Absender: Timo Sandmann
Datum: Di, 17.11.2009 01:57:26
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-----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE----- Hash: SHA1 Hallo, Am 17.11.2009 um 00:11 schrieb Thorsten Thiele: >> Ist das sicher? So genau kenne ich mich auf dem Gebiet nicht aus, aber ich hÃtte gedacht, dass die begrenzenden Faktoren da eher die Kameraoptik und die Auswertungsalgorithmen sind. > > ich denke, mit dem Ansatz "wir fangen erst einmal an mit..." kommen > wir hier nicht weit. Vielmehr muessen wir (leider) erst diskutieren, > was wir maximal tun wollen und dafuer die Hardware auslegen. oh, das hatte ich etwas ungÃnstig ausgedrÃckt bzw. zwei unterschiedliche Dinge in einem Absatz vermischt. Ich meinte, wir kÃnnten mit dem einfachen Beispiel die Diskussion anzufangen, um auf etwas "handfestes" zu kommen. Der zweite Punkt ist (wenn man das Ganze davon ausgehend dann aufbohren mÃchte), welche Komponenten als erstes an ihre Grenzen stoÃen. Dass das nicht die CPU ist, war aber nur eine wage Vermutung. Ich wollte letztlich darauf hinaus, dass es vielleicht einfacher wÃre, eine Art Vorbild zu haben, an dem man sich orientieren kann - wir werden ja nicht die Ersten sein, die per Kamera die Umgebung auswerten wollen. > Ein paar > Beispiele: > > - wollen wir uns auf Schwarzweiss beschraenken oder Farbe? Farbe > belegt je nach Codierung den 1,5-3 fachen Speicherplatz fuer ein > Bild Die Frage ist, was man wofÃr braucht bzw. welchen konkreten Vorteil Farbe hier bringt. Das kann ich z.B. so nicht wirklich einschÃtzen. > - wollen wir Bilder pixelweise anschauen oder eine Bewegungserkennung > auf Basis von DCT implementieren? Fuer DCT brauchen wir einen > Controller mit DSP-Unterstuetzung Und jemanden, der den Spaà implementiertâ > - was fuer Kamera-Interfaces wollen wir einbauen? RGB, CVBS oder > selbstcodierende Kameras (Webcams) ? Kommt wohl darauf an, ob wir die CPU nach der Wunsch-Kamera auswÃhlen, oder eine Kamera zur Wunsch-CPU. DafÃr wÃre es gut zu wissen, wie groà das Interesse an einer reinen CPU-Erweiterung (ohne Kamera) ist und an einer Erweiterung, die in erster Linie fÃr eine Kameraauswertung gedacht ist. > - wie viele Frames pro Sekunde wollen wir erfassen und verarbeiten? > Mehr FPS erfordern mehr Speicher und Prozessorleistung, weniger FPS > fuehren moeglicherweise dazu, dass der Bot sich nur langsam bewegt, > weil bei schneller Bewegung der Unterschied zwischen > aufeinanderfolgenden Bildern zu gross wird. Aber wie viel FPS braucht man wofÃr? > Je mehr wir koennen wollen, desto umfangreicher und teurer wird > natuerlich die Hardware. Wenn die Hardware aber einmal steht, ist sie > nicht mehr auf einfache Weise vergroesserbar, daher geht "wir fangen > an mit..." leider nicht. Aber - siehe unten. Das ist natÃrlich wahr. Wobei ich aber sagen muss, dass ich mit Erscheinen der MMC-Erweiterung auch nie vermutet hÃtte, dass sich damit in Echtzeit eine Umgebungskarte anfertigen lÃsst, die sogar noch zeitgleich an einem PC angezeigt werden kann, und worauf der Bot dann seine zukÃnftigen Wege planen kann. Das muss aber nichts heiÃenâ > Wie waere denn folgende Idee: die Erweiterung jetzt so auslegen, dass > sie keine Bildverarbeitung direkt kann - aber nochmal einen > Erweiterungsstecker hat, um spaeter ein weiteres Modul ausschliesslich > zur Bildverarbeitung nachzuruesten? Dann ersparen wir uns die o.g. > Festlegung auf einen bestimmten Funktionsumfang, schicken die Daten > erst einmal per WLAN an ein externen Rechner, auf dem wir Algorithmen > ausprobieren koennen. Wenn sich dann ein bestimmter Funktionsumfang > als brauchbar herauskristallisiert, konstruieren wir ein Modul, mit > dem genau das geht. Ich denke, da stellt sich die Frage, wie das VerhÃltnis von Mehraufwand fÃr eine leistungsfÃhigere Hardware zum Leistungsgewinn ist. Wenn man mit "ein wenig mehr" Aufwand statt 500 DMIPS auf 1000 DMIPS kommt, lohnt die Modularisierung vermutlich nicht. Wenn aber 75 % der Community eh keine Bildverarbeitung wollen, fÃhrt man mit dem kleinen Modul sicherlich besser und hat spÃter immer noch MÃglichkeiten zur AufrÃstung. Wobei zusÃtzliche (logische) Schnittstellen das Ganze auch nicht unbedingt einfacher machen, wenn man es implementieren will. Viele GrÃÃe, Timo -----BEGIN PGP SIGNATURE----- Version: GnuPG/MacGPG2 v2.0.12 (Darwin) iEYEARECAAYFAksB9O4ACgkQDH/BX4067fIlHgCfWe7FwMkZh98FqOadSoYwJN8i QgYAoPSTBW11AdmsCWZiW1l+MrV1M5Rp =1e6x -----END PGP SIGNATURE-----