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c't Projekte - c't-Bot und c't-Sim -
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Absender: Timo Sandmann
Datum: Mo, 09.07.2007 00:02:16
In-reply-to:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
References:
<812F86EC9E1A96489D5E83C2AB7D6886010EAF25@xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx>
Hallo,
Am 28.06.2007 um 17:36 schrieb Menzel, Frank IT-OO4:
Hallo,
wenn ich die Maus-Sensordaten via define ausschalte und den echten
bot via bot_scan nur mittels Encoder eine 360 Grad Drehung
vollführen lasse, so ist für ihn die Drehung immer nach einem 3/4
Kreis zu Ende. Woran kann dies liegen, Encoder zu ungenau oder
Bug ? Bei der Maus kann man ja die Werte für einen Vollkreis in der
local.h einstellen, nur mit Encoder geht dies ja aber nicht oder ?
probiere es doch jetzt noch mal, bot_turn ist nun wesentlich genauer
als früher. Sehr gute Ergebnisse erreicht man allerdings nur mit
Motorregelung, denn wenn die Motoren nicht exakt gleich laufen, dreht
sich der Bot sonst nie wirklich auf der Stelle. Außerdem stimmt auch
die Geschwindigkeit ohne Regelung nur sehr grob und ist stark vom
Akkuladestand abhängig.
Zum Testen von bot_turn() habe ich ein kleines Verhalten gebaut, das
verschiedene Drehungen ausführt und dabei die Fehler misst, sowie
einige Debug-Infos ausgibt. Es war zwar mehr für die Entwicklung
gedacht, ich habe es aber trotzdem mal dringelassen, per default ist
es ausgeschaltet und stört nicht weiter. Wer es zum Testen
ausprobieren möchte, muss es nur in available_behaviours.h anschalten
(BEHAVIOUR_TURN_TEST_AVAILABLE).
Gruß Timo
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