Absender: Timo Sandmann
Datum: Sa, 13.10.2012 19:51:28
References:
<7CE76DE9-EC08-4155-A3B8-10788B08BA44@xxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo, hier noch mal ein Update zu diesem Thema. Da ich die Liste nicht unnötig damit zuspammen möchte, bitte einfach mal melden, falls es noch jemanden interessieren sollte. Viele Grüße Timo Anfang der weitergeleiteten Nachricht: > Von: Timo Sandmann <mail@xxxxxxxxxxxxxxx> > Betreff: Aw: [Fawkes] Plugin: Arduino > Datum: 13. Oktober 2012 19:37:38 MESZ > An: Tim Niemueller <niemueller@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx>, Fawkes Development Discussions <fawkes-devel@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> > Antwort an: Fawkes Development Discussions <fawkes-devel@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> > > > Am 09.10.2012 um 13:47 schrieb Tim Niemueller <niemueller@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx>: >> Am 07.10.2012 20:51, schrieb Timo Sandmann: >>> Hallo zusammen, >>> >>> Soweit ich Fawkes bisher verstanden habe, wäre ein Plugin >>> erforderlich, dass den Datenaustausch über eine Schnittstelle wie >>> UART, SPI oder I2C abwickelt und das entsprechende >>> Übertragungs-Protokoll umsetzt. Darauf würde ein weiteres Plugin >>> aufbauen, dass die übertragenen Daten so interpretiert, wie sie für >>> die vorhandenen Fawkes-Plugins erwartet werden, z.B. >>> Sollgeschwindigkeit der Räder? Ich bin leider noch nicht dazu >>> gekommen, die vorhandene Dokumentation danach zu durchforsten: Wie >>> groß ist grob gesagt der Aufwand, eine neue Roboterplattform in >>> Fawkes zu implementieren? >> >> Es gibt da zwei Optionen: >> >> 1. (etwas einfacher, weniger Separation) >> Ein Plugin, welches Ansteuerung und Kommunikation mit anderen Komponenten per Blackboard übernimmt. Beispiel dafür wäre das Roomba-Plugin. >> >> 2. (etwas komplexer, aber bessere Separation und Wiederverwendbarkeit) >> Wie du geschildert hast zwei Plugins. Ein "arduino" Plugin, welches die Kommunikation mit dem Arduino regelt und entweder passende Blackboard-Interfaces bereitstellt (stelle ich mir aber schwierig vor), oder einen Aspect mit dem man auf ein "Arduino-Handle" zugreifen kann, also direkt auf C++-Ebene Zugriff auf die Arduino-Umgebung erhält. Darüber könnte man dann ggf. auch mehrere Arduino-Kontext bereitstellen, etwa wenn man mehrere Boards angedockt hat. Ein aktuelles und recht einfaches Beispiel ist das clips-Plugin, welches einen Aspect bereitstellt mit dem sich ein anderes Plugin dann einen CLIPS-Kontext erzeugen und passend initialisieren lassen kann. >> Im Falle vom Arduino kann man darüber auch leicht exklusiven Zugriff auf bestimmte Kontexte etc. realisieren. >> Das zweite Plugin würde dann die Kontrolle für eine spezifische Arduino-basierte Plattform wie den c't-Bot implementieren. > > Das klingt gut. Wenn ich etwas mehr Zeit habe, werde ich mich mal intensiver mit Fawkes auseinandersetzen und schauen, wie die Plugins aussehen könnten. > >>> Benutzt eigentlich jemand Fawkes auf einer ARM-Plattform? Ich habe >>> bisher nichts darüber gefunden. >> >> Ich habe Fawkes mal eine zeitlang für Maemo gepflegt und es gab z.B. einen Port der LaserGUI. So lange man ein Linux hat sollte sich da kein großes Problem ergeben. Z.B. für den Nao verwenden wir auch einen cross compiler, der die Libs vom Nao und einen auf die Geode-Plattform optimierten Compiler hat. Es gibt dafür die "build types", also die Möglichkeit, spezielle Konfigurationsanpassungen und Regeln für bestimmte Plattformen/Umgebungen zu definieren (s. etc/buildsys/btypes). > > Ah okay. Gibt es Erfahrungen was die Performanz von Fawkes auf ARM angeht? Ein Single-Core ARM ist ja doch noch deutlich leistungsschwächer als typische x86 CPUs. > > Viele Grüße > Timo > > >> Wir können gerne auch mal eine Skype-Konferenz oder 'nen Google-hangout machen, um dsa zu besprechen, geht vielleicht für den Anfang etwas effizienter. >> >> Tim >> >> -- >> KBSG - Knowledge-based Systems Group AllemaniACs RoboCup Team >> ======================================================================== >> http://robocup.rwth-aachen.de RWTH Aachen University >> http://kbsg.rwth-aachen.de Ahornstrasse 55 >> http://www.fawkesrobotics.org D-52056 Aachen > > _______________________________________________ > fawkes-devel mailing list > fawkes-devel@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx > https://lists.kbsg.rwth-aachen.de/listinfo/fawkes-devel