Absender: Menzel, Frank IT-OO4
Datum: Mo, 04.05.2009 12:41:07
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Hi Timo, siehe unten... Gruß, Frank -----Original Message----- From: ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx [mailto:ct-bot-entwickler-bounces@xxxxxxxxxxxxxxxxx] On Behalf Of Timo Sandmann Sent: Monday, May 04, 2009 12:34 PM To: Entwicklung rund um den c't-bot Subject: Re: [ct-bot] drive_area Aenderungen -----BEGIN PGP SIGNED MESSAGE----- Hash: SHA1 Hi Frank, das klingt sehr gut :-) Wie hast du das Problem mit dem Hängenbleiben an den Ecken jetzt gelöst? Indem zusätzlich die Distanzsensoren ausgewertet werden? Die Distanzsensoren wurden schon immer ausgewertet und hängenbleiben tut er auch noch des öfteren... Das hier ist mir noch nicht so richtig klar: + //notwendig, weil bei Map-Simexport Lampen als genausogrosses Hindernis gekennzeichnet sind wie Wandelemente, d.h. gesehener Abstand groesser + //als in Map eingetragen und gesehener Anfahrpunkt waere im Hindernis und Strecke nicht anfahrbar; daher so weit kleinere Strecke + //als gesehene nehmen, damit Punkt auf jeden Fall vor Hindernisfeld liegt + disttodrive = (sensDistL < sensDistR) ? sensDistL - 80 : sensDistR + - 80; //in kurzer Entfernung Hind. gesehen Geht es darum, dass die Lampen sehr schlecht von den Distanzsensoren erkannt werden? Aber was hat das mit der Map zu tun? Eine Lampe wird in der Map, die nach dem Simexport erstellt wird, als Quadrat genauso wie ein Wandelement generiert. D.h. nach den Abstandssensoren kann er weiter ranfahren zur Lampe obwohl laut Map schon Hindernis eingezeichnet ist. Für freie Fahrt voraus wird nach den Sensoren der Abstand zum Hindernis gemessen und map_way_free aufgerufen für diesen Abstand. Beim Lampenelemet liegt der Punkt somit in der "Wand" obwohl real eben nicht... Grüße, Timo Am 02.05.2009 um 20:57 schrieb Frank Menzel: > Hallo Timo, > habe das drive_area-Verhalten etwas überarbeitet und anbei der Patch > dafür. > Zur Visualisierung und damit Veranschaulichung der Arbeitsweise des > Verhaltens zeichne ich die im Stack gemerkten und dann angefahrenen > Nebenspuren als Linien ein. Ein freier Weg wird Grün, ein nicht freier > Rot und die Linie, die erst einmal nur im Stack gemerkt wird, wird > Schwarz. > Weiterhin gebe ich einige Debugausgaben mehr aus und habe nich ein > paar > Bugänderungen und Verbesserungen vorgenommen. > > Gruß, Frank > <area_vis.txt>_______________________________________________ > ct-bot-entwickler Mailingliste > ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx > http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler -----BEGIN PGP SIGNATURE----- Version: GnuPG v1.4.9 (Darwin) iEYEARECAAYFAkn+xJ0ACgkQDH/BX4067fJU3QCgkJKTwv0dUnV9BMF5VsOdzud5 kgsAnjZryR3J7mYuvzgvzYIf90R8GZg1 =4mhK -----END PGP SIGNATURE----- _______________________________________________ ct-bot-entwickler Mailingliste ct-bot-entwickler@xxxxxxxxxxxxxxxxx http://www.heise.de/bin/newsletter/listinfo/ct-bot-entwickler Confidentiality note: The information in this email and any attachment may contain confidential and proprietary information of Heidelberger Druckmaschinen AG and/or its affiliates and may be privileged or otherwise protected from disclosure. If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any review, reliance or distribution by others or forwarding without express permission is strictly prohibited and may cause liability. In case you have received this message due to an error in transmission, we kindly ask you to notify the sender immediately and to delete this email and any attachment from your system.