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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Achim Pankalla
Datum: Di, 22.08.2006 15:59:39
hallo,
ich möchte mal ein thema anschneiden, was mir im moment etwas probleme
bereitet. es geht um die nutzung des eeproms des ct-bot.
am anfang wurde es nur für den reset-zähler benutzt, dann für die
kalibrierung des distanz-sensoren, die herrn jonas entwickelt und von
mir erweitert wurde (mal nebenbei nutzt die überhaupt jemand?) und die
aktuellste nutzung ist in bot_turn_behaviour.
genau da beginnt mein problem. denn meine kalibierroutine macht nun
problem auf dem bot, da die behaviour-routine die stützwerte teilweise
überschreibt.
ich finde es sollte nun festgelegt werden, wie in zukunft dieses ram zu
benutzen ist. damit in der weiteren entwicklung des bot solche problem
nicht mehr auftreten. gerade, wenn patche und aktueller cvs-kode
harmonieren sollen. es gibt derer zwei möglichkeiten oder vielleicht
auch mehr?!
1) es werden entsprechende variablen definiert (mit __attribute__) und
der kompiler übernimmt die aufteilung des speichers.
2) es gibt eine spezielle funktion, die die informationen an übergebenen
adressen ablegt. diese variante wurde mir von hr. benz nahegelegt, um
den kallibrierkode auch im ct-bot.exe nutzen zu können.
beide vorgehensweise haben vorteile und nachteile, ich möchte hier nur
die vorteile nennen, die mir so auf die schnelle einfallen.
zu 1)
- der speicher wird optimal vom compiler verwaltet und doppelbelegung
ausgeschlossen.
- kleinerer kode für den bot, weil spezielle fkt. fehlt
- schneller, da fkt-aufruf fehlt.
zu 2)
- weniger ifdef's im code und dadurch vielleicht übersichtlicher, da die
selbe funktion für MCU und PC genutzt wird.
- ct-bot.exe für ct-sim bekommt so ein eeprom, das auch direkt vom
realen bot abgezogen/aufgespielt werden kann.
würde micht über ein sachliche diskussion freuen, die vielleicht in eine
festlegung der vorgehensweise endet.
mit freundlichen grüßen
achim
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