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Re: [ct-bot] neues Verhalten bot_drive_line_shortest_way...

Absender: Timo Sandmann
Datum: Fr, 09.01.2009 18:04:29
In-reply-to: <000001c9726f$7a67f760$0200a8c0@mexpnew>
References: <000001c9726f$7a67f760$0200a8c0@mexpnew>


Hi Frank,

Am 09.01.2009 um 16:32 schrieb Frank Menzel:
Hallo Timo,
ist das aufgezeichnete Video eigentlich die Original-Geschwindigkeit?

ja, wobei der Sim dann etwas langsamer läuft, weil die Video- Aufzeichnung auch Rechenzeit benötigt.

Denn da macht er ja relativ große Sprünge, bei mir selbst läuft er sehr
langsam dahin.

Das liegt nur an der Videoaufzeichnung, das Video überspringt wohl irgendwie ein paar Frames.

Problem ist hier, dass er an der Kreuzung nach links
gehen muss, woandershin ist schon falsch. Er dreht sich links, fährt ein Stückchen vor und sollte irgendwie auf einer Linie stehen womit dann der
Linienfolger losläuft. Hier sind aber die Werte für l/r kleiner dem
Linien-Schwellwert und der gestartete Linienfolger dreht sich links um
Linie zu finden.  Bei mir kommt diese Merkwürdigkeit nicht vor und
klappt dort eigentlich immer. Vermutung wäre nun, dass durch die Sprünge
oder zu hohe Geschwindigkeit die Linie nicht gefunden wird.

Ich habe die Geschwindigkeit im Sim mal herunter gestellt, siehe neues Video. Das Problem tritt dann trotzdem auf. Zur Sicherheit habe ich das Ganze eben auch noch mal unter Windows getestet, sowohl mit voller Geschwindigkeit (TR=0) als auch langsam (TR=30) habe ich dort genau dasselbe Problem. Es liegt also wohl nicht an der Plattform.

Das ist aber
genau das Problem, der bot kann die Linie nicht verfolgen zur
gewünschten Richtung, daher wird nach kreuzungserkennung soweit
vorgefahren, dass beim Drehen und wieder vorfahren die Sensoren auf der
Linie sein sollten um den Linienfolger loslaufen lassen zu können.
Findet er keine, dreht er sich nach Links-leider. Was tun? Wird mal
drüber grübeln...

Ich verstehe nicht, wieso das Problem bei mir, aber nicht bei dir auftritt. Vielleicht ist die Linienerkennung nicht besonders robust gegen Ungenauigkeiten, das dürfte aber doch im Sim nichts ändern. Die Frage ist, wie man der Sache genauer auf den Grund gehen könnte...

Grüße,
Timo