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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 08.09.2008 17:13:16
In-reply-to:
<48C139945BA47F4DB4DE05DF62CD57AA03C520EF47@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
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Hi,
Am 08.09.2008 um 16:15 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Eigentlich sollte das Verhalten eine gesamte Gegend komplett abfahren.
ja aber eine bekannte oder eine unbekannte Gegend? Wenn das Verhalten
auch noch die Map mit aufbauen soll, muss es anders ("umständlicher")
vorgehen (z.B. mit den angesprochenen Drehungen). Wenn aber die
Hindernisse schon in der Map sind, wird die ganze Angelegenheit
deutlich einfacher / robuster. Ich meine, wenn man einen Raum autonom
staubsaugen lassen will, spricht ja nichts dagegen, dem Bot vorher
einen Grundriss vom Raum zu geben. Herumstehende Gegenstände hingegen
sollte er trotzdem noch on-the-fly erkennen und so gut es geht umfahren.
Dazu fehlt jedoch ein Pfadplanungsverhalten, wenn eine Bahn durch
Hindernis verstellt ist. Dadurch endet das Verhalten, so wie es
jetzt der Stand ist, irgendwann weil Bahnen verworfen werden müssen.
Und wenn alles abgefahren wird, kann er gleichzeitig staubsaugen...
Eine 2. Karte mit geringer Auflösung, die der hochauflösenden
übergeordnet ist, im Ram liegt und parallel mitgepflegt wird, hätte
ich gern für ein Pfadplanungsverhalten...
Hm, das "übliche" Verfahren ist ja eigentlich, aus so einer
Rasterkarte eine Art Straßenkarte zu machen, wo als frei bekannte Wege
als Vektoren verzeichnet werden, die möglichst gut vernetzt sind. Dann
braucht der Planer nur noch einen Weg vom aktuellen Standpunkt zur
nächsten "Autobahn" zu suchen und ebenso von deren Ende zum Zielpunkt.
Wenn man 16 oder mehr Map-Pixel zu Einem verschmelzen will für eine
Karte mit kleinerer Auflösung, was trägt man dann dort ein, den
Durchschnitt, den kleinsten oder den größten Wert? Ich denke das gibt
ein ziemliches Durcheinander mit den Hindernis-Wahrscheinlichkeiten.
Grüße,
Timo
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