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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 13.09.2008 14:16:36
In-reply-to:
<48CA72F2.1090609@xxxxxxxxxxxx>
References:
<48CA72F2.1090609@xxxxxxxxxxxx>
Hi,
Am 12.09.2008 um 15:47 schrieb peter könig:
Das ganze läuft auf SLAM hinaus -- Simultaneous Localization and
Mapping.
<http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping>
Denn der Bot muss natürlich schon während er die Karte erstellt,
eigentlich immer wissen, wo er sich gerade auf der Karte befindet,
sonst
kann er neu kartografierte Gebiete ja schlecht anfügen.
prinzipiell wäre natürlich auch noch denkbar, dass der Bot zunächst
eine temporäre Karte erstellt, diese nach einiger Zeit mit einer
vorgegebenen (Haupt-) Karte (die schon Hindernisse enthält)
vergleicht, aus dem Versatz seine Position berechnet und die temporäre
Karte in die Hauptkarte überträgt (--> "Map matching", dazu habe ich
allerdings auf die Schnelle auch keinen Algorithmus gefunden, der auf
dem Bot laufen könnte). SLAM ist natürlich deutlich eleganter, aber
eben auch recht aufwendig.
Vielleicht findet sich auf <http://www.openslam.org/> ja ein
Algorithmus, den man passend machen kann.
Reichlich mathematisch, auch schon betagt, aber immerhin von Koryphäen
geschrieben (Sebastian Thrun!), ist dieses Paper:
<http://cogvis.nada.kth.se/~hic/SLAM/Papers/museum-ai-00.pdf>. Der
beschriebene probabilistische Ansatz ist allerdings für den c't-Bot
wahrscheinlich wirklich zu rechenaufwendig.
Danke, das Paper ist sehr interessant! :-)
Bei dem dort beschriebenen Ansatz, sind die Module für Lokalisierung
und Mapping ja auch extern ausgelagert (die Karte liegt vermutlich
auch nicht im Speicher eines der On-Board-Rechner, sondern im RAM
einer externen Maschine). Vielleicht sollten wir doch noch mal
überlegen, ob die Auslagerung der Karte auf einen PC auch beim ct-Bot
eine sinnvolle Alternative wäre (wenn man so etwas wie SLAM möchte)?
Zumindest für den Fall, dass sich keine Möglichkeit finden lässt SLAM
auf dem Bot ohne Zusatzhardware einsetzen zu können?
Ich schätze, alle probabilistischen Ansätze, die dann auf Partikel-
Filtern beruhen, werden viel mehr Speicher benötigen, als auf den
ATmegas zur Verfügung steht.
Viele Grüße,
Timo
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