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c't-Bot und c't-Sim


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AW: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos ->transport_pillar_behaviour

Absender: Frank Menzel
Datum: Fr, 09.11.2007 21:15:34
In-reply-to: <ECC1CBAB-F88A-45DD-A741-1ECDE54C2B33@xxxxxxxxxxxxxxx>


Hallo Timo,
ja die Positionsberechnung genau auf xy-Weltkoordinaten sind kein
Problem, habe ich auch genau aus den Maproutinen rausgenommen. Das
Problem ist das ständige Springen der Entfernungsdaten und damit die zu
einem Zeitpunkt gelieferten unkorrekten Entfernungsdaten. Selbst das
Messverhalten braucht dann eine Weile um überhaupt konkret
hintereinander gleiche Werte zu erhalten. Außerdem muß sich der Bot ja
drehen, um ein Objekt zu sehen, und das möglichst flüssig. Das habe ich
dann irgendwann aufgegeben, da dies im Sim auch nicht machbar ist und
mir alles andere auf dem echten zu viel Zeit gekostet hat.
Aber wenn hierüber diskutiert werden soll, sollte besser ein eigener
Mail-Thread aufgemacht werden...

Gruß, Frank 

-----Ursprüngliche Nachricht-----
Von: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx
[mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] Im Auftrag von Timo
Sandmann
Gesendet: Freitag, 9. November 2007 19:19
An: Entwicklung rund um den c't-bot
Betreff: Re: [ct-bot] Verhalten behaviour_goto_pos
->transport_pillar_behaviour


Am 09.11.2007 um 17:48 schrieb Frank Menzel:

> ...Problem bei mir war einfach, die richtige xy-Position auf Grund der
> nicht sicheren Abstandswerte zu ermitteln.  Es trifft also genau das  
> zu
> " wird das Objekt an einer falschen  Position erkannt"
> Gruß, Frank

Also es gibt ja im Map-Code Routinen, um die x/y-Position eines  
Hindernisses zu berechnen, hier müsste man eigentlich nur das  
Umrechnen in Mapkoordinaten weglassen. So würde ich mit dem einen  
Distanzsensor den Anfangspunkt des Objekts bestimmen, weiterdrehen und  
wenn das Objekt wieder verschwunden ist, den Endpunkt. Außerdem könnte  
man parallel dazu mit dem anderen Distanzsensor das gleiche Spiel  
machen und die Daten vergleichen. Das setzt natürlich voraus, dass die  
Distanzsensorwerte auch stimmen, vielleicht ist die  
Durchschnittsbildung der letzten paar Messwerte, wie es vor der  
Umrechnung in mm gemacht wird, in diesem Fall eher problematisch. Das  
lässt sich aber ja testweise mal ausschalten.

Gruß Timo


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