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c't-Bot und c't-Sim


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Re: [ct-bot] eeprom@pc

Absender: Timo Sandmann
Datum: Do, 28.06.2007 22:19:05
In-reply-to: <46756694.9010906@xxxxxx>
References: <BCF016D5ED5AC34FBB655D109519ABCF083EBE@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx> <45ED3B46.4030400@xxxxxx> <45EF385C.3080609@xxxxxx> <A2ED0A68-A8F1-438A-B1E3-18033ED489E3@xxxxxxxxxxxxxxx> <45F135B9.5030203@xxxxxx> <45F13A91.6090904@xxxxxxxx> <D053B7F5-6BDD-4052-B45F-28FCF0EF45F8@xxxxxxxxxxxxxxx> <45F2B74F.8090706@xxxxxx> <38A4BFD9-CA32-436A-9A1E-B4E6E0652A5D@xxxxxxxxxxxxxxx> <463E0782.1050406@xxxxxx> <0FBD95CF-DA3B-461B-B12B-9FDCD84984D2@xxxxxxxxxxxxxxx> <463F3E0A.7020605@xxxxxx> <8D5B90F4-74FD-45D4-B5B8-DDCAC0B81932@xxxxxxxxxxxxxxx> <464092F7.30605@xxxxxx> <465DB1F9.5030404@xxxxxx> <CF925D4D-FD5A-4581-8480-1C5D35EFEDC9@xxxxxxxxxxxxxxx> <4663027F.4040301@xxxxxx> <F71477F0-03AD-4F06-87E3-AC5DA5BFD1B2@xxxxxxxxxxxxxxx> <466D6849.1020109@xxxxxx> <46756694.9010906@xxxxxx>


Hallo,

Am 17.06.2007 um 18:51 schrieb Achim Pankalla:
hallo,
wie angekündigt nun eine neue version von der eeprom-emulation. sie benötigt kein linker-script mehr und auch keine zusätzlichen tools, nur die schon mitgelieferten. compiler und linker versionen sollten keine rolle spielen. unter w32 geht alles wunderbar, erfahrung unter linux und macos fehlen noch, da wäre ich noch für infos dankbar.
alles weitere findet ihr in der docu.
der patch enthält die eeprom-emulation und einige anpassungen an den restlichen kode, weil bisher kein eeprom unter dem pc da war. getestet habe ich es mit bot_turn und der sensor-kalibrierung.
viel spass damit
   achim pankalla

der Patch ist jetzt im devel-Zweig des SVN. Eine kleine Änderung habe ich noch vorgenommen: Im PC-Modus (Standard, wenn man nichts weiter konfiguriert), werden beim Anlegen der EEPROM-Datei die Werte eingetragen, die im Code als Initialisierung stehen, so dass auch ohne weitere Schritte der PC-Bot im Sim funktioniert, wenn man einfach nur den Code aus dem SVN holt (würde nur ein leeres EEPROM angelegt, müsste man für alles, das Daten aus dem EEPROM braucht, also z.B. Distanzsensoren oder bot_turn(), erst Kalibrierungen vornehmen).

Außerdem sind noch zwei Punkte "offen":
1.) Ein Byte aus dem emulierten EEPROM lesen dauert bei der aktuellen Implementierung (je nach Betriebssystem) zwischen 16 und 30 µsec, einen Block von x Bytes zu lesen dauert sogar x-mal so lange. Das ließe sich noch deutlich beschleunigen. Auch wenn der Sim sicherlich mehr CPU-Zeit verbraucht als der PC-Bot - in jedem Bot-Zyklus werden allein für die Distanzsensoren bis zu 24 Bytes aus dem EEPROM gelesen und die Verzögerung auf Grund des langsamen Zugriffs sollten man IMHO vermeiden. Hier wäre eine kleine Überarbeitung wünschenswert.

2.) Der MCU-Modus funktioniert (bisher) weder unter Linux noch unter Mac OS X (Windows habe ich nicht testen können). Das Problem ist, dass die für den Post-Build-Step vorgesehen Befehle auf den beiden Plattformen andere Ergebnisse liefern (getestet mit gcc 4.0 und 4.2 sowie binutils 2.17). Folgende Varianten produzieren bei mir eine brauchbare map-Datei, die allerdings vom EEPROM-Code so nicht korrekt geparsed wird:

Linux:
objdump -t -j .eeprom -C ct-Bot.elf | grep "g" > eeprom_pc.map
führt zu folgender map-Datei (der Übersichtlichkeit halber nach Adressen umsortiert und unnötigen Leerzeichen entfernt):
080530ee g     O .eeprom	00000004 pwmSlow
080530f2 g     O .eeprom	0000001c sensDistDataL
0805310e g     O .eeprom	0000001c sensDistDataR
0805312a g     O .eeprom	00000001 sensDistOffset
0805312b g     O .eeprom	00000001 resetsEEPROM
0805312c g     O .eeprom	00000028 eefat
08053154 g     O .eeprom	00000001 err15
08053155 g     O .eeprom	00000001 err45
08053156 g     O .eeprom	00000001 err_big

Mac OS X:
objdump -t -j LC_SEGMENT..s2eeprom. -C ct-Bot.elf | grep "g" > eeprom_pc.map führt zu dieser map-Datei (der Übersichtlichkeit halber nach Adressen umsortiert und unnötigen Leerzeichen entfernt):
00012000 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. pwmSlow
00012004 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. sensDistDataL
00012020 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. sensDistDataR
0001203c g       LC_SEGMENT..s2eeprom. sensDistOffset
0001203d g       LC_SEGMENT..s2eeprom. resetsEEPROM
0001203e g       LC_SEGMENT..s2eeprom. eefat
00012066 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. err15
00012067 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. err45
00012068 g       LC_SEGMENT..s2eeprom. err_big

Wenn der map-Parser (auch?) dieses Format interpretieren könnte, ginge der MCU-Modus plattformübergreifend und wir hätten eine Lösung, die wirklich alles abdeckt. Siehe auch http://www.heise.de/ct/projekte/machmit/ctbot/ticket/ 88#comment:6

Viele Grüße,
Timo



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