amtsgericht Hannover HRA 26709 Persönlich haftende Gesellschafterin: Heise Zeitschriften Verlag Geschäftsführung GmbH Registergericht: Amtsgericht Hannover, HRB 60405 Geschäftsführer: Ansgar Heise, Steven P. Steinkraus, Dr. Alfons Schräder -- Mit freundlichen Grüßen, Peter König c't - Magazin für Computertechnik http://www.heise.de/ct/ Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co.KG phone: 0511-5352-300 Helstorfer Str. 7 fax: 0511-5352-417 D-30625 Hannover, Germany eMail: pek@xxxxxxxxxxxx Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co. KG Registergericht: Amtsgericht Hannover HRA 26709 Persönlich haftende Gesellschafterin: Heise Zeitschriften Verlag Geschäftsführung GmbH Registergericht: Amtsgericht Hannover, HRB 60405 Geschäftsführer: Ansgar Heise, Steven P. Steinkraus, Dr. Alfons Schräder -- Mit freundlichen Grüßen, Peter König c't - Magazin für Computertechnik http://www.heise.de/ct/ Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co.KG phone: 0511-5352-300 Helstorfer Str. 7 fax: 0511-5352-417 D-30625 Hannover, Germany eMail: pek@xxxxxxxxxxxx Heise Zeitschriften Verlag GmbH & Co. KG Registergericht: Amtsgericht Hannover HRA 26709 Persönlich haftende Gesellschafterin: Heise Zeitschriften Verlag Geschäftsführung GmbH Registergericht: Amtsgericht Hannover, HRB 60405 Geschäftsführer: Ansgar Heise, Steven P. Steinkraus, Dr. Alfons Schräder