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AW: [ct-bot] Pfadplanung in area

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 21.11.2008 19:31:12
In-reply-to: <3D65A1B9-9662-4242-9B73-C792CB1687C9@xxxxxxxxxxxxxxx>


Hi Timo,
sorry, den Parcours am Ende hatte ich bei den vielen Logs übersehen.
Habe jetzt auch mal den bot durch den Parcours laufen lassen. Aber wenn
ich gleich zu Beginn bot_turn -30 mache, dann dreht er sich nach rechts,
wo doch gar keine Wand ist!? 
Also er startet ja in der Mitte, fährt nach links zur Wand, dreht sich
rechts zur Nebenbahn und fährt die rechte Nebenbahn zur rechten
Außenwand. Dort dreht er sich rechts und befährt die Bahn, die er bei
Start von der Mitte her nach links gefahren ist. Hmm, da war bei mir
noch nichts mit Pfadplanung und Weg versperrt (mehrfach versucht).

Aber grundsätzlich kann es schon sein, das der Weg laut map_way_free
versperrt sein kann. Die Area-Obserververhalten beobachten die
Nebenbahnen rechts vom bot. Kommt er nun an eine Wand an, so erkennt er
beispielsweise rechts daneben ist der Punkt laut Map frei und speichert
diesen als nächsten Anfahrpunkt. Der Bot holt sich diesen vom Stack und
dreht sich dorthin. Dabei kann das Onlinescan erst jetzt eine Wand
daneben scannen und in die Map eintragen. Ist diese nah beim
Anfahrpunkt, sagt map_way_free geht nicht, weil ja wohl hier der
Botdurchmesser als Vergleich genommen wird und die Wand eben zu nah ist.
Das kommt z.B. im Testparcours 2 bei mir öfters vor, wenn er wieder von
oben nach unten fährt und auf die rechte Bahn einschwenken will, wo aber
die Hindernisstufe ist. Dann fährt er eben mit Pfadplanung dorthin.

>Ja es funktioniert trotzdem, es geht mir nur darum, ob da irgendwo ein

>Bug in drive_area() oder in map_way_free() ist.

Ein Bug gibt's bestimmt noch irgendwo, denn nicht mal die beste Software
ist fehlerfrei :-)

Gruß, Frank

-----Ursprüngliche Nachricht-----
Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
[mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
Sandmann
Gesendet: Freitag, 21. November 2008 17:31
An: Entwicklung rund um den c't-bot
Betreff: Re: [ct-bot] Pfadplanung in area

Hi,

Am 21.11.2008 um 17:12 schrieb Frank Menzel:
> Hallo Timo,
> ja, map_way_free liefert auch bei mir manchmal einen versperrten Weg
> zurück. Aber das hatten wir doch schon, dass sich die Koordinaten
> verschieben und er eigentlich denkt, er wäre woanders. Z.b. nach
> Hängenbleiben oder besonders stark nach der Volldrehung und ohne Maus.

ne ich habe alles mit Maus getestet und ohne Hängenbleiben / Crashs.  
Das passiert auch schon ganz am Anfang.

> Also meine selbst gebauten (kleinen) Parcours, wo nur Wände sind und
> sonst alles frei, meistert er eigentlich ganz gut.

Ja es funktioniert trotzdem, es geht mir nur darum, ob da irgendwo ein  
Bug in drive_area() oder in map_way_free() ist.

> So kann ich wenig zu
> dem Log sagen, da ich den Parcours auch nicht kenne...

Darum hatte ich den extra mit aufgeführt:

> Der verwendete Parcours war:
>
> <parcours>
> <line>*==============*</line>
> <line>#              #</line>
> <line>#              #</line>
> <line>#              #</line>
> <line>#              #</line>
> <line>#              #</line>
> <line>#     .1       #</line>
> <line>*==============*</line>
> </parcours>


Gruß,
Timo
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