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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: So, 30.09.2007 22:28:20
In-reply-to:
<9316488088.20070930204614@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<46FA1ECB.4080301@xxxxxx> <B2A39AC5-0658-4706-983A-6F5DE8A47D60@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FAC95D.8020704@xxxxxx> <DDBCDC14-8D0B-400D-AA79-623891355654@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FC49CE.2060404@xxxxxx> <EE104263-B9AC-4F3C-AC39-947AE9E85CBA@xxxxxxxxxxxxxxx> <46FFC71F.4040600@xxxxxx> <3D18DB41-0066-46FA-82D6-875922442323@xxxxxxxxxxxxxxx> <9316488088.20070930204614@xxxxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo,
Am 30.09.2007 um 20:46 schrieb Thorsten Thiele:
ein paar Anmerkungen dazu von dem, der die harte Ware verbrochen hat:
a) der Grund dafuer, die beiden Auswertungssignale zu einem Pin
zusammenzufassen (und damit Prozessorpins zu gewinnen) lage gerade
darin, dass die beiden Auswertungen zeitlich sehr unterschiedlichen
Charakter haben:
- die Servo-Stromueberwachung ist einseits zeitkritisch (im
Blockierfall soll moeglichst schnell abgeschaltet werden), wird
andererseits aber nur dann benoetigt, wenn die Klappe gerade bewegt
wird
in welchem Bereich liegt denn "möglichst schnell"? ms, 1/10 s, s?
- die Spannungsueberwachung des Akkus ist zeitlich voellig unkritisch
und kann "irgendwann mal" erfolgen - ganz sicher passt sie schlecht in
Sensor-ISR-Schleifen.
Momentan ist es so, dass das Error-Bit zusammen mit den anderen
Sensoren einmal pro Bot-Zyklus ausgewertet wird. So oft ist das
sicher gar nicht nötig, aber die Abfrage, ob seit der letzten Abfrage
bereits x Sekunden vergangen sind, dauert ja länger als die
eigentliche Sensorabfrage, darum ist halt auch das Error-Bit so top-
aktuell.
Gedacht war es, das so auszulegen, dass der Bot von Zeit zu Zeit (alle
paar Sekunden oder einmal pro Minute oder aehnlich) in einen
definierten Zustand hinsichtlich des Stromverbrauches geht (z.B. alle
Motoren und Klappe, LEDs und Sensoren aus) und dann sie Spannung
prueft. Wenn man die Abfrage der Spannung irgendwann zwischendurch
vornimmt, ist die Aussage ziemlich nichtssagend, weil die Akkus einen
endlichen Innenwiderstand haben und die gemessene Spannung damit von
der Stromaufnahme aller Verbraucher abhaengt.
Vielleicht ist es auch hilfreich, die Messung doppelt vorzunehmen -
einmal im Zustand "moeglichst viel ausgeschaltet", dann einmal im
Zustand "moeglichst viel eingeschaltet".
Wir haben das letztens schon mal überlegt und eine kurze Messung
ergab (meine Akkus waren da fast leer) eine Differenz bei der
Akkuspannung zwischen "beide Motoren aus" und "beide Motoren an" von
15 mV. Ich glaube da lohnt es dann nicht, den Bot für die Abfrage
extra anzuhalten, oder?
Viele Grüße,
Timo
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