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AW: [ct-bot] erweiterter Linienfolger & Video

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 27.02.2009 09:30:08
In-reply-to: <4B455537-3C3B-4BE3-9248-A0F2B5425CE6@xxxxxxxxxxxxxxx>


Hallo Timo,
das Video sieht ja toll aus. In echt hat dies leider, wie ich ja bereits
geschrieben hatte, bei mir nie so geklappt. Aber das liegt am Verhalten
solve_maze selbst, muss man dort mal schauen wo's hapert.
Die Unterbrechung wird ja auch gut überfahren.
Ich hatte eher an eine Sim-Aufzeichnung gedacht, aber wenn das Video den
echten bot so toll zeigt, ist dies ja noch besser.
Besten Dank!
Gruß, Frank

-----Ursprüngliche Nachricht-----
Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
[mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
Sandmann
Gesendet: Freitag, 27. Februar 2009 01:20
An: Entwicklung rund Mailingliste c't-Bot
Betreff: Re: [ct-bot] erweiterter Linienfolger & Video

-----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE-----
Hash: SHA1

Hallo,

Am 26.02.2009 um 14:55 schrieb Frank Menzel:
> Hallo Timo,
>
> habe das Verhalten jetzt in eine extra Datei gebracht und im Sim  
> auch Linienunterbrechungen ermöglicht. Anbei die Patche für den sim  
> und den bot sowie der Testparcour für das Verhalten.
>
super, ist jetzt auch im SVN.
> Habe den Start des Verhaltens auf Taste 5 gelegt mit Vorrang  
> zusolve_maze und dem normalen Linienfolger..
>
Ich habe es auf Taste 4 umgelegt, Taste 5 sollte immer  
bot_solve_maze() vorbehalten bleiben, weil sonst die Autostart- 
Funktion des Sim nicht funktioniert.
>  Leider habe ich noch kein Prog unter Windows gefunden, womit ich  
> die Fahrt aufzeichnen kann, sieht nämlich ganz nett aus. Camtasia  
> geht bei mir nicht.
>
Ich habe aber mal ein kleines Video gemacht:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/browser/galery/follow_line
_enh.mov?format=raw

Die Hindernisumfahrung funktioniert allerdings nur sehr selten wie  
dort zu sehen ist (nennen wir es mal mittelmäßig...). In neun von zehn  
Fällen entfernt sich der Bot leider immer weiter vom Hindernis anstatt  
drum herum zu fahren.

Schaut man sich die Map an, die während der Verhaltensausführung  
erstellt wird, sieht man, wie schnell hierbei die Positionsgenauigkeit  
durch die Radencoder an ihre Grenzen gelangt. Nach einer "Runde" sieht  
die Karte so aus:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/fo
llow_line_enh.png
Der Endpunkt müsste eigentlich deckungsgleich mit dem Startpunkt sein.

Nach zwei Runden sieht die Karte dann wie folgt aus:
http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/attachment/wiki/Galerie/fo
llow_line_enh_2.png

Grüße,
Timo

-----BEGIN PGP SIGNATURE-----
Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin)

iEYEARECAAYFAkmnMZ8ACgkQDH/BX4067fL++gCgpaYQjAwKglTRrdUNhqLVusGA
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=yNpC
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