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[ct-bot] Re: map_way_free..

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 30.04.2009 15:08:34
In-reply-to: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7124@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References: <096FD558C4D20046A1BABE72DFF0C6C33A026D7124@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>


Hi Frank,

Am 30.04.2009 um 11:06 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo Timo,

mir ist bei meinen Versuchen mit dem Verhalten drive_area und dem testparcours2 aufgefallen, dass der Bot in der unteren rechten Ecke (siehe Bilder) oft hängenbleibt, weil die Routine map_way_free Frei meldet, der Bot aber trotzdem hängenbleibt.

Mit den Visualisierungsschaltern ist der Bereich zum Zielpunkt auch Frei (grün).

Kann es sein, dass die Berechnung für den Anfahrbereich nicht den Gesamtumfang berücksichtigt bzw. einen zu kleinen Durchmesser?

spontan fallen mir zwei Möglichkeiten ein:
1.) Die Map rechnet in einer anderen Auflösung, also kann es Abrundungsfehler geben. Da könnte man aber einfach den nächst größeren Radius prüfen. 2.) Die eigene Positionsberechnung des Bots ist nicht 100%ig exakt, es kann gut sein, dass der Bot in Wirklichkeit ein paar mm oder auch cm neben seiner selbst berechneten Position steht und daher die Map nicht ganz passend auswertet. Hattest du den Maussensor an oder aus? Mit dem sollte die Position im Sim ziemlich genau stimmen, was allerdings kaum der Realität entspricht. Grundsätzlich kommt man in der Praxis wohl um einen zusätzlichen Toleranzbereich nicht herum. Trotzdem sollte der exakte Fall in der Simulation aber natürlich erstmal auch wie gewünscht / erwartet funktionieren.

Grüße,
Timo

Hier mal die Screenshots zu den Zeitpunkten, wo der Bot hängenbleibt mit der map_way_free-Visualisierung laut Map.

Mit Schalter DEBUG_GET_RATIO in map.c:

 <image001.png>

Bzw. mit Schalter DEBUG_GET_RATIO_VERBOSE:

 <image002.png>

Mail mal direkt zu Dir, da Mailinglist ja Bilder unterdrückt…

Gruß, Frank

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