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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mi, 27.08.2008 21:14:55
In-reply-to:
<000001c90875$d5e04390$0200a8c0@mexpnew>
References:
<000001c90875$d5e04390$0200a8c0@mexpnew>
Hallo noch mal ;),
Am 27.08.2008 um 20:50 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
habe jetzt auf dem echten doch testen können, wobei mir noch einiges
aufgefallen ist:
Während der Geradeausfahrt hält er einfach an, weil wohl so viele
Mapdaten zu aktualisieren sind und nicht hinterherkommt (nehme ich
jedenfalls an). Und wenn er dann weiterfährt, fährt er nicht geradeaus
sondern schräg. Er hält damit jedenfalls beim Geradeausfahren bis zu
einem Hindernis nicht seine Spur obwohl die Motorregelung ein ist.
Somit
ist die eigentliche Geradeausfahrt schon eckig und kurvig. Bringt hier
die Map die Regelung durcheinander ?
nein das kann eigentlich nicht sein, die Regelung kommt trotzdem dran.
Aber was genau der Bot da macht, ist mir auch nicht ganz klar (siehe
andere Mail). So oder so ist die Lösung mit dem Timer und 700 ms
warten nicht so gut, von daher muss das wohl eh anders gelöst werden
(--> andere Mail).
Dann ist hier auch manchmal, wie auch im sim, zu beobachten, dass er
sich plötzlich ein- bis mehrmals im Kreis dreht, um erst dann seinen
Zielpunkt anzusteuern. Ist da noch möglicherweise ein bug in
bot_goto_pos ?
Kam mir eben auch schon so vor, es ließ sich dann aber nicht
rekonstruieren. Sah so aus, als ob es da bei irgendeiner
Rechenfunktionen einen Überlauf gibt. Er fährt zwar trotzdem zum
korrekten Ziel, aber halt etwas sehr umständlich... Interessanterweise
ist das nie passiert, wenn ich TR im Sim auf 1 gestellt habe. Ich sehe
allerdings keinen Zusammenhang so :-/
Dann geht ja jetzt das Löschen der Map wahnsinnig schnell, wo es noch
vor kurzem ewig gedauert hat. Ein Knopfdruck, kurzes grünes
Aufleuchten
und schon fertig. Ist dies wirklich so (wenn ja Lob !)?
Dann scheint die Map-Datei auf deiner MMC fragmentiert zu sein (dann
macht der Code jetzt nämlich nix mehr, zur Sicherheit). Wenn du das
Mini-FAT-Display anschaltest, sollte es dort einen Fehler ausgeben.
Das Löschen der Map dauert bei mir ca. 8 Sekunden. Es muss auf jeden
Fall mal die rote LED angehen. Falls nicht, Mini-FAT-Display oder LOG
anschalten, um den Fehler ausgeben zu lassen.
Das Fragementierungsproblem bei Mini-FAT ist in Ticket #172
beschrieben, Lösungsidee habe ich schon, die Realisierung kann aber
noch ein bisschen dauern.
Gruß Timo
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